Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 9 ] 
Autor Zpráva
PříspěvekNapsal: pon 24.11.2014 18:05 
Nováček serveru
Nováček serveru

Registrován: 9.10.2013
Příspěvky: 40
Dobrý den,
stavím si coptéru s arduinem a vyžaduje to hodně testování. Koptéra už mi několikrát spadla přímo na záda na prop-spinnery. Naposledy dnes ráno. Od té doby se mi zdá, že nějak víc osciluje. Včera jakoby oscilovala jen jedna strana North-South - nemohl jsem přijít na to proč ta druhá ne. Dnes už obě. Přitom vizuálně se mi nezdá, že by spinnery nějak víc než obvykle vibrovaly. PIDeckem se to zlepšit nedá, jen je zmenšit leč zrychlit.

1.) Mám tam nasazené omylem objednané Slow Fly vrtule, se kterýma se mi to roztočilo na maximální otáčky (nechtěně, chyba programu). ESC mám Turnigy Plush 30A a motory jen 18A. SLow Fly prý má větší odběr proudu. Je možné že jsem něco spálil? Je možné aby to zničilo ESC? Nebo motor? Trvalo to jen tak 5s než to třísklo o zem. Nicméně zkoušel jsem dát i normální vrtule a chovalo se to stejně.
2.) Už jednou se mi stalo při testech stalo, že když mi coptera spadla, vrtule se zastavila o zem a z motoru (ze dvou) se zakouřilo (pálil se lak, uvnitř to trochu ztmavlo)
3.) A jednou jsem nepřidělal ramena do středové desky přes gumy a vibrace způsobily totální rozhození (rezonanci) motorů - ale to se mi teď neděje.
4.) Zkoušel jsem vypisovat údaje Yaw Pitch a Roll při zapnutém plynu a nezdá se že by špatně ukazovaly.
5.) Zkusil jsem zvětšit Timing z Low na Medium a oscilace přešly z malých rychlých prováděných víceméně na stejném místě do oscilací při kterých koptéra vykonávala větší radius.
6.) Veškeré nastavní ESC od rozsahu plynu po naprogramování (které je defaultní) je na všech totožné.


Kdyby někdo věděl budu rád. Hlavně by mně zajímalo, jestli může být poškozené ESC, nebo motory poškozené přehřátím, nebo motory poškozené pády.

Děkuji


Nahoru
 Profil  
 
 
PříspěvekNapsal: pon 24.11.2014 18:17 
Mazák
Mazák

Registrován: 30.8.2011
Příspěvky: 5331
Bydliště: Plzeň, CZ
Obrázky: 0
Nez zacneme tak by bylo dobre dodat nasledujici informace :

1. jakou ridici desku pripadne IMU v pripade pouziti ciste Arduino desky pouzivas
2. jaky soft je v ni nahrany
3. jaky cislo a napisy mas na vrtulich
4. jaky cislo a napisy mas na motorech
5. poslat fotky copteru
6. co pouzivas za RC system
7. sdelit jake moznosti mereni mas k disposici
8. jake mas aktualne PIDy

K tvemu dotazu - ano, v cudu muze byt vsechno. Pokud se z motoru kouri tak to neni nic moc zdraveho.

_________________
coptery@FrSky X9E, 3.4m Go-3,EPP Spartan,SkySurfX8,SE.5,MPX Extra 300s@Jeti DC-16


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
PříspěvekNapsal: pon 24.11.2014 18:33 
Nováček serveru
Nováček serveru

Registrován: 9.10.2013
Příspěvky: 40
Amper píše:
Nez zacneme tak by bylo dobre dodat nasledujici informace :

1. jakou ridici desku pripadne IMU v pripade pouziti ciste Arduino desky pouzivas
2. jaky soft je v ni nahrany
3. jaky cislo a napisy mas na vrtulich
4. jaky cislo a napisy mas na motorech
5. poslat fotky copteru
6. co pouzivas za RC system
7. sdelit jake moznosti mereni mas k disposici
8. jake mas aktualne PIDy

K tvemu dotazu - ano, v cudu muze byt vsechno. Pokud se z motoru kouri tak to neni nic moc zdraveho.


1) Deska Arduino UNO, +MPU6050 (gyro), +BMP085 (baro), main loop 110Hz
2) Můj soft, nutno dodat že v něm chyba nejspíš nebude, koptéra mi už s tímto softem létala stabilně (i na stojanu), než nastaly pády a další věci.
3) Vrtule 80x45, mají ale být 80x38 (ale opět, koptéra byla stabilní s 80x45)
4) Motory NTM Prop Drive 28-26 KV1350
6) Používám WiFi a ovládám z mého PC, přenos dat je 100% spolehlivý (testováno mnohokrát)
7) Digitální osciloskop 2 kanál přes 2GHz vzorkovací freq, multimetr
8.) Používám Ziegler–Nicholsovu metodu pro nastavení, PID=333:666:111 a procentuálně inkrementuji pro ostřejší charakteristiku stabilizace (opět - s touto metodou mi to vždy fungovalo)


Video když byla stabilizace funkční (ještě než jsem s tím začal lítat), PID je onen poměr napsaný výše a mám ho nastavené hodně zostra:

https://www.facebook.com/video.php?v=10 ... 2440898581

EDIT: na vinutích všech motorů jsem naměřil 0.1 Ohm, na jednom vinutí pak 0.2 Ohm. Na fungl novém ESC které je stejné jako ostatní jsem naměřil 21,3 kOhm PŘESNĚ mezi všemi jeho výstupy, kdežto na těch co tam mám namontované jsem naměřil 9.7 kOhm +- 0.2 kOhm )na žádném nebylo úplně shodné). Tak nevím jestli to má zásadní vliv nebo nemá.. Nutno dodat že teď mám na těch namontovaných nasteven Medium timing kdežto default je Low, ale že by to mělo vliv na odpojený ESC se mi nějak nechce věřit, ikdyž kdoví...


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: pon 24.11.2014 19:37 
Mazák
Mazák

Registrován: 30.8.2011
Příspěvky: 5331
Bydliště: Plzeň, CZ
Obrázky: 0
Mam obavu ze s timdle problemem ti asi moc nepomuzeme.

Pokud pouzivas 3S baterii tak je to uplne v pohode, pokud pouzivas 4S tak je to asi na hrane ale pokud jsi to nevalil furt na 100% tak by to melo byt v pohode. Takovadle coptera s takovymdle pohonem musi letet tak na 30% plynu a ty motory by se dost flakali. Takze nemyslim ze by jsi je upekl provozem. Ovsem pokud jsi to polozil na zada a nesundal plyn tak je jasne ze to motory poskodit muze. To same pokud mas copteru na kabelu ktery ti tam pere napeti z tvrdeho zdroje a takhle valis 5 hodin v kuse. Pak jsi ty motory asi pretizil a je mozne ze jsi dorasoval loziska.

Muj osobni odhad je ten ze tim mlacenim o zem/necim jinym jsi neco udelal motorum. Nasledne jeden z nich bud toci jinak nez ma (neda dostatecny vykon a proto se ti coptera klopi ke strane) a nebo je mozne ze generuji kriticke mnozstvi vibraci a to uz MPUcko natolik zahlti sumem ze proste nestabilizuje. Doporucuju zmerit vibrace, idealne namalovat data do grafu a uvidis.

Pises ze MPU6050 (gyro) - to jako nepouzivas akcelerometr ktery v 6050tce je a nebo jsi ho jen neuvedl ?

Ta MPU6050 je dost zakladni senzor, diky i2c je to docela pomale takze kvalita letu ma sve limity. Doporucuju se podivat co se lita za senzory a procaky v modelarskych deskach.

_________________
coptery@FrSky X9E, 3.4m Go-3,EPP Spartan,SkySurfX8,SE.5,MPX Extra 300s@Jeti DC-16


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
PříspěvekNapsal: pon 24.11.2014 19:50 
Nováček serveru
Nováček serveru

Registrován: 9.10.2013
Příspěvky: 40
Pouzivam oboji na MPU6050, neuvedl jsem to. Tam je na nem stejne DMP modul, který zpracovává data z gyra a acc na mnohem rychlejší frekvenci než 100Hz, já pak jen čtu data zpracovaná z toho DMP s freq 100Hz, už jsou to finální přežvýkané hodnoty z gyra a z acc, jde to i na 200Hz ale má to pak zase logicky víc šumu (ačkoliv to by mi stejně nestíhalo Arduino). Zkusim přidělat motory přes gumy k rámu, ať to víc tlumí, a přidělat další pěnovo lepící pásku pod MPU6050, už teď tam je vrstva. Mám to komplet vše přidělávané přes gumy.

Baterii mám právě 4S, s 3S jsem měl ale lepší stabilizaci, asi si ji zase pořídím.


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: pon 24.11.2014 19:59 
Mazák
Mazák

Registrován: 30.8.2011
Příspěvky: 5331
Bydliště: Plzeň, CZ
Obrázky: 0
No, 4S je u tech motoru s toudle vrtuli na hrane. Asi bych presel na 3S a vymenil spaleny motory.

Ohledne toho pridelani na penovku a gumy - pozor na to ze musis ztlumit vysokofrekvencni vibrace ale nesmis utlumit nizkofrekvencni pohyb ramem. Taky nesmis vnest tou penou neplanovany pohyb cidlem.

Mel jsem na copteru blbe nalepenou vrstvu peny. Kdyz jsem to zvednul tak se na pene hnula a kopter vyrazil na jednu stranu zdanlive bez duvodu. Takze je dobre to s tim tlumenim zase neprehnat.

Pokud mas k disposici rozumnou rychlost na WiFi nebo pridelat SPI flashku (nebo rychlejsi SDcko) tak bych si zapisoval logy. Pokud vis co ti dela soft tak je to nejlepsi moznost jak zjistit co se deje. Kdyz napr. uvidis ze jeden motor vali na plno (podle logu) a stejne to nestaci aby se copter nepretacel tak je jasny ze ten motor je divnej a je potreba ho zkouknout

_________________
coptery@FrSky X9E, 3.4m Go-3,EPP Spartan,SkySurfX8,SE.5,MPX Extra 300s@Jeti DC-16


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
PříspěvekNapsal: pon 24.11.2014 20:17 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 3.5.2008
Příspěvky: 2997
Bydliště: Prostějov
Blog: Zobrazit blog (1)
Já bych to viděl na vibrace. Čím vyšší PID tam navalíš, tím to bude horší. Máš ty vrtule vyvážené ? Jsi si jist, že se při pádu neohnul hřídel na některém motoru? Nebo třeba unašeč vrtule. Také vadné ložisko dovede udělat pěknou neplechu. Vrtule SF jsou strašlivě měkké, také to může způsobit vibrace. Zvlášť když máš KV 1350 a 4S. To bude točit relativně vysoké otáčky a já bych je hned vyměnil za lepší.


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: pon 24.11.2014 21:21 
Nováček serveru
Nováček serveru

Registrován: 9.10.2013
Příspěvky: 40
teď jsem to kontroloval a jeden motor má opravdu po pádu v háji ložiska, to dělá to chrastění. Ostatní se zdají ok, tedy v případě že je ok, když v otevřené motoru s přítlakem na stranu ložiska "šulám" hřídel sem a tam a cítím "brnění" - u normálního ložiska do auto motoru by mi to přišlo fakt divné, je to tady normální? Dělají to všechny zbývající motory ve stejné intenzitě (ten jeden je v háji).

Mimochodem takový dotaz, kdybych musel měnit motory, nebylo by lepší pořídit nějaké s menším KVxxx?
Já se měl fakt poradit, teď teprve čtu, že je lepší na moji koptéru (1.5kg) menší KV. Opravdu preferuju dobrou stabilizaci a delší let, je to diplomka do školy a budu s tím muset ještě dělat nějaké kejkle s analýzou obrazu. Snad by ještě mohly pomoct ty 80x38 vrtule a 3S baterka.


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: úte 25.11.2014 13:42 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 8.10.2012
Příspěvky: 1539
Bydliště: Kladno
zkus nastavit LPF filter naa 20Hz. defaultni hodnota je 256.


Nahoru
 Profil  
 
Zobrazit příspěvky za předchozí:  Seřadit podle  
Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 9 ] 

 


Kdo je online

Uživatelé procházející toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 16 návštevníků


Nemůžete zakládat nová témata v tomto fóru
Nemůžete odpovídat v tomto fóru
Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete přikládat soubory v tomto fóru

Hledat:
Přejít na:  

 

  Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group  Český překlad – phpBB.cz 

 

NAVRCHOLU.cz