130ka s překrýváním 5" vrtulí.
Záměr byl udělat malou lehkou koptérku s velkým tahem a slušnou učinností - ani jedno nesplňují 3" vrtule, které se do 130 rámu vejdou.
Zkusil jsem zvednout ty motory co se točí stejným směrem o tolik, aby se nad sebe vešly 5" vrtule.


Návod jak vložit video do příspěvku na RCMANIA.cz
Setup:
rám: 130mm uhlík 2mm (24g)
motory: rctimer 1806 2900kv
ESC: Kiss18A V1.2
FC: CC3D mini - openpilot
vrtule: 5030
aku: testováno od 2S 800mah (letový čas 6min ) až 4S 2600mah

Hmotnost bez baterie 157g

Výsledek:
Pozitiva: Je to malý, lehký, lítá to svižně už na 2S na 3S to začíná být zajimavé a na 4S taky;). Přesto, že se něco učinnosti/tahu ztratí díky překrývání a foukání do rámu, tak celkově se učinnost i tah pohybuje mnohem blíž 5" než 3" vrtulím.

Negativa: Byly problémy naladit PID tak, aby to nekmitalo (což se dalo předpokládat ), ale nakonec se povedlo i pro 4S ( momentálně už to je mnohem ostřejší než na videu )

Náměty na vylepšení:
Ostřejší ladění PID:
- tužší rám, přecijen ten stávající 2mm uhlik je na tak silný tahy moc málo
- zkusit betaflight ( v openpilotu už jsem poblíž maxima toho co z něj jsem schopen vytáhnout )
Zkusit zvednout přední nebo zadní motory místo toho jak je to teď křížem.
Zkusit dát spodní vrtule s ostřejším ůhlem.
Napadá někoho ještě něco dalšího......????

První let s ještě nic moc PID.
( aku starší 3S 1500mah 20C - za 2min tohoto letu spotřeba cca 400mah )


Návod jak vložit video do příspěvku na RCMANIA.cz

Zvýšil jsem tuhost rámu, slepením dvou uhlíkových desek k sobě, teď má rám tloušťku 4mm a váhu o 19g vetší. Celková váha koptéry je nyní 176g.
( statický tah každého motoru na 4S s 5030 je 780g s 5040C přes 800g )

Tuhost rámu dovolila naladit ostřejší PID a je to znát.
Jen pro představu v Optune vypočtené hodoty na 4S a 5040C
roll: P 80, I 320, D 10
pitch: P 133, I 530, D 17
yaw: P 270, I 503, D 22

upravené pro 2S
roll: P 150, I 480, D 10
pitch: P 230, I 750, D 17
yaw: P 500, I 700, D 23

Spotřeba a proudy:
Max proudy při kolmém stoupání:
4S 5040C 65A, 5030 55A
3S 5040C 40A, 5030 35A
2S 5040C 21A, 5030 18A

Prúměrný odběr při klidném létání cca 5,5A na 2S i 3S
( 2S spotřebováno 700mah letový čas 8min, 3S spotřebováno 800mah 9min)
při ostřejším létání slalomu cca 8A
( 3S (2,2Ah) z toho spotřebováno 800mah doba letu 6min )

Další postřehy:
- při havárii se někdy srazí vrtule a tak je průměrná ztráta vrtulí větší než u klasické koptéry bez překrývaní.
- lítá to fakt dost rychle (4S 5040C potěší;-) )
- je pocitově o 50% hlučnější než klasická konstrukce se stejnými vrtulemi.
- v openpilotu se nepodařilo vyladit PID tak, aby při určitých manévrech, hlavně s nízkým plynem např. prudké kolmé klesaní nedocházelo k malým ale viditelným nestabilitám.
- překvapivě to jinak lítá dobře a dá se s tim dávat celkem ostře slalom v brankách.
- při max yaw na místě se na jednu stranu točí o trošku pomaleji než na druhou. Při lítní to není nijak znát.
Dalo by se to kompenzovat tak, že se spodní vrtule dají s vetším ůhlem než horní, ale při konfiguraci horní 5030, spodní 5040 je to moc velký rozdíl a celkově se to překompenzuje.

Do budoucna:

PIDy ladění:
- zkusit betaflight - třeba si poradí se stabilizací lépe

Odlehčení:
- odlehčit rám, potřeba je sehnat uhlíkovou desku tuhou ve všech směrech, tedy mít v ní naskládanou tkaninu ne jen dvěma směry, dobrých 20g k dobru.
- sehnat stejně výkonné nebo víc motory, ale lehčí. Ty co tam jsou maji každý 24g ( s maticí na vrtuli a šrouby).



pár fotek:
http://jan76jan.rajce.idnes.cz/overlapping_propellers_quadcopter/