Jak naladit PID

[Torm]

Měl bych dotaz, v level mód, když jsem copter testoval zavěšený pod stropem na provázku a rozhoupal se mi brutálně vinou pilotáže (otočil se kolmo k zemi několikrát), nastala situace, kdy mi YAW servo začalo reagovat strašně silně. Jakoby se najednou jeho citlivost znásobila. Nestačí to uklidnit, musí se vypnout a zapnout deska. V reálu se to asi nestane ale nevím proč se to takto chová.
Deska Multiwii 328P
Díky

Takhle jak to popisuješ to vypadá na rozkmitání vinou některé příliš utažené vazby. Zmenši nejdřív zesílení v proporcionálním kanále pro YAW, pokud nepomůže, uber integrální složku.

[Vigo]

Ahoj,

Jo díky, mě na tom zaráží to, že se to nikdy nestane samo, až když jsem s tím eperimentoval a pak to přehnal, byl jsem nucen stáhnout rychle plyn a na šnúře se to rozhoupalo jako kyvadlo a začalo se to překlápět. Najednou YAW servo začalo lítat do plných výchylek strašně rychle. I když copter rukou uklidním, reaguje YAW správně na pohyb copteru, ale vše je proti normálu šíleně rychlé. Když copter pak rukou pustím, yaw ho i bez puštěných motorů rozkmitá. Jedniné co pomůže je vypnout/zapnout napájení. Při normálním letu se to zatím díky bohu nestalo.

Vigo

[Torm]

Ahoj,

Jo díky, mě na tom zaráží to, že se to nikdy nestane samo, až když jsem s tím eperimentoval a pak to přehnal, byl jsem nucen stáhnout rychle plyn a na šnúře se to rozhoupalo jako kyvadlo a začalo se to překlápět. Najednou YAW servo začalo lítat do plných výchylek strašně rychle. I když copter rukou uklidním, reaguje YAW správně na pohyb copteru, ale vše je proti normálu šíleně rychlé. Když copter pak rukou pustím, yaw ho i bez puštěných motorů rozkmitá. Jedniné co pomůže je vypnout/zapnout napájení. Při normálním letu se to zatím díky bohu nestalo.
Vigo

Jak to popisuješ, tak je to přesné chování přeregulovaného systému. Začínej s (mnohem) menšími koeficienty zesílení. S tricoptérami nemám bohužel dostačující zkušenosti, abych poradil nějak fundamentálněji.

[Troll]

... Najednou YAW servo začalo lítat do plných výchylek strašně rychle. I když copter rukou uklidním, reaguje YAW správně na pohyb copteru, ale vše je proti normálu šíleně rychlé. Když copter pak rukou pustím, yaw ho i bez puštěných motorů rozkmitá.

Vigo

Zkus si přečíst ten úplně první příspěvek tohoto vlákna a trošku při tom i myslet. Mnohé se objasní. Kdybys ho četl, tak jsi se nemusel ani ptát. .

[Dejfak]

Tak aby to tu nebylo mrtvé.
Řeším jak vyladit P
Koptéra mi pokmitává, mám vysoké P
Ale průběh ovládání je lineární a příjemný.
Pokud P snížím, byť jen o minimum, tak těsně u středu je ovládání super, koptéra se netřese ale ve výchylce kolem půl dráhy kde se řídí nejvíc, tak je to nelineární a v jednom okamžiku je to plynulé a o desetiny milimetru dál už se to zvrtne a začíná dělat výkrut, ale brutálně, nečekaně a to na obě strany.
EXPO na toto nepomůže, když snížim RATE tak nedosáhnu svižného výkrutu a výsledek není stejně odstraněn. Takže jediný prvek kterým to ovlivním je P ale to se koptéra pořád třese.
Ze zoufalství jsem objednal novou desku.
Protože už si nevím rady. I ani D na to nemá vliv.
Snad to pomůže.

Ladím systémem P D I
Koptéru tímto způsobem vyladím perfektně jak má být.
Bohužel je ale na ostřejší létání poté nepoužitelná.
Dělá si pak sama co chce.
Snad ta deska pomůže.

[krtek2k]

S cleanflightem? Zkoušel jsi různý PID regulátory? Mě nejvíc sedí jednička, ale nejde v ní pohodlně lítat na akcelerometry, což mě vůbec netrápí. Odměnou je let jako po kolejích. Dost mi koptéru uklidnil FW BLHELI v regulátorech. BLHELI po oneshotu komunikuje mnohem rychlejc, než cokoliv jinýho co nejede na oneshotu. Taky looptime na 2000 udělá direkt synchronní propojení regulačního algoritmu FC s reglama na frekvenci 500Hz.
Trapný chování koptéry, nemusí jednoznačně znamenat nevyladěný PIDy. Je toho víc, co se dá potunit.
Když splníš výše uvedené, tak algoritmus regulační smyčky má najednou mnohem míň práce s korekcí, protože má k svojí práci lepší nástroje.
----------------------------------------------------------------------
Jako příklad uvedu vrut délky 15cm do smrkový fošny.
1-můžeš ho tam zatlouct kladivem.
2-můžeš ho tam zašroubovat ručně šroubovákem, kterej dokonale nesedí v hlavičce vrutu.
3-můžeš ho tam zašroubovat ručně šroubovákem se supr rukojetí a perfektně tvarovaným bitem, co sedne na hlavičku vrutu jak prdel na hrnec.
A nebo ejhle :
4-můžeš ho tam zašroubovat supr profi accu-šroubovákem od Wackera, s perfektně tvarovaným bitem.
----------------------------------------------------------------------
Větší koptéra odpustí víc nekorektností, ramena mají větší páku pro změnu úhlový rychlosti, je tam víc prostoru na skrytí těch "trapností"
Prcek s ramenem 12,5cm od středu koptéry ale neodpustí nic, musí být komplet vyladěný jako celek.
--------
Za mě doporučím jako regly cokoliv s blheli - oneshotem : vyzkoušený mám afra nebo DYS SN řadu , určitě neuděláš chybu s KISS ESC s oneshotem.
FW do FC = cleanflight.
Vyvážit motory+vrtule jako celek.
A pak teprve se začít vrtat v PIDech.

[Dejfak]

Mám CF, k tomu Emax 12A
Taky jsem jsem se začal vrtat v jiných věcech protože možnosti desky jsem vyčerpal.
Udělal jsem i speciální molitanovou podložku pod kontroler která nepropustí žádné vibrace.
S tou jsem strávil snad 5hod.
Testoval jsem různé materiály a koumal jak odizolovat vibrace, aby deska byla dostatečně pevná a neprolezli žádné vibrace.
To se mi podařilo. Vyvážil jsem motory s vrtulema jako celek.
Ale stále nic.
Když stojím na místě, tak prostě poposkakuje a občas udělá zběsilou korekci. Jak kdyby se na desetinku sec zastavil motor.
Jestli si viděl mé video z té továrny, tak jak trefim větev a blízím se ke dveřim, tak tam to udělá tu blbost.
Nemám problém řídit s nižším P, ale je to tak brutálně nelineární
A za to jistě regulátory nemohou.
Jinak P mám 2.8 aby to bylo Ok musím nastavit 1.7-8
Rozdíl v tom skoro není, akorád je to ostřejší jak zmenším zásahy gyr.
To se dá vyřešit EXP ale pak ta nelineárnost ovládání
I a D tak tam není problém, tyto hodnoty jsou v celku tolerantní a dá se s nima hýbat v celku dobře.
Do Emaxu asi nejde BelHeli?
Na desku mám podezření, protože už od začátku s tím bojuji.
Mám CC3D a s Openpilotem to nelétalo vůbec.
Paradox je, že jsem objednal novou a ležela mi doma.
Když jsem to rozchodil na CF tak jsem ji za 300,- prodal kamarádovi.
No tak teď jsem si ji objednal z emotors za jednou tolik

[krtek2k]

tak zkus jiný regly, doporučil jsem výše uvedené a uvidíš změnu, za to ručím. Do emaxu blheli jde, ale musíš si koupit arduino, nahrát do něj správnej fw, a docela hodně hnusně kutilsky napojit asi 6 kontaktů rovnou na nožičky řídícího čipu atmel.
DYS SN20 a afra jdou programovat i flešovat přes servokonektor, jen potřebuješ afro usb forichtung za 7usd.
Změnil bych regly, pak bych řešil dál.

[Benik3]

Zkus si pohrát s TPA. To by mělo měnit PIDy nelineárně podle plynu, aby se ti právě nestávalo, že si to vyladíš při pomalým létání a pak když letíš rychlejš, tak ty PIDy potřebuješ jinak.
Víc ti tím neporadím, zatím jsem to nezkoušel

Co jsem koukal, tak EMAX by dokonce měli přímo spolupracovat s BLHeli. Takže klidně zkus upgradovat firmware, pokud to podporuje deska tak klidně použít OneShot a damping light je taky zajímavá věc
Jo s flashováním je na začátku trochu sraní, ali i BLHeli má bootloader přes servo kabel, takže do budoucna už můžeš hezky přes něj. Navíc "redukci" na oneWire serial postavíš asi ze třech součástek který se ti válí doma

[Dejfak]

TPA je úplně jiná záležitost.
To s tím nemá nic společného.
Je tu někde vlákno jak Falshnout to BelHeli?
Do budoucna jistě vyzkouším...

[Benik3]

OK

Co se týče BLHeli, tady je ofiko thread i s odkazama dál (na helifreak je pak ke stažení ten program a pdfka s návodama)
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2136895

[Dejfak]

Tak zkusím ty Afra, bohužel je mají jen v HK.
Zas budu mít čas na to, nastudovat ten SW.

[Dejfak]

Tak regulátorama to neni.
Kamarádovi jsem tam nahrál CF.
Má to samé co já, akorád silnější motory.
Žádné klepání, žádná nelineárnost.

[Benik3]

BTW jaký PIDy používáš? Ve verzi 1.9 doporučuji zkusit PID1 (Multiwii rewrite) nebo PID2 (Luxfloat).
Máš možnost blackboxu?

[Dejfak]

Mám ještě 1.8.1