Slíbil jsem, že napíšu návod jak správně nastavit kompas na APM/Pixhawk. Platí to obecně ale i pro jiné létající stroje. Dnes používáme téměř výhradně tříosé magnetometry. Proč tříosé když pro stanovení azimutu stačí jedna osa? Za všechno může inklinace magnetického pole. Magnetická siločára je vodorovná pouze na rovníku, ve střední Evropě je inklinace kolem 65 stupňů. Pokud si stoupneme čelem k severu tak siločára která prochází naší hlavou nepřichází ze severního obzoru ale vychází ze země asi 70 cm před špičkami našich bot (záleží jak jsme vysocí, je to funkce tangens). Pokud tedy otočíme koptéru vodorovně čumákem k severu tak magnetometr naměří největší úroveň v ose Z, menší hodnotu v ose X a nulovou hodnotu v ose Y. Osy jsou pevně dány při výrobě a jsou na sebe přesně kolmé, řídící jednotka si ale dokáže celou soustavu matematicky pootočit kolem kterékoliv osy. Kalibrace kompasu provede dvě věci: za prvé srovná citlivosti všech os na stejnou hodnotu včetně vlivu vnějších "želez". A za druhé pootočí matematicky osu Z tak aby souhlasila s osou Z akcelerometrů tzn. směřovala do středu Země. Znamená to, že akcelerometry musí být zkalibrovány dřív než kompas, není možno tento postup přehodit. Kdybychom zkalibrovali kompas někde na rovníku a vrátili se domů, tak bychom se dočkali nemilého překvapení. Letěli bychom k jihu a když bychom koptéru předklonili o pouhých 25 stupňů tak by udělala čelem vzad protože 90-65=25.
Jak tedy poznáme správnou orientaci externího kompasu na koptéře? Jednoduše ji postavíme čumákem k severu ve vodorovné poloze. V MP si zobrazíme raw hodnoty magnetometru jako položky mx, my, mz. Ve střední Evropě musí vykazovat největší kladnou hodnotu osa mz, druhá bude mx a osa my bude nulová pokud jsme natočeni k severu přesně. Pokud je pořadí jiné než na obrázku nebo jdou hodnoty do záporných čísel tak je kompas špatně otočen. Budeme ho otáčet tak dlouho (mechanicky nebo softwarově) až dosáhneme kýženého výsledku. Potom zkalibrovat a hotovo. Některé jednotky GPS mají obvod magnetometru ze spodu plošňáku tak je nutno softwarově otočit osu roll o 180 stupňů. Můj GPS modul zase nemá konektor zezadu ale zboku. Pokud zvládnete toto nastavení tak vás nic takového nemůže vyvést z míry.
Ještě se zmíním o deklinaci, to je rozdíl magnetického a geografického pólu. U nás naštěstí není velká jako v některých zemích, ve středu ČR je to asi 4 stupně. Ale i to dokáže při špatném nastavení udělat v loiteru toilett bowl efekt. Zadávám deklinaci raději ručně protože automatické nastavení potřebuje GPS signál aby si to načetlo z tabulky.

1) To ma zaujíma - keďže vôbec netuším, o čo ide. Mohol by si to, prosím, trochu vysvetliť?
2) Keďže vidím, že veci rozumieš, ešte jedna otázka: treba v Chorvátsku prekalibrovať kompas, alebo to zvláda aj so Slovenským nastavením?

_________________
X9D & T16Pro & TX16S & nejaké lietadlá, heli a koptéry www.rcmodelytt.sk

OK2BUH: Krásně popsané ..... díky

V Chorvatsku je potřeba překalibrovat hlavně kvůli inklinaci, deklinace není moc rozdílná od nás. Tady je mapa světových deklinací a inklinací. Pokud není rozdíl větší jak 2 stupně tak bych se na to vykašlal. http://www.magnetic-declination.com/
Inklinace je rozdíl mezi magnetickou osou Z a gravitační osou Z. Deklinace je rozdíl mezi zeměpisným a magnetickým pólem, ten se pomalu posunuje, momentálně je myslím někde v Kanadě.
Kalibrovat ale před každým letem pokud nikam necestuji je nesmysl. V ČR i SR se tyto hodnoty nemění. Stačí zkalibrovat jednou pořádně a už na to nešahat. Vyjímka je jen změna fw nebo nějakého železa na koptéře.

Mohl bys prosim vyfotit jaky typ kompasu pouzivas ty?


Sent from my iPhone and I will remove the signature

_________________
Taranis 9D, x210 race, TBS disco clone, H 450 FPV, durango desc210R

Používám různé kompasy na několika koptérách každý je jinak orientovaný a třeba je i různě přehazuji. Vždycky se podívám v MP na hodnoty mx, my a mz a okamžitě mám jasno jak je otočit.

Diky moc !! Nemam sice zadny problem , ale je to poucne. Jinak k tomu "jak je otocit", ja mam na svem kompasu [gps a kompas na jedne desticce] sipku, ktera ma smerovat dopredu.


PS: Jaky GPS/kompas modul byste dnes doporucili k APM ? Proste, ktery je momentalne nejlepsi?

_________________
Taranis B; F450 s APM 2.5; Bixler 2

Mám jeden dotaz,když budu v Číně, tak musím před kalibrací kompasu zkalibrovat taky akcelerometry,nebo už né a stačí chytnout GPS a potom zkalibrovat kompas??
Tady jsem našel jedno z mnoha míst kde budu.
http://www.magnetic-declination.com/Chi ... 39397.html

Akcelerometry nemusíš. To by tam musela být nějaká gravitační anomálie, že by olovnice visela šikmo, takových míst na zemi moc není. Koptéra je ve vodorovné poloze když osy X a Y vykazují nulu a osa Z měří gravitační zrychlení 1G a směřuje do středu Země. Kompas ale musíš zkalibrovat v každém případě. Až se vrátíš domů tak zkus ze srandy vyletět bez kalibrace a napiš nám co to dělalo.

No udělal jsem to když jsem přijel z Thajska,koptéra prchala neznámo kam,musel jsem letět na 2D.
No doufám , že v Číně to nebude první a poslední let.

No to věřím, v jižním Thajsku je inklinace nula, magnetická siločára je téměř vodorovná.

Ještě jsem zapomněl napsat důležitou věc. Každá osa má dva konce, plus a minus. U osy X je plus vpředu, u osy Z je dole a u osy Y je vpravo. Koptéra postavená vodorovně čumákem k severu musí vykazovat kladnou hodnotu na ose Z a X a nulovou hodnotu na ose Y. A teď pozor: když pootočíme koptéru doprava (kladný azimut) tak osa Y musí jít do záporných hodnot, když doleva tak do kladných hodnot. To, že ja na GPS šipka dopředu ještě neznamená, že kompas není na plošňáku vzhůru nohama. Potom by se musel softwarově otočit o 180 stupňů kolem osy X (roll).

Zkousim hledat, kde zobrazim v mp tenhle graf?


Sent from my iPhone and I will remove the signature

_________________
Taranis 9D, x210 race, TBS disco clone, H 450 FPV, durango desc210R

V okně flight data dole pod mapou zaškrtneš čtvereček tunning. Zobrazí se okno grafů, na něho 2x klikneš a můžeš si vybrat z víc jak 200 parametrů které chceš zobrazit. Zaškrtni si mx, my, mz nebo pro druhý kompas mx2, my2, mz2. Nebo si otevři okno status a uvidíš totéž numericky.

Ano dikx nasel sem. Ale je mozne ze tam ty grafy v tomhle poradi nedam? Vyzkousel sem vsechna nastaveni a nic. Mam ublox 880 s kompasem antenou vzhuru a konektorem dozadu a pri jakemkoli nastaveni ani tuk


Sent from my iPhone and I will remove the signature

_________________
Taranis 9D, x210 race, TBS disco clone, H 450 FPV, durango desc210R