RCmania.cz - web pro modeláře a modely http://rcmania.cz/ |
|
Betaflight 3.3.0 + Kalman Filter http://rcmania.cz/viewtopic.php?f=132&t=83310 |
Stránka 1 z 1 |
Autor: | imagin [ čtv 08.03.2018 1:15 ] |
Předmět příspěvku: | Betaflight 3.3.0 + Kalman Filter |
Ahoj, jelikož jsem svou copteru osadil motory T-Motor F40III a s OmniBus F4 PRO + Racestar TATTOO 35A se mi po laborování s PID a filtry pořád nelíbil "projev" motorů, které by měly jít plynule od spodu flashl jsem na BF 3.3.0 a zapnul Kalman Filter. Ač jsem čekal hodně, je to opravdu "masakr". To jak se coptera chová, jak motory zabírají a jakou dokáží vyvinout sílu je znát nemilosrdně. Pokud se tedy nebojíte osadit váš stroj "testovací" verzí BF + K filter (ačkoliv snad, už je teď i ostrá verze Kalman Filtru - nevím) určitě zkuste. Nebudu se zde úplně rozepisovat jak to pracuje - nevím to, kdo se chce vzdělat v práci Rudolfa Kalmana, najde s pomocí pana Googla (ale to vůbec není naštěstí důležité) Není to žádná novinka ani v oblasti copter. (myslím DJI má, již dávno) Ale takto jednoduše pro freestyle coptery do BF je to skoro čerstvé. V každém případě je to algoritmus, který dokáže vyhladit chod motorů a zbavit copteru vibrací a propwash. Diskuse o Kalman filtru vč. odkazu ke stažení a nastavení na RCgroups ZDE. Jak moc "smoothly" to s šikovnýma rukama a zapnutým KF lítá, třeba ZDE. (toto není mé video - nemám čas ani kameru k tomu, abych to natočil "pěkně" a nelítám tak, abych to natočil dost výmluvně ). Schválně jsem vybral video, kde není hudbou potlačen zvuk motorů, (doporučuji zapnout zvuk) abyste si to mohli užít. Jinak stačí zadat na YT tag "Kalman filter Betaflight" a najdete spousty dalších. Pokud by někdo chtěl poradit jak Kalman a s jakými hodnotami spustit, poradím, nebo sem přidám mé nastavení, vč nastavení ostatních filtrů a PID. iF |
Autor: | Amper [ čtv 08.03.2018 9:36 ] |
Předmět příspěvku: | Re: Betaflight 3.3.0 + Kalman Filter |
Enhanced Kalman Filtr je v Arducopteru implementovan uz nekolik let a rozhodne to byl zasadni posun do plusu (a duvod pro zabiti 8bit procaku ) Na APM to ale melo jeden zasadni vliv - EKF nefunguje pokud stroj generuje prilis mnoho vibraci. APM to melo kontrolovane a pokud se neco EKF nelibilo tak se vypnul. Nevim jak je to na BF ale pokud nekdo zapne Kalman a bude se to chovat "divne" tak jako prvni rozhodne reste vibrace |
Autor: | imagin [ sob 10.03.2018 22:40 ] |
Předmět příspěvku: | Re: Betaflight 3.3.0 + Kalman Filter |
Ahoj, aby vše nebylo úplně jednoduché (nebo možná naopak bylo), rozhodlo se pár lidí z BF o vytvoření forku a je k mání ButterFlight konfigurátor. Je tomu tak proto, protože někteří byli nespokojeni s implementací FKF do poslední "ostré" verze BF. (položka ve filtrech jako BIQUAD) ButterFlight tak obsahuje rovnou implementaci Fast Kalman Filteru v jeho defaultním nastavení po flashi: set dterm_lowpass_type = PT1 feature AIRMODE feature ANTI feature DYNAMIC set gyro_stage2_filter_type = FAST_KALMAN set gyro_filter_q = 400 set gyro_filter_r = 88 S tímto konfigurátorem se pracuje úplně stejně jako s BF. Při prvním pohledu co jsem si všiml, má třeba jen víc možností uložení profilů PID a rates. Instalace FKF je fakt velmi jednoduchá. U většiny desek nabízí pouze 2 stable verze frw. Dokonce pro majitele AKK VTX je zde jednoduchým příkazem odstraněn bug pro funkci SmartAudio, který je v posledním BF. set vtx_akk_hack = on Osobně jsem měl u "horších" setupů problém KF, protože se mi samy zastavily motory. Zřejmě to bylo převzorkováním frq na 32000 kHz - nevím. Zde mi vše jede - zatím jsem před chvílí jen naistaloval a v letu na "slabším" setupu nezkoušel. Dám pak vědět. Tady pár odkazů: Nějaké info o ButterFlight Ke stažení A návod na YT (třeba). Odvážným přeju hodně "smooth" letů a doporučuji, krom toho co psal o příspěvek výše Amper, po chvilce letu zkontrolovat teplotu motorů. iF |
Autor: | imagin [ ned 11.03.2018 22:33 ] |
Předmět příspěvku: | Re: Betaflight 3.3.0 + Kalman Filter |
Ahoj, dnes jsem podrobil dva setupy testu v "reálu". Co říct. Funguje to výborně. "Silnější" setup: Motory - T-Motor F40III 2400kv ESC - Racerstar TATTOO 35Ax4 BLHeli_32 / nastaven DShot_1200 FC - Omnibus F4 PRO OSD Baterie - 1300 / 4S Vrtule - DALPROP Cyclone T5046C Tam jsem úplně něco nového nečekal, neboť jsem úplně nepředpokládal nějakou zásadní změnu od nastavení KF v BetaFlight. Omyl. Je to zase o kus lepší a coptera se i při snaze být "pomalejší" chovala velice živě. "Dětský" setup: Motory - NoName ReadyToSky (píšu no name, protože jsem je našel pod různými názvy) ESC - HGLRC BS30A / DShot_600 FC - Omnibus F3 OSD Baterie - 1300 / 4S Vrtule - DALPROP Cyclone T5046C Tady jsem byl plný očekávání, neboť, když zvolíte špatné pořadí copter a lítáte nejdřív se silnějším setupem máte pocit, že ta druhá coptera "stojí". U tohoto setupu jsem i několikrát dříve laboroval s vrtulemi, protože se mi to stále "nezdálo". No a nyní, už při odarmování byl slyšet rozdíl. Motory "ševelí" a coptera je oproti předchozímu létání velmi živá. U obou sestav jsem pokaždé kontroloval teplotu motorů a i po vylétání byla baterka teplejší, než motor. Takže dobrý. Ještě snad doplnění - pokud je použit DShot nelze zapnout Unsyced PWM - (DShot používá PID Loop Rate) set use_unsynced_pwm = ON set motor_pwm_rate = 32000 Musí být zapnutý Multishot (osobně jsem nezkoušel). Defaultní hodnota pwm rate je myslím 480. A dále: set gyro_use_32khz = ON spustit nepůjde pokud nemáte chip MPU-9250, MPU-6500, ICM-20602. V tom případě nechte gyra třeba na 8 / 8 kHz, resp tak jak máte běžně. (OmniBus F4 V2 má pouze MPU-6000) mám tedy 8 / 8. OmniBus F3 mám na 8 / 4. PID teď u sebe nemám, ale ještě vložím. Nenechával jsem defaultní, ale lze samozřejmě ponechat doporučené. Závěrem. Za mne tedy ButterFlight "zabodoval" a nemám zatím důvod jej nepoužívat. Létá to opravdu výborně. EDIT : ZDE smerem "do prava", tedy dal, jsou hodnoty PID atd prvniho setupu. Slabsi setup je obdobny, jen PID jsou jinak. iF |
Autor: | ondrascz [ pon 12.03.2018 9:16 ] |
Předmět příspěvku: | Re: Betaflight 3.3.0 + Kalman Filter |
imagin píše: Ještě snad doplnění - pokud je použit DShot nelze zapnout Unsyced PWM - (DShot používá PID Loop Rate) set use_unsynced_pwm = ON set motor_pwm_rate = 32000 Musí být zapnutý Multishot (osobně jsem nezkoušel). Defaultní hodnota pwm rate je myslím 480. unsynced pwm ma smysl jen pro analogove protokoly u Dshotu je naprosto k nicemu a proto je spravne nedostupna. |
Stránka 1 z 1 | Všechny časy jsou v UTC + 1 hodina |
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group http://www.phpbb.com/ |