Autor |
Zpráva |
jyrry
|
Napsal: pát 03.06.2022 11:51 |
|
Moderátor serveru
|
|
|
Registrován: 28.2.2005 Příspěvky: 20822 Bydliště: Rakovník, CZ Obrázky: 0
|
Tak trochu mě debata o "výkonu" nebo "tahu" serv v tomto vlákně inspirovala k úvaze, jaké vlastně servo má ty parametry. Ne kolik jsou, kolik jim píšou výrobci/hokynáři, ale co vlastně mezi ty parametry patří. Zkusím použít logiku věci danou svým letitým provozem serv v modelařině, s využitím základů fyziky z druhého stupně základní školy. Nebudu se zabývat proudy či napětím, mám na mysli parametry výstupní, tedy to co drží/hýbe kormidly či jinými částmi modelu. Pokud budu plácat bludy, opravte mě. Servo bude jistě mít parametry dynamické - tedy co "dají" při pohybu a parametry statické - tedy jak se chovají při zatížení v klidu. Ty základní dynamické budou nejspíš: rychlost rotace - to co mají v papírech udáno úhlem a časem pootočení o ten úhel, třeba 0,1s na 60°. Ale už se málokdy dá dočíst, při jakém zatížení to je měřené, jestli bez zátěže, "naprázdno", nebo při zatížení a jakém. To se může opravdu velmi lišit a zkoušet rychlost rotace měřit bez zatížení nám ještě moc neřekne o tom, jak se servo bude chovat v reálu, při zatížení silami od kormidel. Rychlost rotace pro nějaké ty výpočty musí být v radiánech za sekundu, jinak si to musíte přepočíst. krouticí moment při pohybu (nikoli "síla", "tah" a pod. - tedy kolik N (či kg) utáhnou na jakém rameni; fyzika používá Nm, tedy Newtony na metrové páce, modeláři používají kgcm, tedy (představitelně řečeno) kolik plných pytlíků cukru servo uzvedne na centimetrové páce (a je to blbě, mělo by to být kpcm, neb síla se udávala v kilopondech...). A zase výrobce taktně mlčí o rychosti rotace, při které ten udaný moment servo vyvine. A samozřejmě serva nemají páky jen 1cm, pak si to také lehce přepočítáte na danou délku konkrétní páky (či poloměru kotoučku, samozřejmě). Ze statických parametrů myslím stačí zmínit jen přídržný moment, kdy servo stojí a jen je namáhané silami od kormidel, opět převedenými na krouticí moment součinem působící síly a jejího ramena (délky páky serva), samozřejmě ve vhodných jednotkách. Ovšem aby servo mělo nějaký krouticí moment v klidu, musí jeho servozesilovač dostat nějakou regulační odchylku - tedy i třeba nepatrnou výchylku páky serva. Tady to bývá dost zřetelně rozdílné u různých serv, někdy musí dojít k poměrně značné odchylce - "zatlačení na páku serva" - aby servozesilovač poslal motoru nějakou tu šťávu a mluvíme pak o servech s "gumovým" chováním. To si může každý snadno zkusit, vynikají tím obzvlášť ta laciná serva, tolik oblíbená pro svoji láci. A co ta fyzika? Výkon (opravdu výkon, fyzikálně vzato) rotačního pohybu je dán součinem krouticího momentu a úhlové rychlosti rotace. No a to si aplikujte na výše uvedené
_________________ jyrry.webnode.cz
|
|
Nahoru |
|
|
|
|
|
TomasC
|
Napsal: pát 03.06.2022 13:14 |
|
Administrátor serveru
|
|
|
Registrován: 24.4.2003 Příspěvky: 10764 Bydliště: Praha Hloubětín ČR Obrázky: 266
Blog: Zobrazit blog (3)
|
Za mě je to velmi zajímavá debata. Ještě bych tomu předsadil, že velmi záleží na tom, jak je náhon proveden. Jaký svírají páky s tahlem/lankem úhel. I jak je využita dráha serva.
|
|
Nahoru |
|
|
rodzr
|
Napsal: pát 03.06.2022 14:15 |
|
Zkušený debatér
|
|
|
Registrován: 12.3.2009 Příspěvky: 439
|
I za mě...Ale obávám se, že lacinověrné nepřesvědčí a ti, co vědí, pečlivě vybírají. Ale je dobré vědět - a je to konečně o modelařině... Ještě se obávám, že úplně vypustit možný vstupní proud jen tak nepůjde ( klasika dost běžně k vidění - vždyť tam mám třicetikilové servo - ale, že visí na metru 3x0,35qmm a krmí to 4 Eneloopy... )
|
|
Nahoru |
|
|
guchar
|
Napsal: pát 03.06.2022 15:50 |
|
Mazák
|
|
Registrován: 7.5.2015 Příspěvky: 7414 Bydliště: ČR Obrázky: 8
|
_ Když jsem si tuto problematiku začal "přemílat v hlavě" přišlo mi na mysl že asi bude rozdíl zda do uvažované polohy se plocha modelu přesouvaná servem s motorem (BRUSHED) s KOMUTÁTOREM zapojeným v uhlopříčce můstku spínačů. _ Princip porovnání úhlu páky a natočení potenciometru je možný a) buď porovnáním délky pulzů klopných obvodů b) nebo se DC napětí z potenciometru porovnává s DC napětím úměrným délce řídícího pulzu z přijímače. Při dnešní součástkové základně a specializovaných IC obvodech pro DC serva bych rozdíl mezi a) a b) neviděl jako podstatný. Chování po sepnutí příslušných větví můstku určují CHARAKTERISTIKY MOTORU (komutátorový s permanentními magnety) _ Naproti tomu DIGITÁLNÍ SERVA (mnoho druhů dle digitalizovaných částí) vesměs používající BLDC motory a jejich chování je pak dáno zejména různě korigovaným chováním řídící elektroniky. Základy o modelářských servech, článek Ing. Michal Černý _ Měření a hodnocení některých modelářských serv tichy tomas info: HSS50, HS-645MG, HG-D760MG, HS50, Waipoint W-60 I., W-60 II. Původní stránky, tichytomas(dot)info, Comment: pina
Naposledy upravil guchar dne pát 03.06.2022 15:53, celkově upraveno 1
|
|
Nahoru |
|
|
jyrry
|
Napsal: pát 03.06.2022 15:50 |
|
Moderátor serveru
|
|
|
Registrován: 28.2.2005 Příspěvky: 20822 Bydliště: Rakovník, CZ Obrázky: 0
|
rodzr píše: Ještě se obávám, že úplně vypustit možný vstupní proud jen tak nepůjde... Jo, to je jasné, zatím jsem jen chtěl trochu "poladit" to názvosloví a co se pod tím daným pojmem skrývá, subjektivně jak já to vidím, nebo si to tak alespoň představuju Ono už z toho, když se to trochu promyslí, je možné usuzovat na potřebu serv ohledně jejich napájení ve vztahu k požadované rychlosti a silám v táhlech. Co se týká proudů (a napětí) v napájení serv, ať malých či středních (mám jen do 10,5 kgcm, vlastně do 1,05Nm ), bez osciloskopu se to dá jen odhadovat, s osciloskopem pak přicházejí různá překvapení Něco z toho mám tady v odkazech - http://www.jyrry.cbcnet.cz/elektro.htm
_________________ jyrry.webnode.cz
|
|
Nahoru |
|
|
jyrry
|
Napsal: pát 03.06.2022 16:05 |
|
Moderátor serveru
|
|
|
Registrován: 28.2.2005 Příspěvky: 20822 Bydliště: Rakovník, CZ Obrázky: 0
|
guchar píše: _ Když jsem si tuto problematiku začal "přemílat v hlavě" přišlo mi na mysl že asi bude rozdíl zda do uvažované polohy se plocha modelu přesouvaná servem s motorem (BRUSHED) s KOMUTÁTOREM zapojeným v uhlopříčce můstku spínačů. _ Princip porovnání úhlu páky a natočení potenciometru je možný a) buď porovnáním délky pulzů klopných obvodů b) nebo se DC napětí z potenciometru porovnává s DC napětím úměrným délce řídícího pulzu z přijímače. Při dnešní součástkové základně a specializovaných IC obvodech pro DC serva bych rozdíl mezi a) a b) neviděl jako podstatný. Chování po sepnutí příslušných větví můstku určují CHARAKTERISTIKY MOTORU (komutátorový s permanentními magnety)
_ Naproti tomu DIGITÁLNÍ SERVA (mnoho druhů dle digitalizovaných částí) vesměs používající BLDC motory... S tím až tak úplně nesouhlasím; analogové servo pouští do motoru proud taky jen "digitálně", v pulzech časově shodných s přicházejícími PWM servoimpulzy. A řada levnějších digitálních serv má kartáčkové motory, ne BLDC. Jen jejich proudové pulzy do motoru jsou častější, s frekvencí nezávislou na frekvenci vstupního PWM servosignálu. Co jsem na oscíku viděl, to jsem viděl A u obou principů prostě musí vzniknout regulační odchylka, byť i malá, aby servozesilovač pustil proud do motoru. Jinak nemá důvod. Tak to vidím já, třeba to je ještě jinak? Jinak by to musel být třeba krokový motor, do kterého teče proud i bez nějaké regulační odchylky a on prostě stojí na místě a brání se protočení. Ale jak jsem už psal, to nebylo předmětem mé úvahy, jen jsem zkusil zlehýnka rozebrat výstupní veličiny. I v těch má leckdo hokej, natož pak co se děje uvnitř serva
_________________ jyrry.webnode.cz
|
|
Nahoru |
|
|
guchar
|
Napsal: sob 04.06.2022 10:49 |
|
Mazák
|
|
Registrován: 7.5.2015 Příspěvky: 7414 Bydliště: ČR Obrázky: 8
|
@jyrry: "analog. servo pouští do motoru proud též jen "digitálně", v pulzech časově shodných s přicházejícími PWM servoimpulzy" _ Ano jsou tam dvě ALE 1. Pro rozdíl "povelu" od "polohy" menší než DELTA, pohyb motoru se nespustí. (NASTAVENÍ HYSTEREZE) Pro malé nebo dokonce nulové DELTA je servo neklidné vrčí = zvětšený odběr. případně se cuká s velkými kmity ALE 2. POVELY (u letité klasiky) trvají 1.5 ms a opakují se v rámci 20ms (nebo nějakém jiném pevně daném) "poklepy kladívkem do motoru" v trvání 1.5 plus mínus 0.5 ms by vedly k pomalým přesunům u velkých rozdílů mezi aktuální a povelem požadovanou polohou. Proto jsou rozdílové "poklepy kladívkem" vhodnou elektronikou NAFOUKNUTY na dobu RÁMCE _ Zpětnovazebním prvkem na kterém se zjišťuje odchylka mezi AKTUÁLNÍ a POŽADOVANOU POLOHOU(u analogových a i některých digi [s částečnou digitalizací]) SERV je POTENCIOMETR. Modelářské servo je tedy: Regulátor, který má stále informaci o žádané i skutečné hodnotě regulované veličiny, tedy o záměru řízení i o skutečném stavu řízené veličiny. Informace z výstupu "regulovaná veličina" se přivádí zpět na vstup regulačního obvodu - tvoří zpětnou vazbu, proto i název zpětnovazební řízení, zpětnovazební regulační obvod. („FEED BACK Control“) A souhrnně odpovídající pojmy a vztahy popisují PRÁCE z oblasti: Základy automatizace procesů (- teorie) Hystereze není jediný parametr popisující chování REGULAČNÍHO OBVODU. Přehled některých pojmů slušně popsán např. zde Základy regulace (Power Point by *.pdf)
|
|
Nahoru |
|
|
Celeron
|
Napsal: sob 04.06.2022 15:38 |
|
Mazák
|
|
|
Registrován: 22.4.2010 Příspěvky: 10494 Bydliště: Nový Bydžov ČR Obrázky: 14
|
Hóši, tak ještě by mohlo z někoho vypadnout kolikátýho regulačního řádu je to servo soustava, popsat ji pár integrálama a derivacema a nasimulovat ji na počítači Meda a už si budu myslet, že jsem zase po 45 letech v učebně regulace a automatizace z který jsem tenkrát maturoval. A jak jsem to všecko v životě nepotřeboval, že si z toho pamatuju lautr kulový.
|
|
Nahoru |
|
|
jyrry
|
Napsal: sob 04.06.2022 21:12 |
|
Moderátor serveru
|
|
|
Registrován: 28.2.2005 Příspěvky: 20822 Bydliště: Rakovník, CZ Obrázky: 0
|
jyrry píše: Ale jak jsem už psal, to nebylo předmětem mé úvahy, jen jsem zkusil zlehýnka rozebrat výstupní veličiny. I v těch má leckdo hokej, natož pak co se děje uvnitř serva :-)
_________________ jyrry.webnode.cz
|
|
Nahoru |
|
|
Leon
|
Napsal: sob 04.06.2022 21:31 |
|
Mecenáš serveru
|
|
|
Registrován: 18.5.2009 Příspěvky: 476 Bydliště: Kunčice u Nechanic => u HK Obrázky: 0
|
. . . . . Zkusím být stručný . . máme soustavu SI ( ještě furt, nebo jsem zaspal dobu ?? ) a údaj kroutícího momentu serva v kg/cm je úsměvná... Hlavně,že okurky na pultech marketů musí mít jistou přímkovitost, jak snad v Bruseli kdysi napsali .. Kdysi jsem na to téma odvážně napsal, fyzikální jednotky - testy serv, nikoliv okurků, do redakce jisté revue rc na adresu tam již nepracujícího externího redaktora . . . Nojo, když to tak výrobci udávají , byla odpověď ... JYRRY - naprostý souhlas s tím co píšeš. A pro souseda přes les. . Celerone, vzpomínám si na SPŠE Pce a regulační smyčky, PID regulátory včetně operátorových přenosů a La Placeových transformací v podání Ing pana Kuřete . . . Ale vím prd a asi už se pletu stářím... A tak ať žijí kg/cm co by jednotka kroutícího momentu . . . L
|
|
Nahoru |
|
|
guchar
|
Napsal: sob 04.06.2022 23:20 |
|
Mazák
|
|
Registrován: 7.5.2015 Příspěvky: 7414 Bydliště: ČR Obrázky: 8
|
Výrobcem udávané elektrické a mechanické parametry u modelářského serva PŘÍKLAD které by šlo kontrolovat, případně zobrazovat časové průběhy nebo grafy závislostí f = y(x) HS-422 Servo Performance Specifications Operating Voltage Range (Volts DC) 4.8V ~ 6.0VOPERATING Speed (Second @ 60°) 0.21 ~ 0.16 AT NO LOAD Maximum (STALL) Torque Range oz. / in. 46 ~ 57Maximum (STALL) Torque Range kg. / cm. 3.3 ~ 4.1Current Draw at Idle 8 mA No Load Operating Current Draw 150 mA Stall Current Draw 800 mA Dead Band Width 8 µs Hitec HS-422 Servo Motor Datasheet at 4.8 ~ 6.0V = STALL TORQUE: 3.3kg.cm(45.82oz.in) ~ 4.1kg.cm(56.93oz.in) Programovatelné položky pro DIGI serva Hitec (programátorem HPP-21) The following functions can be programmed into most HITEC Digital servos using the HPP-21 Programmer; 1. FAIL SAFE, On or Off 2. Direction of Rotation 3. Resolution Setup (G2 HITEC Servos Only) 4. Travel Speed 5. Center, End, and FAIL SAFE Point 6. Dead Band Width 7. OLP Rate (Overload Protection Rate, G2 HITEC Servos Only) 8. “Save and Open” File Options 9. Reset Servo to Factory Default Program Manual Hitec HPP-21 Programmer (and Tester) for Hitec Digital Servo ZVYK JE ŽELENÁ KOŠILE v uvádění jednotek co nejsou SI to plátí mnohonásobně. Důvody bývají nejrůznější od snadnějšího zápisu hodnoty až po (konzervatismus) snadnější představivost u dříve narozených Většinou ti co psanému chtějí rozumět, ovládají převody oběma směry.
|
|
Nahoru |
|
|
jyrry
|
Napsal: ned 05.06.2022 5:15 |
|
Moderátor serveru
|
|
|
Registrován: 28.2.2005 Příspěvky: 20822 Bydliště: Rakovník, CZ Obrázky: 0
|
Googlení za jedna Ale stačilo tohle: guchar píše: Výrobcem udávané elektrické a mechanické parametry u modelářského serva PŘÍKLAD ... OPERATING Speed (Second @ 60°) 0.21 ~ 0.16 AT NO LOAD ... Maximum (STALL) Torque Range kg. / cm. 3.3 ~ 4.1 ... snadnější představivost u dříve narozených... rychlost rotace bez zátěže - údaj skoro k ničemu přídržný moment - dobrý údaj, ale jaký asi je moment při točení, to výrobce taktně mlčí Jsem ročník 1962 - jsem "dříve narozený" ?
_________________ jyrry.webnode.cz
|
|
Nahoru |
|
|
MPml
|
Napsal: ned 05.06.2022 8:28 |
|
Mazák
|
|
Registrován: 16.1.2013 Příspěvky: 1166
|
jyrry píše: Googlení za jedna Ale stačilo tohle: rychlost rotace bez zátěže - údaj skoro k ničemu přídržný moment - dobrý údaj, ale jaký asi je moment při točení, to výrobce taktně mlčí Jsem ročník 1962 - jsem "dříve narozený" ? Hlavně bych nic zbytečně neměřil. Protože je pak dost riziko že z "googlení za jedna" by bylo "googlení za úplně jiná známka" pro ilustraci https://www.researchgate.net/profile/Ro ... ion_detail
|
|
Nahoru |
|
|
Celeron
|
Napsal: ned 05.06.2022 8:34 |
|
Mazák
|
|
|
Registrován: 22.4.2010 Příspěvky: 10494 Bydliště: Nový Bydžov ČR Obrázky: 14
|
Leon píše: .Celerone, vzpomínám si na SPŠE Pce a regulační smyčky, PID regulátory včetně operátorových přenosů a La Placeových transformací v podání Ing pana Kuřete . . . Vzpomínám, ale na ing. Jóra v Jičíně. Ten byl na analogový počítače v republice jeden z největších. jyrry, co se ti nelíbí že musíš psát kobylama? Co se děje uvnitř serva tuším celkem dobře, jen si mylím, že teorie těch jevů je 99,5% modelářů zcela fuk.
|
|
Nahoru |
|
|
jyrry
|
Napsal: pon 06.06.2022 5:50 |
|
Moderátor serveru
|
|
|
Registrován: 28.2.2005 Příspěvky: 20822 Bydliště: Rakovník, CZ Obrázky: 0
|
Celeron píše: ... jyrry, co se ti nelíbí že musíš psát kobylama? To je pro guchara
_________________ jyrry.webnode.cz
|
|
Nahoru |
|
|
Kdo je online |
Uživatelé procházející toto fórum: Seznam.cz [Bot] a 27 návštevníků |
|
Nemůžete zakládat nová témata v tomto fóru Nemůžete odpovídat v tomto fóru Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru Nemůžete přikládat soubory v tomto fóru
|
|
|