Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 16 ]  Přejít na stránku 1, 2  Další
Autor Zpráva
PříspěvekNapsal: pát 03.06.2022 11:51 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 28.2.2005
Příspěvky: 20822
Bydliště: Rakovník, CZ
Obrázky: 0
Tak trochu mě debata o "výkonu" nebo "tahu" serv v tomto vlákně inspirovala k úvaze, jaké vlastně servo má ty parametry. Ne kolik jsou, kolik jim píšou výrobci/hokynáři, ale co vlastně mezi ty parametry patří.
Zkusím použít logiku věci danou svým letitým provozem serv v modelařině, s využitím základů fyziky z druhého stupně základní školy.
Nebudu se zabývat proudy či napětím, mám na mysli parametry výstupní, tedy to co drží/hýbe kormidly či jinými částmi modelu.
Pokud budu plácat bludy, opravte mě.
Servo bude jistě mít parametry dynamické - tedy co "dají" při pohybu a parametry statické - tedy jak se chovají při zatížení v klidu.

Ty základní dynamické budou nejspíš:
rychlost rotace - to co mají v papírech udáno úhlem a časem pootočení o ten úhel, třeba 0,1s na 60°. Ale už se málokdy dá dočíst, při jakém zatížení to je měřené, jestli bez zátěže, "naprázdno", nebo při zatížení a jakém. To se může opravdu velmi lišit a zkoušet rychlost rotace měřit bez zatížení nám ještě moc neřekne o tom, jak se servo bude chovat v reálu, při zatížení silami od kormidel. Rychlost rotace pro nějaké ty výpočty musí být v radiánech za sekundu, jinak si to musíte přepočíst.
krouticí moment při pohybu (nikoli "síla", "tah" a pod. - tedy kolik N (či kg) utáhnou na jakém rameni; fyzika používá Nm, tedy Newtony na metrové páce, modeláři používají kgcm, tedy (představitelně řečeno) kolik plných pytlíků cukru servo uzvedne na centimetrové páce (a je to blbě, mělo by to být kpcm, neb síla se udávala v kilopondech...). A zase výrobce taktně mlčí o rychosti rotace, při které ten udaný moment servo vyvine. A samozřejmě serva nemají páky jen 1cm, pak si to také lehce přepočítáte na danou délku konkrétní páky (či poloměru kotoučku, samozřejmě).

Ze statických parametrů myslím stačí zmínit jen přídržný moment, kdy servo stojí a jen je namáhané silami od kormidel, opět převedenými na krouticí moment součinem působící síly a jejího ramena (délky páky serva), samozřejmě ve vhodných jednotkách. Ovšem aby servo mělo nějaký krouticí moment v klidu, musí jeho servozesilovač dostat nějakou regulační odchylku - tedy i třeba nepatrnou výchylku páky serva. Tady to bývá dost zřetelně rozdílné u různých serv, někdy musí dojít k poměrně značné odchylce - "zatlačení na páku serva" - aby servozesilovač poslal motoru nějakou tu šťávu a mluvíme pak o servech s "gumovým" chováním. To si může každý snadno zkusit, vynikají tím obzvlášť ta laciná serva, tolik oblíbená pro svoji láci.

A co ta fyzika? Výkon (opravdu výkon, fyzikálně vzato) rotačního pohybu je dán součinem krouticího momentu a úhlové rychlosti rotace. No a to si aplikujte na výše uvedené :-)

_________________
jyrry.webnode.cz


Nahoru
 Profil  
 
 
 Předmět příspěvku: Re: Parametry serv
PříspěvekNapsal: pát 03.06.2022 13:14 
Administrátor serveru
Administrátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 24.4.2003
Příspěvky: 10764
Bydliště: Praha Hloubětín ČR
Obrázky: 266
Blog: Zobrazit blog (3)
Za mě je to velmi zajímavá debata. Ještě bych tomu předsadil, že velmi záleží na tom, jak je náhon proveden. Jaký svírají páky s tahlem/lankem úhel. I jak je využita dráha serva.


Nahoru
 Profil Soukromé album {RCalbum.cz}  
 
 Předmět příspěvku: Re: Parametry serv
PříspěvekNapsal: pát 03.06.2022 14:15 
Zkušený debatér
Zkušený debatér
Uživatelský avatar

Registrován: 12.3.2009
Příspěvky: 439
I za mě...Ale obávám se, že lacinověrné nepřesvědčí a ti, co vědí, pečlivě vybírají. Ale je dobré vědět - a je to konečně o modelařině...
Ještě se obávám, že úplně vypustit možný vstupní proud jen tak nepůjde ( klasika dost běžně k vidění - vždyť tam mám třicetikilové servo :) - ale, že visí na metru 3x0,35qmm a krmí to 4 Eneloopy... 8O )


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Parametry serv
PříspěvekNapsal: pát 03.06.2022 15:50 
Mazák
Mazák

Registrován: 7.5.2015
Příspěvky: 7414
Bydliště: ČR
Obrázky: 8
_ Když jsem si tuto problematiku začal "přemílat v hlavě" přišlo mi na mysl že asi bude rozdíl zda do uvažované polohy
se plocha modelu přesouvaná servem s motorem (BRUSHED) s KOMUTÁTOREM zapojeným v uhlopříčce můstku spínačů.
_ Princip porovnání úhlu páky a natočení potenciometru je možný a) buď porovnáním délky pulzů klopných obvodů
b) nebo se DC napětí z potenciometru porovnává s DC napětím úměrným délce řídícího pulzu z přijímače.
Při dnešní součástkové základně a specializovaných IC obvodech pro DC serva bych rozdíl mezi a) a b) neviděl jako podstatný.
Chování po sepnutí příslušných větví můstku určují CHARAKTERISTIKY MOTORU (komutátorový s permanentními magnety)

_ Naproti tomu DIGITÁLNÍ SERVA (mnoho druhů dle digitalizovaných částí) vesměs používající BLDC motory
a jejich chování je pak dáno zejména různě korigovaným chováním řídící elektroniky.
Základy o modelářských servech, článek Ing. Michal Černý

_ Měření a hodnocení některých modelářských serv
tichy tomas info: HSS50, HS-645MG, HG-D760MG, HS50, Waipoint W-60 I., W-60 II.
Původní stránky, tichytomas(dot)info, Comment: pina


Naposledy upravil guchar dne pát 03.06.2022 15:53, celkově upraveno 1

Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
 Předmět příspěvku: Re: Parametry serv
PříspěvekNapsal: pát 03.06.2022 15:50 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 28.2.2005
Příspěvky: 20822
Bydliště: Rakovník, CZ
Obrázky: 0
rodzr píše:
Ještě se obávám, že úplně vypustit možný vstupní proud jen tak nepůjde...

Jo, to je jasné, zatím jsem jen chtěl trochu "poladit" to názvosloví a co se pod tím daným pojmem skrývá, subjektivně jak já to vidím, nebo si to tak alespoň představuju :-) Ono už z toho, když se to trochu promyslí, je možné usuzovat na potřebu serv ohledně jejich napájení ve vztahu k požadované rychlosti a silám v táhlech.
Co se týká proudů (a napětí) v napájení serv, ať malých či středních (mám jen do 10,5 kgcm, vlastně do 1,05Nm :mrgreen: ), bez osciloskopu se to dá jen odhadovat, s osciloskopem pak přicházejí různá překvapení :-)
Něco z toho mám tady v odkazech - http://www.jyrry.cbcnet.cz/elektro.htm

_________________
jyrry.webnode.cz


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: pát 03.06.2022 16:05 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 28.2.2005
Příspěvky: 20822
Bydliště: Rakovník, CZ
Obrázky: 0
guchar píše:
_ Když jsem si tuto problematiku začal "přemílat v hlavě" přišlo mi na mysl že asi bude rozdíl zda do uvažované polohy
se plocha modelu přesouvaná servem s motorem (BRUSHED) s KOMUTÁTOREM zapojeným v uhlopříčce můstku spínačů.
_ Princip porovnání úhlu páky a natočení potenciometru je možný a) buď porovnáním délky pulzů klopných obvodů
b) nebo se DC napětí z potenciometru porovnává s DC napětím úměrným délce řídícího pulzu z přijímače.
Při dnešní součástkové základně a specializovaných IC obvodech pro DC serva bych rozdíl mezi a) a b) neviděl jako podstatný.
Chování po sepnutí příslušných větví můstku určují CHARAKTERISTIKY MOTORU (komutátorový s permanentními magnety)

_ Naproti tomu DIGITÁLNÍ SERVA (mnoho druhů dle digitalizovaných částí) vesměs používající BLDC motory...

S tím až tak úplně nesouhlasím; analogové servo pouští do motoru proud taky jen "digitálně", v pulzech časově shodných s přicházejícími PWM servoimpulzy.
A řada levnějších digitálních serv má kartáčkové motory, ne BLDC. Jen jejich proudové pulzy do motoru jsou častější, s frekvencí nezávislou na frekvenci vstupního PWM servosignálu.
Co jsem na oscíku viděl, to jsem viděl :-)

A u obou principů prostě musí vzniknout regulační odchylka, byť i malá, aby servozesilovač pustil proud do motoru. Jinak nemá důvod. Tak to vidím já, třeba to je ještě jinak?
Jinak by to musel být třeba krokový motor, do kterého teče proud i bez nějaké regulační odchylky a on prostě stojí na místě a brání se protočení.

Ale jak jsem už psal, to nebylo předmětem mé úvahy, jen jsem zkusil zlehýnka rozebrat výstupní veličiny. I v těch má leckdo hokej, natož pak co se děje uvnitř serva :-)

_________________
jyrry.webnode.cz


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: sob 04.06.2022 10:49 
Mazák
Mazák

Registrován: 7.5.2015
Příspěvky: 7414
Bydliště: ČR
Obrázky: 8
@jyrry: "analog. servo pouští do motoru proud též jen "digitálně", v pulzech časově shodných s přicházejícími PWM servoimpulzy"
_ Ano jsou tam dvě ALE 1. Pro rozdíl "povelu" od "polohy" menší než DELTA, pohyb motoru se nespustí. (NASTAVENÍ HYSTEREZE)
Pro malé nebo dokonce nulové DELTA je servo neklidné vrčí = zvětšený odběr. případně se cuká s velkými kmity
ALE 2. POVELY (u letité klasiky) trvají 1.5 ms a opakují se v rámci 20ms (nebo nějakém jiném pevně daném)
"poklepy kladívkem do motoru" v trvání 1.5 plus mínus 0.5 ms by vedly k pomalým přesunům u velkých rozdílů mezi aktuální
a povelem požadovanou polohou. Proto jsou rozdílové "poklepy kladívkem" vhodnou elektronikou NAFOUKNUTY na dobu RÁMCE

_ Zpětnovazebním prvkem na kterém se zjišťuje odchylka mezi AKTUÁLNÍ a POŽADOVANOU POLOHOU
(u analogových a i některých digi [s částečnou digitalizací]) SERV je POTENCIOMETR.
Modelářské servo je tedy:
Regulátor, který má stále informaci o žádané i skutečné hodnotě regulované veličiny,
tedy o záměru řízení i o skutečném stavu řízené veličiny. Informace z výstupu "regulovaná veličina"
se přivádí zpět na vstup regulačního obvodu - tvoří zpětnou vazbu, proto i název
zpětnovazební řízení, zpětnovazební regulační obvod. („FEED BACK Control“)
A souhrnně odpovídající pojmy a vztahy popisují PRÁCE z oblasti: Základy automatizace procesů (- teorie)
Hystereze není jediný parametr popisující chování REGULAČNÍHO OBVODU. Přehled některých pojmů slušně popsán např. zde
Základy regulace (Power Point by *.pdf)


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
PříspěvekNapsal: sob 04.06.2022 15:38 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 22.4.2010
Příspěvky: 10494
Bydliště: Nový Bydžov ČR
Obrázky: 14
Hóši, tak ještě by mohlo z někoho vypadnout kolikátýho regulačního řádu je to servo soustava, popsat ji pár integrálama a derivacema a nasimulovat ji na počítači Meda a už si budu myslet, že jsem zase po 45 letech v učebně regulace a automatizace z který jsem tenkrát maturoval. :) A jak jsem to všecko v životě nepotřeboval, že si z toho pamatuju lautr kulový. :oops:


Nahoru
 Profil Soukromé album {RCalbum.cz}  
 
PříspěvekNapsal: sob 04.06.2022 21:12 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 28.2.2005
Příspěvky: 20822
Bydliště: Rakovník, CZ
Obrázky: 0
jyrry píše:

Ale jak jsem už psal, to nebylo předmětem mé úvahy, jen jsem zkusil zlehýnka rozebrat výstupní veličiny. I v těch má leckdo hokej, natož pak co se děje uvnitř serva
:-)

_________________
jyrry.webnode.cz


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: sob 04.06.2022 21:31 
Mecenáš serveru
Mecenáš serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 18.5.2009
Příspěvky: 476
Bydliště: Kunčice u Nechanic => u HK
Obrázky: 0
. . :-) . . .
Zkusím být stručný . . máme soustavu SI ( ještě furt, nebo jsem zaspal dobu ?? ) a údaj kroutícího momentu serva v kg/cm je úsměvná...
Hlavně,že okurky na pultech marketů musí mít jistou přímkovitost, jak snad v Bruseli kdysi napsali ..
Kdysi jsem na to téma odvážně napsal, fyzikální jednotky - testy serv, nikoliv okurků, do redakce jisté revue rc na adresu tam již nepracujícího externího redaktora . . .
Nojo, když to tak výrobci udávají , byla odpověď ...
JYRRY - naprostý souhlas s tím co píšeš.
A pro souseda přes les. . Celerone, vzpomínám si na SPŠE Pce a regulační smyčky, PID regulátory včetně operátorových přenosů a La Placeových transformací
v podání Ing pana Kuřete . . .
Ale vím prd a asi už se pletu stářím...
A tak ať žijí kg/cm co by jednotka kroutícího momentu . . .
:-)
L


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: sob 04.06.2022 23:20 
Mazák
Mazák

Registrován: 7.5.2015
Příspěvky: 7414
Bydliště: ČR
Obrázky: 8
Výrobcem udávané elektrické a mechanické parametry u modelářského serva PŘÍKLAD
které by šlo kontrolovat, případně zobrazovat časové průběhy nebo grafy závislostí f = y(x)
HS-422 Servo Performance Specifications
Operating Voltage Range (Volts DC) 4.8V ~ 6.0V
OPERATING Speed (Second @ 60°) 0.21 ~ 0.16 AT NO LOAD
Maximum (STALL) Torque Range oz. / in. 46 ~ 57
Maximum (STALL) Torque Range kg. / cm. 3.3 ~ 4.1
Current Draw at Idle 8 mA
No Load Operating Current Draw 150 mA
Stall Current Draw 800 mA
Dead Band Width 8 µs
Hitec HS-422 Servo Motor Datasheet
at 4.8 ~ 6.0V = STALL TORQUE: 3.3kg.cm(45.82oz.in) ~ 4.1kg.cm(56.93oz.in)

Programovatelné položky pro DIGI serva Hitec (programátorem HPP-21)
The following functions can be programmed into most HITEC Digital servos using the HPP-21 Programmer;
1. FAIL SAFE, On or Off
2. Direction of Rotation
3. Resolution Setup (G2 HITEC Servos Only)
4. Travel Speed
5. Center, End, and FAIL SAFE Point
6. Dead Band Width
7. OLP Rate (Overload Protection Rate, G2 HITEC Servos Only)
8. “Save and Open” File Options
9. Reset Servo to Factory Default Program
Manual Hitec HPP-21 Programmer (and Tester) for Hitec Digital Servo

ZVYK JE ŽELENÁ KOŠILE v uvádění jednotek co nejsou SI to plátí mnohonásobně.
Důvody bývají nejrůznější od snadnějšího zápisu hodnoty až po (konzervatismus) snadnější představivost u dříve narozených
Většinou ti co psanému chtějí rozumět, ovládají převody oběma směry.


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
PříspěvekNapsal: ned 05.06.2022 5:15 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 28.2.2005
Příspěvky: 20822
Bydliště: Rakovník, CZ
Obrázky: 0
Googlení za jedna :mrgreen:

Ale stačilo tohle:
guchar píše:
Výrobcem udávané elektrické a mechanické parametry u modelářského serva PŘÍKLAD
...
OPERATING Speed (Second @ 60°) 0.21 ~ 0.16 AT NO LOAD
...
Maximum (STALL) Torque Range kg. / cm. 3.3 ~ 4.1
...
snadnější představivost u dříve narozených...

rychlost rotace bez zátěže - údaj skoro k ničemu
přídržný moment - dobrý údaj, ale jaký asi je moment při točení, to výrobce taktně mlčí
Jsem ročník 1962 - jsem "dříve narozený" ? :lol:

_________________
jyrry.webnode.cz


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: ned 05.06.2022 8:28 
Mazák
Mazák

Registrován: 16.1.2013
Příspěvky: 1166
jyrry píše:
Googlení za jedna :mrgreen:

Ale stačilo tohle:

rychlost rotace bez zátěže - údaj skoro k ničemu
přídržný moment - dobrý údaj, ale jaký asi je moment při točení, to výrobce taktně mlčí
Jsem ročník 1962 - jsem "dříve narozený" ? :lol:

Hlavně bych nic zbytečně :mrgreen: neměřil. Protože je pak dost riziko že z "googlení za jedna" by bylo "googlení za úplně jiná známka" :)
pro ilustraci
https://www.researchgate.net/profile/Ro ... ion_detail


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: ned 05.06.2022 8:34 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 22.4.2010
Příspěvky: 10494
Bydliště: Nový Bydžov ČR
Obrázky: 14
Leon píše:
.Celerone, vzpomínám si na SPŠE Pce a regulační smyčky, PID regulátory včetně operátorových přenosů a La Placeových transformací v podání Ing pana Kuřete . . .

Vzpomínám, ale na ing. Jóra v Jičíně. Ten byl na analogový počítače v republice jeden z největších.

jyrry, co se ti nelíbí že musíš psát kobylama? :roll: Co se děje uvnitř serva tuším celkem dobře, jen si mylím, že teorie těch jevů je 99,5% modelářů zcela fuk.


Nahoru
 Profil Soukromé album {RCalbum.cz}  
 
PříspěvekNapsal: pon 06.06.2022 5:50 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 28.2.2005
Příspěvky: 20822
Bydliště: Rakovník, CZ
Obrázky: 0
Celeron píše:
...
jyrry, co se ti nelíbí že musíš psát kobylama?

To je pro guchara :mrgreen:

_________________
jyrry.webnode.cz


Nahoru
 Profil  
 
Zobrazit příspěvky za předchozí:  Seřadit podle  
Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 16 ]  Přejít na stránku 1, 2  Další

 


Kdo je online

Uživatelé procházející toto fórum: Seznam.cz [Bot] a 27 návštevníků


Nemůžete zakládat nová témata v tomto fóru
Nemůžete odpovídat v tomto fóru
Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete přikládat soubory v tomto fóru

Hledat:
Přejít na:  

 

  Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group  Český překlad – phpBB.cz 

 

NAVRCHOLU.cz