No ale to je klasika, pokial mas od nejakej veci 4 riadky zakladnych parametrov, tazko cakat nejake rozumne "sirokospektralne" data. Su to len ramcove data ktore ta zaskatulkuju a daju predstavu co sa od takej veci da cakat. Cize, udaju ti rychlost prebehu (samozrejme maximalnu, cize bez zataze) a moment (samozrejme maximalny cize bez pohybu cize stall). Tym distanes ramec z ktoreho nevybehnes. Realna kombinacia rychlosti a tahu bude niekde medzi. Ked vies ze potrebujes realny prebeh 0.1s tak ti nemoze stacit servo s prebehom 0.1s bez zataze a ked potrebujes na kormidlo dostat moment serva 0.1Nm tak to tak ti tiez nestaci servo 0.1Nm

co sa tyka odchylky versus momentu - mas pravdu klasicky analogovy servozosilnovac ma v urcitom malom rozsahu moment umerny odchylke, s este mensou hystereziou. Nie ze by to neslo urobit inak (priklad je uz spomenuty PID na analogivom pocitaci), ale takto je to proste lacne a jednoduche. U digitalneho to neplati. Ten sice moze byt digitalnou kopiou analogoveho (a teda rovnako blbo fungujuci) ale aj nemusi, pokial je v regulacnej smycke (ma ju rovnako analogovy aj digitalny servo regulator) integracna zlozka, ta funguje tak, ze pokial je nejaka odchylka paky od ziadanej polohy, ta sa v case integruje a dotlaci ju na nulovu odchylku. POzri ako funguje PID regulator a tam uvidis ze ten cas nastavenia sa sklada z rychlosti aktuatora (motoru) ale aj rychlosti samotnej regulacie, cize motor moze prebehnut mechanicky obmedzenym casom a potom este moze servo "doliezt" na presnu polohu vdaka tej I zlozke z PID regulacie. A tu narazis na to ako presne je to servo naladene a ci to robi spravne Trik je v tom ze pokial mas sustavu s obmedzenym vykonom alebo rychlostou aktuatora, PID potrebuje este nejake dodatocne triky ktore tu nema zmysel rozoberat.

A k tym jednotkam, jasne, mame sustavu SI, ale nie vsade na svete. V niektorych sustavach sa nerozlisuje vaha a sila, hnusni imperialisti maju foot-poundy, foot je jasny ale pound je vahova jednotka a kedze serva vyliezli viac menej z hameeriky a vyraba ich cinan tak to tu skoncilo ako kila na centimetrovej pake a kedze vsetky paky serv su jasne jednocentimetrove zostali len kila ... no nezabil by si ich? ja by som zabijal aj za rychlost vetra v km/h ... aj na EU by som dal staznost ze tachometre nie su v m/s