Hm, to pulseIn jsem zatím neobjevil

ale teď to zkouším. Funguje ale řízené servo je nervoznější než s tím mým dřevním principem čtení (stále pochroustává).
Na té servo.h knihovně mi trochu vadí tohle:
http://navody.arduino-shop.cz/arduino-projekty/servo-motor.html píše:
Úhel se pohybuje nejčastěji v rozsahu 0° až 180°. Nastavení tohoto úhlu se provádí zasláním impulsu o určité délce. Neutrální poloha (90°) odpovídá obvykle délce impulsu 1,5ms. Délka 0,5ms odpovídá úhlu 0° a impuls délky 2,5ms nastavuje úhel 180°. Impulsy se posílají motoru pravidelně každých 20ms.
To je šité na robotická serva, pro "naše" se musí hlídat ten "teoretický" úhel (45° - 135°), ne délka v mikrosekundách (1000-2000).
Rámec (20ms) mi vlastně ohlídá ten vstupující PWM signál a nemusím ho tedy nijak hlídat. Prostě načtu délku pulzu, pak vyšlu svůj (případně postupně své, je-li jich víc jako v "pumovnici") a zbytek času čekám na nový příchozí puls. Netluče se mi tedy rámec vstupu a můj. Nebo se to musí nějak synchronizovat?