volatile uint16_t prev_time;
volatile uint16_t XXX;
byte icpPin = 8;

void setup() {
Serial.begin(115200);
pinMode(icpPin,INPUT);
  TCCR1A = 0x00;     
  TCCR1B = 0x02;
  TIMSK1 = _BV(ICIE1);
}

ISR(TIMER1_CAPT_vect) {
        uint16_t duration = (ICR1 - prev_time);
        prev_time = ICR1;
        if (! bit_is_set(TCCR1B ,ICES1)) {
           XXX = duration;
        }
        TCCR1B ^= _BV(ICES1);       
}

void loop() {
  Serial.println(XXX); // tohle zrovna dobrý není :-(
}

// servo cteni:

namespace {
  int puls_uS = 1500;
  unsigned long actual_uS;
}

void setup() {
  pinMode(2, INPUT_PULLUP); // vstup PWM
  pinMode(3, OUTPUT); // servo na ověření výstupu
  Serial.begin(9600); // jen na zkoušku, to tu nebude
}

void loop() {
  cti_puls();
  pulz(puls_uS);
  Serial.println(puls_uS); // jen na zkoušku, to tu nebude
}

void pulz(int pulz_uS) {            // generování impulzu pro servo
  actual_uS = micros() + pulz_uS;
  digitalWrite(3, 1);               // začátek servoimpulzu
  while (micros() < actual_uS ) { } // tohle snad nepoužívá přerušení
  digitalWrite(3, 0);               // konec servoimpulzu
  }

void cti_puls() { // načtení délky příchozího pulzu
  while (digitalRead(2) == 1){ }  // čeká na nulu
  while (digitalRead(2) == 0){ }  // čeká na signál
  actual_uS = micros();           // dočkal se
  while (digitalRead(2) == 1){ }  // čeká na konec pulzu
  puls_uS = micros() - actual_uS; // načte délku pulzu
}

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

int puls_us = 1000;

void setup() {
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);
  delay(10);
}

void loop() {
    pwm.setPWM(0, 0, float (puls_us/5.109));
    delay(500);
  }