Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 48 ]  Přejít na stránku 1, 2, 3, 4  Další
Autor Zpráva
 Předmět příspěvku: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 9:48 
Mazák
Mazák

Registrován: 21.9.2015
Příspěvky: 763
V decembri 2018 tu bola jedna velka debata o servach, co je a co nie je a kedy by sa malo servo nazyvat digitalnym. Objednal som vtedy za ucelom
analyzy male digitalne servo ze ake to ma asi vlastnosti. Po dvoch (!) mesiacoch dorazilo z Banggood a tu je analyza:

Pouzite zariadenia:
- Servo ES9251/II Made in China voltage 4.8-6V 3.6g pouzil som 5V
- Yokogawa logger
- najlepsi servotester (velka zvedavost na reakcie :) urobeny z Arduino nano, program je tu kdesi na fore, uploadol som ho daaavno

Vo vnutri je elektronika co ma jeden osem pinovy SMD obvod CR1630 (S3S00HG2), je to nejaky zakaznicky obvod, nic som nenasiel co by mohol byt standardny obvod, plus je tam jeden mosfet tranzistor RK7002BM
SMD chip priamo riadi DC motorcek priemeru asi 4mm
Snimac polohy je potenciometer, mechanicky to nema ziadnu zarazku, servo sa toci volne dookola (bez napatia)
Nie je to riadene krystalom takze si nedovolim odhadnut tepelnu stabilitu

Pri zatazeni je na motore nasledovny signal: (plna negativna hodnota v tomto pripade)

Příloha:
0001.PNG
0001.PNG
[ 46.75 KiB | Zobrazeno 1703 krát ]



Jeho frekvencia je okolo 16kHz takze nemoze byt nic pocut

***************************

Pre dalsie merania som pouzil RC filter pre signal/napatie na motore aby sa dalo nieco zmysluplne vidiet

Odozva na skok v ziadanej polohe, na zaciatku vidiet este dva uzke impulzy ktore sa skokom zmenia na novu hodnotu: (pri dotahovani na polohu je regulator trosku nepokojny, dovod vysvetlim nizsie)

Příloha:
0002.PNG
0002.PNG
[ 52.22 KiB | Zobrazeno 1703 krát ]



Detail dobehu: (z ineho merania)
Tu vidiet ze regulacna slucka trva asi 1milisekundu

Příloha:
0003.PNG
0003.PNG
[ 53.03 KiB | Zobrazeno 1703 krát ]



Detail nabehu:

Příloha:
0004.PNG
0004.PNG
[ 51.13 KiB | Zobrazeno 1703 krát ]



*************************************

Pre urcenie poctu bitov s ktorymi to pracuje som krmil servo velmi pomaly a plynulo sa meniacim
signalom z jednej krajne polohy do druhej, ako som ocakaval, servo krokovalo, dovod je ten, ze kedze ma "malo" bitov s ktorymi pracuje (mohol by to byt iba limitovany ADC) tak male zmeny su pre servo neviditelne: (meranie pre oba smery)

Příloha:
0006.PNG
0006.PNG
[ 63.7 KiB | Zobrazeno 1703 krát ]



Příloha:
0007.PNG
0007.PNG
[ 64.6 KiB | Zobrazeno 1703 krát ]



Celkovy uhol 140 stupnov to vykonalo za 30 sekund. Kedze jeden krok trval 0.2s tak celkovy pocet krokov bol 150. Z toho vyplyva, ze sa pouziva iba 8bit logika co umoznuje 256 krokov. Take rozlisenie umozni celkovy uhol 240 stupnov.


Najpodstanejsi rozdiel proti analogovemu servu je ten, ze vystupny H most (vnutri SMD) bezi trvale (16kHz). Avsak aj ten servo niekedy vypina ked je v pozadovanej polohe zrejme z dovodu uspory energie (vid merania krokov). Velkou otazkou zostava tepelna stabilita.
Kedze pri dobiehani do polohy je regulator nepokojny da sa predpokladat ze jedinym limitujucim prvkom nebude iba 8bit ADC ale aj samotna interna logika.

EDIT: doplnil som symbolicke fotografie pre predstavu

Příloha:
spodok.jpg
spodok.jpg
[ 81.33 KiB | Zobrazeno 1185 krát ]



Příloha:
vrch.jpg
vrch.jpg
[ 42.94 KiB | Zobrazeno 1185 krát ]



EDIT2:

zopakoval som meranie serva s novym servotesterom aby sa vylucila
chyba sposobena pripadne servotesterom s malym rozlisenim

servo bolo krmene 300Hz impulzami 33,33s cely rozsah od 1 do 2 ms
(vid Servotester FPGA mod 100)

meral som prud do serva (uz je zlepene a k motoru som sa nedostal)
priebeh prudu prikladam

za 1,98 sekundy urobilo 17 krokov
1 krok 0,116s co je 0,116/0,003333 = 35 impulzov vratane pohybu
motora
potrebovalo 35 impulzov aby sa zacalo hybat do novej polohy
(zbadalo az rozdiel 3,5us)

na cely rozsah potrebuje takychto 33.33s / 0,116 = 287 krokov

takze normalny rozsah 1 az 2ms je rozdeleny na tento pocet krokov
co zodpoveda priblizne 8bit systemu s 256 krokmi

pravdepodobne funguje aj cez tento rozsah tak mozno predpokladat
ze bezi na 9bit systeme (ADC, "procesor" atd...)

kedze je pouzity vo vnutri zakaznicky obvod da sa prepokladat ze
vsetky (aj tie "lepsie") serva od tejto firmy budu mat rovnake
rozlisenie
tymto sposobom je mozne zistit akekolvek servo kolko ma "bitovy"
system, nakolko vyrobca zavadza alebo nie

UPOZORNENIE:!
vsimol som si, ze ked som zapol pripojeny napajaci zdroj 5V, ktory
nema "nekonecne" rychly nabeh napatia tak servo nezacalo fungovat,
nedostalo reset
moze byt problem ak ma niekto velke kondenzatory na filtraciu
napatia prepokladam ze to moze sposobit ze servo nezacne pracovat
musel som servo vypnut a zapnut v konektore
toto moze byt problem aj s inymi digitalnymi servami

tak priebeh prudu je na konci nedal sa uz sem dat koli limitu


Naposledy upravil sky59 dne stř 06.03.2019 13:55, celkově upraveno 2

Nahoru
 Profil  
 
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 10:06 
Zkušený debatér
Zkušený debatér
Uživatelský avatar

Registrován: 17.9.2008
Příspěvky: 454
sky59 píše:
Pre urcenie poctu bitov s ktorymi to pracuje som krmil servo velmi pomaly a plynulo sa meniacim
signalom z jednej krajne polohy do druhej, ako som ocakaval, servo krokovalo, dovod je ten, ze kedze ma "malo" bitov s ktorymi pracuje (mohol by to byt iba limitovany ADC) tak male zmeny su pre servo neviditelne: (meranie pre oba smery)

Celkovy uhol 140 stupnov to vykonalo za 30 sekund. Kedze jeden krok trval 0.2s tak celkovy pocet krokov bol 150. Z toho vyplyva, ze sa pouziva iba 8bit logika co umoznuje 256 krokov. Take rozlisenie umozni celkovy uhol 240 stupnov.

Keby servo nemalo Dead Band, tak by to tak mohlo byť.

Ale servá majú Dead Band a tak pri pomalej plynulej zmene šírky vst. impulzov servo chvíľu "čuší" a potom poskočí. Aký veľký ten skok bude závisí od viacerých faktorov a počet bitov ADC tam hrá dosť malú rolu.


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 10:27 
Mazák
Mazák

Registrován: 21.9.2015
Příspěvky: 763
Atto píše:
Keby servo nemalo Dead Band, tak by to tak mohlo byť.

Ale servá majú Dead Band a tak pri pomalej plynulej zmene šírky vst. impulzov servo chvíľu "čuší" a potom poskočí. Aký veľký ten skok bude závisí od viacerých faktorov a počet bitov ADC tam hrá dosť malú rolu.


to by bola pravda keby deadband bolo ucelom, avsak deadband je produktom maleho poctu bitov, cize pricina/dosledok je opacna ako uvadzas


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 11:13 
Moderátor serveru
Moderátor serveru

Registrován: 28.2.2005
Příspěvky: 18413
Bydliště: Rakovník, CZ
Obrázky: 0
Co bude delat servo pokud nebude mit mrtvou zonu nebo bude hodne uzka?
Neresim pocet bitu. Asi ta zona nemuze byt uzsi nez 1 bit...

_________________
Aby mne mé záliby bavily, nemusím je brát kdovíjak vážně - jyrry.cbcnet.cz


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 11:36 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 4.5.2003
Příspěvky: 10616
Bydliště: Břeclav
sky59 píše:
to by bola pravda keby deadband bolo ucelom, avsak deadband je produktom maleho poctu bitov, cize pricina/dosledok je opacna ako uvadzas


Už jsi zase mimo...

Dead band je měřítkem kvality serva a u xindlu se o něm nemá moc smysl bavit. Tam je na místě se bavit přesnosti.

Ovšem u přesných serv je to hodnota exaktní a u programovatelných digitálů i nastavitelná. Kvůli souběhu serv, přesnosti, účelu, odběru...

Rozhodně není přímým důsledkem malého počtu bitů. Ale samozřejmě je tím počtem bitů a přesností odměřování limitovaná.


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 11:39 
Mazák
Mazák

Registrován: 21.9.2015
Příspěvky: 763
zdzd píše:

Už jsi zase mimo...

Dead band je měřítkem kvality serva a u xindlu se o něm nemá moc smysl bavit. Tam je na místě se bavit přesnosti.

Ovšem u přesných serv je to hodnota exaktní a u programovatelných digitálů i nastavitelná. Kvůli souběhu serv, přesnosti, účelu, odběru...

Rozhodně není přímým důsledkem malého počtu bitů. Ale samozřejmě je tím počtem bitů a přesností odměřování limitovaná.


zase pises hluposti, nechapem co ta k tomu vedie? fakt ze som to pisal ja?

toto servo nie je programovatelne ani urcene pre paralalnu spolupracu... u tohoto serva je deadband dosledok poctu bitov, nie pricina


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 11:44 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 4.5.2003
Příspěvky: 10616
Bydliště: Břeclav
sky59 píše:
zase pises hluposti, nechapem co ta k tomu vedie? fakt ze som to pisal ja?

toto servo nie je programovatelne ani urcene pre paralalnu spolupracu... u tohoto serva je deadband dosledok poctu bitov, nie pricina


Důkaz?


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 11:45 
Mazák
Mazák

Registrován: 21.9.2015
Příspěvky: 763
jyrry píše:
Co bude delat servo pokud nebude mit mrtvou zonu nebo bude hodne uzka?
Neresim pocet bitu. Asi ta zona nemuze byt uzsi nez 1 bit...


co by malo robit? bude regulovat pokial nema vypnute PWM v H moste

nikto na robotoch neprogramuje do serv mrtvu zonu, naco aj preboha? tam sa chce mat presnost v desatinach... a funguju, pisem to len preto ze neviem ako inak by som tu zdovodnil ze to funguje aj bez mrtvej zony


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 11:51 
Mazák
Mazák

Registrován: 21.9.2015
Příspěvky: 763
zdzd píše:

Důkaz?


zober super extra king programovatelne servo, nastav deadband nula a urob rovnake merania ako ja, uvidis po akych krokoch bude poskakovat


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 12:09 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 12.2.2016
Příspěvky: 1145
Bydliště: Vysočina
Já jsem to "nepitval" ale dnes má každý levný procesor ADC širší než 8. Pokud používá 8 bitů, usuzuji, že ty nejnižší (ze zřejmých důvodů) ignoruje. Poto může pohyb "nastartovat" změna bitu s nejnižší sledovanou váhou, krok mezi polohami bude konstantní a pásmo necitlivosti může být nula. (Jako u Hall kniplů, kde je ADC podstatně širší))


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 12:16 
Moderátor serveru
Moderátor serveru

Registrován: 28.2.2005
Příspěvky: 18413
Bydliště: Rakovník, CZ
Obrázky: 0
Do ted jsem si myslel ze kdyz bude mrtva zona nulova, bude modelarske servo kmitat kolem akrualni polohy.
S prumyslovymi servopohony bych to asi nesrovnaval; pohony s krokovymi motory jsou uplne jinde, tam neni regulacni smycka... ???

_________________
Aby mne mé záliby bavily, nemusím je brát kdovíjak vážně - jyrry.cbcnet.cz


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 12:23 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 12.2.2016
Příspěvky: 1145
Bydliště: Vysočina
Tak to ještě doplním, ta necitlivost tam je - v nepoužitých na př. 2 bitech s nejnižší váhou. Platí se za to delším krokem (pro mě i tak zbytečně jemným). Je to ale jen moje úvaha, postavená na informaci kterou jsem dostal k Hall kniplům.


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 12:27 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 4.5.2003
Příspěvky: 10616
Bydliště: Břeclav
sky59 píše:
zober super extra king programovatelne servo, nastav deadband nula a urob rovnake merania ako ja, uvidis po akych krokoch bude poskakovat


Za prvé - nulu nenastavíš.
Za druhé - ptal jsem se na důkaz, že deadband u serva není a je to čistě převodníkem.
Za třetí - jak se bude chovat modelářské servo s deadband =0?


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 12:34 
Mazák
Mazák

Registrován: 21.9.2015
Příspěvky: 763
zdzd píše:

Za prvé - nulu nenastavíš.
Za druhé - ptal jsem se na důkaz, že deadband u serva není a je to čistě převodníkem.
Za třetí - jak se bude chovat modelářské servo s deadband =0?


1- v akych jednotkach sa nastavuje deadband? pravdepodobne ukryvaju pocet bitov za nenulovy deadband :) pretoze pri nulovom a aspon 12 bitmi
by sa vobec nic nevidelo ako krokovanie
2- servo je neprogramovatelne
3- uplne normalne


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Digitalne mikroservo Emax ES9251/II
PříspěvekNapsal: pon 18.02.2019 12:36 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 4.5.2003
Příspěvky: 10616
Bydliště: Břeclav
Ad 1) us
Ad 2) s programovatelností to nesouvisí
Ad 3) jistě?


Nahoru
 Profil  
 
Zobrazit příspěvky za předchozí:  Seřadit podle  
Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 48 ]  Přejít na stránku 1, 2, 3, 4  Další

 


Kdo je online

Uživatelé procházející toto fórum: RCStudio, Solim Namez a 6 návštevníků


Nemůžete zakládat nová témata v tomto fóru
Nemůžete odpovídat v tomto fóru
Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete přikládat soubory v tomto fóru

Hledat:
Přejít na:  

 

  Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group  Český překlad – phpBB.cz 

 

NAVRCHOLU.cz