tak to vypadá že mám na CC3D vadný invertor. Signál z S.Bus skrz prochází jak je, i když je pin1 Hi. Zítra spíchnu invertor z tranzistoru a snad to půjde.
EDIT: potvrzeno, je to invertorem, ten onboard mi nefunguje.
CC3D a openpilot
CC3D OpenPilot, problém s kolíbavým letem vpřed
Ahoj, prosim nekoho o radu.
Mam qav230 s deskou openpilot a mam potize s letem v modu rate. Kdyz letim vpred tak se mi stava ze se mi model jakoby koliba vpred a vzad (nedrzi konstatni naklon). kdyz letim nekdy opravdu rychle tak se najednou model zvedne cumakem vzhuru. Cim vetsi rychlost tim drasticteji se pak zvedne.
Zkousel jsem vsechny mozne citlivosti, ale mozna jsem neco prehledl.
Nyni musim mit nastavenou citlivost v rate modu minimalne 600P a 1100i Jinak je to jeste horsi. Nechapu ze na yutube jsem videl ze hodnoty se pohybuji kolem 200-300p a 400-500i.
V level modu tenhle problem vubec neni.
Prosim, vite nekdo na co bych se mel zamerit?
Mam qav230 s deskou openpilot a mam potize s letem v modu rate. Kdyz letim vpred tak se mi stava ze se mi model jakoby koliba vpred a vzad (nedrzi konstatni naklon). kdyz letim nekdy opravdu rychle tak se najednou model zvedne cumakem vzhuru. Cim vetsi rychlost tim drasticteji se pak zvedne.
Zkousel jsem vsechny mozne citlivosti, ale mozna jsem neco prehledl.
Nyni musim mit nastavenou citlivost v rate modu minimalne 600P a 1100i Jinak je to jeste horsi. Nechapu ze na yutube jsem videl ze hodnoty se pohybuji kolem 200-300p a 400-500i.
V level modu tenhle problem vubec neni.
Prosim, vite nekdo na co bych se mel zamerit?
Re: CC3D OpenPilot, problém s kolíbavým letem vpřed
Na zisky. Skús ich zvýšiť.
Re: CC3D OpenPilot, problém s kolíbavým letem vpřed
a ktereho se to tyka? P, I nebo D?
mam vnich trochu zmatek.
mam vnich trochu zmatek.
CC3D OpenPilot, problém s kolíbavým letem vpřed
jmk píše:Ahoj, prosim nekoho o radu.
Mam qav230 s deskou openpilot a mam potize s letem v modu rate. Kdyz letim vpred tak se mi stava ze se mi model jakoby koliba vpred a vzad (nedrzi konstatni naklon). kdyz letim nekdy opravdu rychle tak se najednou model zvedne cumakem vzhuru. Cim vetsi rychlost tim drasticteji se pak zvedne.
Zkousel jsem vsechny mozne citlivosti, ale mozna jsem neco prehledl.
Nyni musim mit nastavenou citlivost v rate modu minimalne 600P a 1100i Jinak je to jeste horsi. Nechapu ze na yutube jsem videl ze hodnoty se pohybuji kolem 200-300p a 400-500i.
V level modu tenhle problem vubec neni.
Prosim, vite nekdo na co bych se mel zamerit?
Podle toho jak to píšeš mám dojem, že jsi to měnil dost náhodně. Když už se odchyluje se od defaultních hodnot dělal jsi to nějakým normálním postupem ladění? Tedy postup od malých hodnot v Advanced menu pomocí TxPID modulu. a nejen náhodně měnit. Obecně pokud je to nestabilní tak by se měly hodnoty snižovat a ne zvyšovat. Pokud se to zdánlivě zlepšuje zvýšením je něco špatně - nejspíš nějaká nesmyslná disproporce mezi hodnotami nebo tak něco.
Re: CC3D OpenPilot, problém s kolíbavým letem vpřed
Tieto kmity, tak ako ich popísal a prevracanie po pridaní plynu, nie sú spôsobené vysokými hodnotami PID. No v každom prípade, správny postup by mal zahŕňať kompletné ladenie všetkých prvkov od nuly.
Re: CC3D OpenPilot, problém s kolíbavým letem vpřed
mno ja to ze zacatku zkousel pomalu, postupne, ale je fakt ze ted jak nevim jak dal tak uz to delam na preskacku.
spise se drzim pravidla ze I se pohybuje na hodnote 2x z P.
Nejsem si jist jaky je vlastne mezi P a I rozdil
u D vim ze tim urcuje rychlost reakce na vychylku,
u I jsem vycetl neco s vetrem ze by mel udrzovat polohu pri poryvech vetru, ale k cemu je tedy to P nechapu.
Podle me by to melo byt tim I. Je to tak?
spise se drzim pravidla ze I se pohybuje na hodnote 2x z P.
Nejsem si jist jaky je vlastne mezi P a I rozdil
u D vim ze tim urcuje rychlost reakce na vychylku,
u I jsem vycetl neco s vetrem ze by mel udrzovat polohu pri poryvech vetru, ale k cemu je tedy to P nechapu.
Podle me by to melo byt tim I. Je to tak?
Re: CC3D OpenPilot, problém s kolíbavým letem vpřed
ted jsem to zkusil pres to TxPID a tak nejak tomu stejne nerozumim.
dle navodu se ma citlivost nastavovat do doby nez to zacne kmitat. P zacalo kmitat nekde na 0,00900 a I jsem dal na max na hodnotu 0,015 a kmitat to nezacalo. Ty hodnoty mi prijdou stejne strasne velike. na videich youtube se hodnoty pohybuji keolem 0,00200 P a 0,00500, ja je mam nekolikanasobne vetsi.
Navic pri techto hodnotach je to ma takove tvrde reakce.
dle navodu se ma citlivost nastavovat do doby nez to zacne kmitat. P zacalo kmitat nekde na 0,00900 a I jsem dal na max na hodnotu 0,015 a kmitat to nezacalo. Ty hodnoty mi prijdou stejne strasne velike. na videich youtube se hodnoty pohybuji keolem 0,00200 P a 0,00500, ja je mam nekolikanasobne vetsi.
Navic pri techto hodnotach je to ma takove tvrde reakce.
Re: CC3D OpenPilot, problém s kolíbavým letem vpřed
diky za ten clanek. takze jsem to delal spravne. proste jsem to nastavil na max co to slo bez oscilaci.
Jen u toho D si nejsem jist. Autor pise ze citlivost se zvysuje snizovanim hodnoty, ale pise o boardu Mwii. Prosim jak je to u cc3d? Neni to zde naopak?
nakonec mam hodnoty P 0,00470 a I 0,01900. S D jsem nehybal mam na hodnote 33.
Jen u toho D si nejsem jist. Autor pise ze citlivost se zvysuje snizovanim hodnoty, ale pise o boardu Mwii. Prosim jak je to u cc3d? Neni to zde naopak?
nakonec mam hodnoty P 0,00470 a I 0,01900. S D jsem nehybal mam na hodnote 33.
Re: CC3D OpenPilot, problém s kolíbavým letem vpřed
jmk píše:diky za ten clanek. takze jsem to delal spravne. proste jsem to nastavil na max co to slo bez oscilaci.
Jen u toho D si nejsem jist. Autor pise ze citlivost se zvysuje snizovanim hodnoty, ale pise o boardu Mwii. Prosim jak je to u cc3d? Neni to zde naopak?
nakonec mam hodnoty P 0,00470 a I 0,01900. S D jsem nehybal mam na hodnote 33.
Pánové, evidentně buď blbě hledáte, nebo málo čtete.
Na CC3D (resp. Openpilot obecně) existuje poměrně dost jednoduchý a vysoce účinný postup.
https://forums.openpilot.org/topic/3994 ... ds-optune/ (jsou tam i obrázky, které se ale objeví až přihlášeným registrovaným uživatelům - není problém, chce to jenom e-mail)
Ve zkratce.
Mixing poměry se nastaví na 50/50/50.
Hodnoty P pro roll a pitch se nastaví na defaultní hodnotu 0.003
Hodnoty I a D se nastaví na nulu.
Nějaký ovladač vysílačky se pověsí v TxPID na Roll Rate.Kp, rozsah 0.003-0.02.
Ideálně za bezvětří se odstartuje, stroj se drží ve visu a postupně se zvedá z vysílače Roll P tak dlouho, dokud se neobjeví stabilní oscilace. Stabilní oscilace znamená, že to kmitá a ani nepřestává, ani se to nezhoršuje. A teď to důležité. V tomto stavu se přistane, připojí GCS a opíše aktuální hodnota Roll P. Je to Roll UOV.
Roll P se vrátí zpět na výchozí hodnotu 0.003 a TxPID se přenastaví na regulaci Pitch Rate.Kp, opět rozsah 0.003-0.02. Stejný postup, získá se hodnota Pitch UOV.
No a teď to největší kouzlo.
Vleze se na stránku http://op.thatwebplace.com.au/pid_calc.php a tam se zadají změřené hodnoty Roll UOV a Pitch UOV, pokud je to X-quad nebo H-quad, zaškrtne se "Yes, use mix balancing" a klikne se na "Calculate". A bác ho - z formuláře vypadnou hodnoty pro mixovací poměr a PIDy pro roll, pitch i yaw. Vloží se to přes GCS do konfigurace, TxPID se vypne a pak už se jenom lítá.
Google FTW.
Absolvoval jsem to za poslední týden pro 3 nové stroje s CC3D a dva z nich lítaly jako blesk na první šup, u třetího jsem musel všechny hodnoty P, I i D o 5% zvednout, protože jsem při hledání stabilní oscilace nejspíš vyměkl moc brzo, stroj byl trošku houpavý. Ale ty zbylé dva sedí ve vzduchu jak přibité.
Re: CC3D a openpilot
Dekuji za pekny navod, ale bohuzel toto tuneni u me vubec neni mozne. nechapu proc.
nastavil jsem txPID od 0.003 do 0.04 a nejsem schopen najit ten bod kdy to zacina mit zhorsujici oscilace. kmita to az do 0.04 pravidelne a porad stejne. kdyz jsem to zadal do toho tuneru tak mi vyhodil hodnoty se kterymi neni mozno letat. model se zmita, strasne kmita.
Rozmezi kdy to ma naprosto rovnomerne a pravidelne oscilace je nekde od 0.012 - 0.04. takze jsem z toho jelen co zadat do toho calculatoru
nastavil jsem to proste rucne, tak jak se mi to zda byt nejlepsi.
Nicmene to delfinovite letani je zde stale, ale domnivam se, ze to neni zpusobeno zisky, ale tim, ze na max plyn, kdy to dela nejvice, maji motory rozdilne otacky a elektronika uz nema mozniost vyrovnavat pridanim na nejake vetvi. nevim jak tohle omezit. nastavil jsem model dle toho wizarda OP.
Jedna se o krivku v zalozce "vehicle"? Krivku mam nastavenu takto: 0;0.37;0.52;0.67;0.90.
mam tu 0.90 kulicku snizit abych zamezil chybne vychylce reglu na max? Neomezim tim ale i max plyn vyrovnavaci el, ktera take nepujde pres tuhle hodnotu, takze to nebude mit vliv?
nastavil jsem txPID od 0.003 do 0.04 a nejsem schopen najit ten bod kdy to zacina mit zhorsujici oscilace. kmita to az do 0.04 pravidelne a porad stejne. kdyz jsem to zadal do toho tuneru tak mi vyhodil hodnoty se kterymi neni mozno letat. model se zmita, strasne kmita.
Rozmezi kdy to ma naprosto rovnomerne a pravidelne oscilace je nekde od 0.012 - 0.04. takze jsem z toho jelen co zadat do toho calculatoru
nastavil jsem to proste rucne, tak jak se mi to zda byt nejlepsi.
Nicmene to delfinovite letani je zde stale, ale domnivam se, ze to neni zpusobeno zisky, ale tim, ze na max plyn, kdy to dela nejvice, maji motory rozdilne otacky a elektronika uz nema mozniost vyrovnavat pridanim na nejake vetvi. nevim jak tohle omezit. nastavil jsem model dle toho wizarda OP.
Jedna se o krivku v zalozce "vehicle"? Krivku mam nastavenu takto: 0;0.37;0.52;0.67;0.90.
mam tu 0.90 kulicku snizit abych zamezil chybne vychylce reglu na max? Neomezim tim ale i max plyn vyrovnavaci el, ktera take nepujde pres tuhle hodnotu, takze to nebude mit vliv?
Re: CC3D a openpilot
A regulátory máš zkalibrované?
Re: CC3D a openpilot
Jj ty jsem kalibroval pres wizarda pri prvnim pusteni a programovani.