Pixhawk / HKPilot32 / RTFHawk

[jaroslav.falcon]

ve vzduchu..

konkretne potenciometr na yaw ose gimbalu.. v jednom rezimu ridim koptra (smerovku) a gimbal ve follow (normalni stav)... pak prepnu rezim a ridim yaw gimbalu.. pres potak a ad prevodnik se to nasype do hkpilota a on cely koptr bude otacet podle gimbalu..
takze potrebuju jestli hkpilot dokaze vzit analogovou hodnotu a pouzit ji jako ridici vstup..

rikam to srozumitelne? sam se v tom zamotavam

nešlo byto namixovat pomocí letových režimů na rádiu ?


jinak by to šlo udělat, že předřadíš malou atmegu (arduino) na příslušný kanál a ten budeš přeposílat a v závislosti na vstupu ADC modifikovat, nebo pokud máš APM 8bit tak toto by jsi mohl iplementovat do PWM encoderu

[dj.zig]

arduino sem tam mel do ted s nazou.. to jinak neslo.. a kdyz uz tam bylo tak sem si pres nej blikal led paskama

ale kdyz tam je hkpilot prijde mi to zbytecny tam davat dalsi podobnej pocitac

taky me napadlo si to posilat pres frsky telemetrii do radia.. ale nevim proc ale co mam x8r prijmac tak telemetrie je spozdena.. na d8r-ii plus to bylo idealni.. jenze to je zas malo kanalu..

pokud nekdo umi nabindovat najednou d8rii a x8r tak je vse vyresene..

[jaroslav.falcon]

tu atmegu by jai tam měl proto, že nechceš zasahovat do APM codu.
jestli mas Taranise, tak ten umí mixovat telemetrická data na kanály a i matematicky vyhodnocovat.

[dj.zig]

ano umi.. uz jsem to mel krasne namixovany..
ale ztroskotal jsem na tom ze telemetrie byla spozdena.. cca o vterinu až dve.. coz je hodne a bylo to nepouzitelny..

mas tedy nejaky konkretni tip jak to dostat pres frsky telemetrii do taranise data v "realny" case?

[jaroslav.falcon]

bohužel, nemám a Taranise také ne. Já jsem, kdysi řešil něco podobného, automatickou záchranu heli a vše jsem vyřešil na palubě pomocí MCU a jen jsem dával ze země povely jak se to má chovat.

Dobrá informace pro mně je, že je to zpožděné a nepoužitelné, protože kvůli tomu jsem plánovat upgrade radia.

[Amper]

ja to furt nejak nechapu. Jak ridis ten Yaw na gimbalu ?

resp. proc ridis yaw na gimbalu a ne jaw na coptere ?

[dj.zig]

vyskovku, kridylka a plyn dam normalne do hkpilota ale smerovku dam do gimbalu a to z toho duvodu ze potom muzu otacet presne kamerou jak potrebuju a nekeca mi do toho vubec nic z okoli.. ted jen potrebuju vyresit aby se koptr otacel stejne jak gimbal.. takze ridici vstup pro hkpilota musim sehnat nekde jinde.. a proto ten potak na motoru gimbalu.. v arduinu sem si to prevedl na pwm a poustel do hkpilota.. plus dalsim kanalem sem arduinu rikal jestli chci aby do pilota poustel tenhle signal z potaku nebo propustil ten puvodni z rc..

neumim vysvetlovat

[Amper]

A resit to tak ze to namixujes na vysilaci ? Tj. budes vysilat dva yaw signaly. Jeden pro gimbal, druhy pro stabilizaci.

Prepinacem na vysilaci pak muzes rict jak se to ma mixovat, pokud ti jde jen o to aby ti coptera dotacela za gimbalem tak by to mohlo stacit ne ?

[dj.zig]

no to právě že ne..
gimbal se otačí jinak, má drift..
do koptery občas foukne..

oba průběhy otáčení vypadají jinak.. pokaždý jinak nastavená rychlost, deadband.. to je nemožný
musí tam bejt zpětná vazba, musí tam bejt prvek kterej vrací rozdíl polohy a pak něco co to vyrovná..

tedka sem stahnul novou beta verzi alexmose.. začli koketovat s enkoderama... což jsou jakýkoliv čidla na snímaní polohy osy motoru vůči rámu
takže to musím otestovat a třeba budu mít vychodisko...

pokud ne, vratim se k arduinu na palubě...

[Amper]

Podle mne jsou jen dve moznosti - uprava kodu APM (optimalni by bylo pouzit novy letovy mod) nebo jeden procak navic. Osobne bych volil to druhe reseni uz jen proto ze to bude rychlejsi a s mensi sanci na to ze clovek neco podela.

Ale jako uloha pro nekoho kdo chce poznat kod APM a zacit ho menit je to optimalni

[kraro]

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=YmR4nhH4FGw[/youtube]
firmware 3.3. se mi líbí čím dále více .....

[logout]

Aký SW s Pixhawkom používate? APMPlanner, MissionPlanner alebo QGroundControl?

[Amper]

MissionPlanner

[OK2BUH]

Od dneška je v MP nastavena verze 3.3 jako defaultní pro Pixhawk. Lítám s tím už nějakou dobu a funguje perfektně. Ta přecitlivělost na GPS odrazy není tak hrozná jak to vypadalo. Dovolí to armovat i v ulici mezi baráky pokud není moc plechových střech. V každém případě doporučuji startovat v loiteru nebo aspoň zkontrolovat jestli je loiter zelený. Zelená ve stabilize znamená jen 3D fix ale EKF nemusí být inicializovaný a RTL by se nevrátilo. Rychle blikající zelená indikuje fix 3D+DGPS (pokud se povolí v parametrech).

[jaroslav.falcon]

co znamená DGPS ?