Cleanflight - firmware pro naze32, CC3D, CJMCU, sparky a Ali

[Arcicorsa]

No je to BETA ale měla by normálně fungovat, jsou tam dodělané drivery pro acc a gyro co jsou na rev.6. Jinak toto je první problém s CF vše ostatní běhá naprosto korektně na všech deskách..

Záchytný bod neporadím, tady neplatí že třeba 0.30 je 30° za sekundu, navíc do toho ještě kecá "RC rate" ale s tím nemá cenu lámat si hlavu.. Prostě to vyzkoušej a dolaď podle toho jak ti to sedne. Rozsah hodnot je 0.1 - 1.0 . Osobně mám nastaveno elev/roll 0.45 a yaw 0.37 , TPA 0.50.. Osobně mě ani nezajímá kolik °/s , podstatné je že mi to "sedí v ruce"..

Jdeš na to opravdu zbytečně vědecky, prostě to zkus a uvidíš co ti sedne, upřímně nevěřím že když by jsi znal přesnou funkci regulátorů že by ti to bylo něco platné a že by jsi z toho odvodil jak to nastavit. Na druhou stranu vše je na githubu, tak můžeš nastudovat zdrojáky.. Jinak vlastní PID controllery jsou pěkně popsané zde https://github.com/cleanflight/cleanfli ... 0tuning.md ..

Parametr acc_lpf_factor nepoužívám a ani nevím o nikom kdo by ho používal a to ani na vibrujících potvorách. Navíc vnáší do regulační smyčky zpoždění. Angle i horizont ti budou korektně fungovat i bez toho.. Pokud se to bude klepat tak uprav PID konstanty, pokud se to bude zhoršovat s přidáním plynu, přidej TPA..

Co se týče Looptime tak samozřejmě ovlivňuje PID.. Pokud snížíš Looptime budeš muset snížit i konstanty PID regulátorů.

[ST]

Dneska jsem si konečně pohrál s nastavením moji mini hex RD290 v CF PIDs ( PID0 multiwii old ) to mi sedí a lítá se mi na to nejlíp. Akorát mi mate jedna položka v menu Receiver je rozbalovací menu s nastavenou hodnotou 50 ms. Co bych měl nastavit pokud mám připojen SBUS a na přijímači nastaveno 7ms (HS - High).

PS : Jinak asi můj problém s resety RX vyřešen zatím mám cca 15 letů bez problému

[jindraj]

tak nakonec jsem tam nechal z lenosti tu pokusnou CC3D ... a na ní nainstaloval Betaflight 1.11 ... a je to BOŽÍÍÍ, BOŽÍÍÍ, BOŽÍÍÍ !!! nemám dost vykřičníků abych to popsal ... QAV210 letí na první dobrou s nějakým lážo plážo náhodně vyzkoušeným nastavením líp než jsem dokázal naladit QAV2250 na OP po mnoha mnoha letech. Neumím si představit jak by to etělo, když bych se to naučil trochu doladit.

Jediné co na tom nechodí pořádně, to je režim ANGLE ... kvůli napevno přidělané desce se začně na akkcelerometrech generovat vibracemi ofset na jedné ose a postupně to nabírá větší a větší náklo, který je za chvíli obtížné ukompenzovat ... takže spíš než aby to stabilizovalo, tak to naopak vychyluje kopteru jedním směrem ... Je zajímavé, že v režimu HORIZONT, který by měl být v neutrálu také stabilizovaný akcelerometry to nedělá nebo alespoň ne znatelně. Ale to mě celkem nevadí ... lítám buď HORIZONT nebo MANUAL/RATE. Navíc by to šlo podle všeho odstranit trochu odpruženým uložením desky. Ale asi na to prdím. V režimech co lítám se to neprojevuje ... nejspíš naopak vyhodím ANGLE úplně z přepínač

Každopádně QAV210 je airborn ... naprosto v klidu a hodná a na CLEANflight si nejspíš dokážu zvyknout uvidím zda nějakou dobu pojedu podobojí s OP nebo
to nakonec sjednotím. poreferuji pak více.

[Arcicorsa]

TO ST: Tam nenastavuj nic, je to jen obnovovací frekvence toho grafu dole. Tak hlavně že se to vyřešilo.


TO Jindraj: No vida, nakonec to dopadlo dobře i bez velkého ladění .. Každopádně když si s tím trochu pohraješ tak to bude ještě lepší .

[ST]

Jak to tedy funguje, stáhnul jsem si poslední BF a když to nasypu přes local do CC3D už s CF, tak se to chová jak ? Nastavení je stejné jako na CF ? Nebo tam je jiný PID regulátor ? Zatím jsem to do CC3D nenasypal, tak se ptám . Díky.

[jindraj]

Jak to tedy funguje, stáhnul jsem si poslední BF a když to nasypu přes local do CC3D už s CF, tak se to chová jak ? Nastavení je stejné jako na CF ? Nebo tam je jiný PID regulátor ? Zatím jsem to do CC3D nenasypal, tak se ptám . Díky.

já mám CC3D desku, na které mám stále OP bootloader. Takže to flashuji vždy přes rozhraní Openpilot GSC. Postupně jsem tapro flashnul z OP na CF 1.9, pak z CF1.9 na CF1.10 a následně z CF 1.10 na BF 1.11. ... vše přes ten OP bootloader a tedy v OP GSC. šlo to naprosto hladce, použiješ jen ten BIN soubor od BF.

BF aktuálně podporuje (respektive výhody BF použiješ) pouze s PID controllery 1 (rewrite) a 2(luxfloat). Ostaní controllery tam myslím jsou, ale nevyužívají výhod BF (tj. jsou standardní z CF 1.10). Oba podporované PID kontrolery mají v BF po flashi nastavené své default hodnoty, které letí fajn, ale jsou udělané na X rám. tedy pro H rámy to má smysl trochu poladit (ubrat na ROLL a přidat na PITCH). BF se liší primárně tím, že nenastavuješ looptime (ten je diktován cyklem vyčítání gyra) a osciluje někde kolem hodnoty 1000 ... respektive když jej změníš v CF Configuratoru, tak BF na tu změnu peče a řídí si looptime sám. A dále má BF filtry, uklidní, zefektivní a zrychlí reakci. I proto nemají dosavadní hodnoty nastavení z CF celkem v BF význam. i když můžeš je použít pokud pro tyhle kontrolery nějaké máš... co jsem koukal někteří to tak dělají.

Bohužel jsem do CF ještě nepronikl do té míry abych vůbec řešil nějakou zálohu nastavení ... doteď jsem žádné neměl, tak nebylo co zálohovat. Takže to si musím nechat od někoho vysvětlit, jak to dělat. Zatím mi to ukládání a nahrání nastavení moc nefungovalo, ale moc jsem se tím nezaobíral. Taktéž jsem koukal, že někdo to dělá přes DUMP CLI příkaz, ale to taky netuším jak bych dělal. Tak daleko nejsem.

Každopádně mě na BF bylo sympatické paradoxně právě to zaměření se na zefektivnění a zjednodušení nastavení a ořezání balastu (filtry nastaveny aby fungovaly, fakticky zrušeno mrcaseni s looptime, optimalizace na RATE režim). Stále považuji 5 kontrolerů za úplný nesmysl ... i ty 2 jou zbytečně mnoho. Po tom, co s nimi Boris provedl myslím, že nemá smysl mrcasit se vůbec s nějakým zkoušením dalších. Stejně co vidím, tak 2/3 lidí, co lítají opravdu špičkově používá jedničku a ta zbylá třetina používá luxfloat a po těch ostatních nikdo z nich ani nevzdechne ... a kdo jsem já abych si myslel, že v těch zbylých objevím nějaký poklad, co oni neviděli a přehlédli ? . Boris se tam na RCG už týden ptá, zda má smysl podobně zefektivnit i PIDC3 a co vím, tak zatím jsou reakce velmi rozpačité ... byl bych za to, aby se na to vyprdnul a kouzlil a čaroval dál hezky soustředěně na 1 a 2 a jejich chování. Ten člověk je démon.

P.S. na úplnou obsluhu 1.11 budeš potřebovat Configurator 0.66 namísto zatím oficiálního 0.65.

[ondrascz]

P.S. na úplnou obsluhu 1.11 budeš potřebovat Configurator 0.66 namísto zatím oficiálního 0.65.

Pro CF 1.11 je potřeba configurator 0.66. Pro BF 1.11 se používá 0.65.

[jindraj]

Pro CF 1.11 je potřeba configurator 0.66. Pro BF 1.11 se používá 0.65.

0.65 jde použít, ale jelikož je BF 1.11 jen fork CF 1.11 tak stejně jako s ním to nefunguje ideálně. některé tyby se mi sekaly a tak ... i na RCG diskusi Boris doporučuje 0.66 a hází na něj i odkazy. S 0.66 zatím funguje vše jak má bez zádrhelů


Stando ... jen upozornění, pokud jsi CC3D zbavil OP bootloaderu a můžeš ji flashovat v CF konfiguratoru (ty s OP bootloaderem nejdou), tak bacha. Nějak tam všichni zápasili s hex souborem pro flash CC3D přes CF configurator. chyba byla už v tom HEXu nalezena ale nevím, zda už Boris překompiloval HEX tak, aby to běželo. Ten BIN pro flash přes OP GCS mi ale fungoval na první dobrou.

[Arcicorsa]

TO Jindraj: Jen se zeptám letěl jsi s CF na výchozí hodnoty, nebo jsi rovnou začal s BF?

[jindraj]

TO Jindraj: Jen se zeptám letěl jsi s CF na výchozí hodnoty, nebo jsi rovnou začal s BF?

ahoj ... letěl ... i když jen krátce ... na tu 1.10 (1.9 jsem měl jen krátce nainstalovanou na samotné desce když jsem zkoušel zda mi funguje flešování). Pak jsem hledal něco co poběží na té Rev6 desce a zjistil, že 1.10 mi sice funguje a lítá na CC3D (default hodnoty) ale už ne na Rev6 ... pak jsem se při pátrání po něčem, co by běželo dostal k tomu BF a jak nemám betavěci rád tak tenhle počin mi byl z důvodu, co jsem popsal hodně sympatický, tak jsem u něj zakotvil. Doufám, že toho co nejvíc brzy nacpou do běžného CF. Srandovní je, že nakonec ho z lenosti lítám na té CC3D, kde bývala běžela i ta CF1.10, ale to už je jedno. Každopádně jsem moc rád, že jsem ho pro sebe objevil.

[ST]

Jindro, tak u mě taky úspěch. Ale než jsem přišel na to , že musím CC3D flashovat taky přes OP GCS ...
V CF mi to pořád házelo hlášku, že nenačte bootloader.
Tahle deska ( CC3D ) ale půjde do Firefly, takže pokusy kdoví kdy. QAV250 (naze32 CF1.9 ) a mini hex ( naze32 CF 1.10 ) zatím lítají fine. Tak uvidím. Jinak díky všem za infa.

PS : vzhledem k tomu, že přístup k desce CC3D bude ve Firefly docela opruz, tak jsem si v portech pustil komunikaci na UART3 a vyvedu si to na 4 pinový konektor. Do UART2 jede SBUS a UART1 zustává na USB.

[tmx]

nejak to nadseni z betaflight nesdilim, resp. rozdil od cleanflightu nevidim. betaflight jinak vycita /zpracovava/ hodnoty z gyr.
betaflight ma v defaultu looptime 1000, pidc 1 a nejak nastavenej pid.
v cleanfligtu jsem dospel k pidc 1 a pid nastaveni jsem ziskal pres autotune. nahraju betaflight a vidim ze ma v defaultu pidc 1 a priblizne stejne hodnoty pid reglu jako cleanflight po jednom spusteni autotune v cleanflightu. zmena tedy pouze v looptime a lita to stejne.
v betaflight pustim g-tune, parametry pidu se zmeni, lita to debilne a kmita. do betaflight pidu dam hodnoty ktery jsem mel z cleanflightu a jsem na tom uplne stejne.
progres s looptime 1000 a s jinym algoritmem zpracovani senzoru = 0, aspon za me.
betaflight neumi 'feature gps'.
no zkratka jsem se drapal s bf a nic, rozdil mezi looptime 3500 a 1000 zadny. kluci, co to pisou, to jiste doladi.

[jindraj]

nejak to nadseni z betaflight nesdilim, resp. rozdil od cleanflightu nevidim. betaflight jinak vycita /zpracovava/ hodnoty z gyr.
betaflight ma v defaultu looptime 1000, pidc 1 a nejak nastavenej pid.
v cleanfligtu jsem dospel k pidc 1 a pid nastaveni jsem ziskal pres autotune. nahraju betaflight a vidim ze ma v defaultu pidc 1 a priblizne stejne hodnoty pid reglu jako cleanflight po jednom spusteni autotune v cleanflightu. zmena tedy pouze v looptime a lita to stejne.
v betaflight pustim g-tune, parametry pidu se zmeni, lita to debilne a kmita. do betaflight pidu dam hodnoty ktery jsem mel z cleanflightu a jsem na tom uplne stejne.
progres s looptime 1000 a s jinym algoritmem zpracovani senzoru = 0, aspon za me.
betaflight neumi 'feature gps'.
no zkratka jsem se drapal s bf a nic, rozdil mezi looptime 3500 a 1000 zadny. kluci, co to pisou, to jiste doladi.

rozdíl mezi looptime 1000 a 3500 žádný? tak to se asi všichni snaží zkracovat zbytečně. ... ale BF není o krátkém looptimu a rozhodně ne o konstantním looptimu a hlavně není o nastavování looptimu ... právě naopak ... jukni na diskusi na RCG ... tam je to přesně rozebráno včetně ukázky toho, jaký to má dopad na data z gyr a toho, jak to pak jde použít. Já nemám možnost srovnat s CF nijak detailně, to bych kecal, ani BF nijak neobhajuji s výjimkou toho, že u mě zafungoval, ale ta myšlenka za ním je opravdu o něčem jiném než píšeš.

P.S. BF si pokud vím nedělá nárok na plnotučné nasazení a kvůli optimalizaci kódu pro využití adaptivního looptimu je ořezán lecjaký balast

P.S.2 Autotune je pro některé z nás nepoužitelný a tak se šikne možnost začít pohodlně i bez něj

[ST]

Pro mě se tedy jeví zásadní a jasně pozorovatelný vliv přejít např. z looptime 3500 už jen na 2500. Koptéra je podstatně klidnější . Prostě mě ty změny looptime fungují a jsou jasně rozpoznatelné. Tolik za mě. Momentálně lítám na CF looptime 1800.

Jindro lítáš ten BF v PID1 rewrite na defautní hodnoty, nebo už jsi to nějak ladil ?

[ondrascz]

Já v CF lítal looptime 1400us a v BF je rozdíl propastný. A to i přesto, že CF nelítal nijak zle a zdálo se mi, že na můj skill není kam zlepšovat. O ono to jde. BF není o looptimu natvrdo na 1000us a defaultních nastaveních kontroleru. Looptime je sladěný s rychlostí vyčítání gyra. Jde o to, že smyčka kontroleru se pustí vždy s aktuálními daty z gyra. A ideálně vždy proběhne se stejným spožděním od vyčtení. Looptime 1000us v CF není totéž, protože tam se smyčka kontroleru pouští asynchornně ke čtení gyra.

A toto je pořád jen polovina pokroku, který přináší BF. Možná ta zásadnější část je filtrace údajů z gyra. Vibrace jako by teď neexistovaly a deska - regly - motory je prostě nereflektují. Nahodil jsem otřískané vrtule a je to stále rock-solid. Úhly to seká jak Baťa cvičky. Čistý signál jde pak pochopitelně i do motorů, za což jsou spolu s regly moc rády...

Lítám LuxFloat, default PIDy, potahal jsem jen za rates a expa.