Apm PID params

[vorelll]

Zdravím,

nedávno jsem poskládal svůj první quad, který jsem poskládal z těchto základních komponent:

rám: http://www.ebay.com/itm/X600-X525-V3-Al ... Sw7ThUb2pa

motory: http://www.ebay.com/itm/4PCS-2212-1000K ... SwHnFV2Wi2

řídící jednotka: http://www.ebay.com/itm/APM2-8-ArduPilo ... 1727837266

celková váha: 1450 g

Mám následující problém, po cca 5 minutách letu se quad rozkmital do stran (začal se houpat) a neřízeně spadl k zemi, k houpání docházelo častěji, ale vždy si s tím ŘJ poradila. Dočetl jsem se že to bude njspíš hodnotama PID, že se snaží vyrovnávat moc velkou silou a vždy to přestřelí. Nemáte s tím zkušenosti, a neporadili by jste jaké hodnoty nastavit, nebo jaké máte nastavené u podobných quad?

A další menší problém mám s kamerou, používám RunCam 2 HD, ale po shlédnutí záznamu se obraz nepříjemně vlní, asi je to způsobeno vibracemi, (kameru mám podloženou molitanem, ale asi to nestačí).

Mockrát děkuji za vaše rady a připomínky.

[ddano007]

S PID ti neviem poradiť, mal som síce už veľa APM kontrolérov, ale do PID som nikdy nesahal, lietalo to na default, vôbec netuším, aké hodnoty tam sú.
Tú 915MHz telemetriu by bolo vhodné nepoužívať ( ak si naozaj kúpil ten kit, na ktorý si dal link ), ak si nechceš vyrobiť prúser u mobilných operátorov...
Kameru daj na gimbal a vlniť sa prestane.

[vorelll]

Nene, přenos telemetrie nepoužívám.
No gimbal se mi tam dávat právě nechce, ale asi nic jiného nezbude.

[Vlada_cz]

Letovej režim AUTOTUNE si zkoušel?

[vorelll]

Nene, děkuju, to vyzkouším.

[sapavlisna]

Já mám třeba jeden motorek dost nevyváženej a ani gimbal mě vybrace neodstranil. Naopak je tu vidět spousta videi, kde je kamera podložená lehce nebo vůbec a přitom to má fakt pěknej obraz, takže spíš než gimbal bych zkusil najít příčinu vibrací a odstranil je.

Já s koptrem žuchl o zem jen 2x a jednou z toho to bylo po autotune. Na default mi to lítá stabilně, ale chtěl jsem zkusit, jestli to jde i líp - nejsem žádnej znalec ani machr na lítání. Každopádně mi to autotune rozhodil a při RTL se nad zemí rozhoupal a otočil na záda. Určitě to vyzkoušej, většinou to pomůže. Jen si to prva zkus pomalu prolítat a vyzkoušej trošku svižnější klesání (koptr má problém s vířením vzduchu pod sebou, zvlášť u země).
No a nebo je tu někde vlákno, jak se má správně PID ladit. Je tam vysvětleno - ne odborně, spíš dle pocitu a tak nějak líp na pochopení - co je k čemu a jak si to nejdřív nastavit, aby to nereagovalo přehnaně a bylo to spíš tupý na ovládání a postupně to můžeš manuálně ladit. Je to teda ale na dost dlouho.

[i30]

... kamera, ako píše ddano aj keď to tiež nie je všeliek. Vlnenie je od vibrácií, takže vyváženie považujme za základ a potom záleží na tlmiacich elementoch. Molitan je také "strielanie od pásu" - môžeš sa trafiť ale skôr nie. PID sú trocha zložitejšie, Ak má niekto "kuchárku" ktorý parameter čo upravuje by asi pomohlo mnohým. Lietal som tiež ako ddano s defoult-nými nastaveniami a pohoda. Potom som skúsil "autotuning", to bolo nepoužiteľné tak som to vrátil. Keď som ale zmenil vrtule ( iný priemer, iné stúpanie ) tak je to zase rozhodené. Rozkmitanie koptéry vo vzduchu sú zrejme veľké "P"-čka a malé tlmenie. Ale je to naozaj na dlhšie experimentovanie ...

[Amper]

Takze postupne :

- houpani je 100% pretazenyma ziskama. Podivej se na http://diydrones.com/forum/topics/arduc ... ning-guide a pomoci tohodle navodu si nalad Rate PIDy nebo zkus dekodovat co ti to dela a pak sundat prislusnou hodnotu. Pak se podivej na http://ardupilot.org/copter/docs/tuning.html a pripadne dolad za letu. Vzhledem k tomu ze mas copter ktery je spis na horni strane vykonu proti hmotnosti tak bude potreba ty zisky sundavat

- vlneni se jmenuje jello efekt a k odstraneni mas tydle moznosti :

* zacit nahravat na 60fps. RC2HD to umi ve full HD
* vyvazit vrtule (coz je mimochodem zaklad i pro prvni problem)
* pokud to nezmizne tak nahradit ty plastovky co mas za neco solidnejsiho - neni potreba jit hned do uhlikove vrtule, treba takova APC MR je tuha dost a za rozumnou cenu

Vlneni je zpusobene pomalou oscilaci stroje a obkladani kamery molitanem atd... na to nema zadny vliv.

Pokud tam mas GPS nebo chces pouzivat Alt-Hold tak musis zkontrolovat vibrace (pro stabilize az tak nevadi) a pokud ti copter leti na mene nez pul plynu (hadam ze ano) tak ho bud vic zatizit (napr. pouzit vetsi aku) nebo zmenit THR_MID parametr

jo a ten kit teda nebyl nejlepsi volba - mount je prekonany (omnimac 3d tiskly je lepsi o dost), gpska je na spodni hranici pouzitelnosti (ted se pouziva Neo 8M s dvema kanalama schopna cist GPS/Glonass/Galileo), telemetrie na 915 je nezakona (normalne se pouziva 433 ktera je ok).

plus koukam ze tam mas minimosd - to si nastuduj, pokud se nepouziji propojky na desce ale da se napajeni z ruznych stran tak se vetsinou rozlouci ten video chip.

sorry za pohaneni nakupu

[Amper]

Ak má niekto "kuchárku" ktorý parameter čo upravuje by asi pomohlo mnohým. .... Keď som ale zmenil vrtule ( iný priemer, iné stúpanie ) tak je to zase rozhodené.

Ten Daveho postup je znamy dooost dlouho a funguje doost dobre. Autotune jsem jeste nikdy nezkousel, proste neni potreba Pomoci navodu od Dava jsem nastavil i MegaPirateNG s APM upravenym softem ktery byl diky pomalosti IMU (I2C vs SPI) jeste vetsi mrcha na naladeni. Jinak pidy se meni nejen vrtulema ale lehce i zatezi a treba tezistem (napr. kdyz povesis dopredu gimbala) ale to neni tak drsne jako zmena pohonu (vrtule, pocet clanku v aku atd.....)

[vorelll]

Takze postupne :

- houpani je 100% pretazenyma ziskama. Podivej se na http://diydrones.com/forum/topics/arduc ... ning-guide a pomoci tohodle navodu si nalad Rate PIDy nebo zkus dekodovat co ti to dela a pak sundat prislusnou hodnotu. Pak se podivej na http://ardupilot.org/copter/docs/tuning.html a pripadne dolad za letu. Vzhledem k tomu ze mas copter ktery je spis na horni strane vykonu proti hmotnosti tak bude potreba ty zisky sundavat

- vlneni se jmenuje jello efekt a k odstraneni mas tydle moznosti :

* zacit nahravat na 60fps. RC2HD to umi ve full HD
* vyvazit vrtule (coz je mimochodem zaklad i pro prvni problem)
* pokud to nezmizne tak nahradit ty plastovky co mas za neco solidnejsiho - neni potreba jit hned do uhlikove vrtule, treba takova APC MR je tuha dost a za rozumnou cenu

Vlneni je zpusobene pomalou oscilaci stroje a obkladani kamery molitanem atd... na to nema zadny vliv.

Pokud tam mas GPS nebo chces pouzivat Alt-Hold tak musis zkontrolovat vibrace (pro stabilize az tak nevadi) a pokud ti copter leti na mene nez pul plynu (hadam ze ano) tak ho bud vic zatizit (napr. pouzit vetsi aku) nebo zmenit THR_MID parametr

jo a ten kit teda nebyl nejlepsi volba - mount je prekonany (omnimac 3d tiskly je lepsi o dost), gpska je na spodni hranici pouzitelnosti (ted se pouziva Neo 8M s dvema kanalama schopna cist GPS/Glonass/Galileo), telemetrie na 915 je nezakona (normalne se pouziva 433 ktera je ok).

plus koukam ze tam mas minimosd - to si nastuduj, pokud se nepouziji propojky na desce ale da se napajeni z ruznych stran tak se vetsinou rozlouci ten video chip.

sorry za pohaneni nakupu

Mockrát děkuji za rady, ano nákup byl spíš střelba od boku, měl jsem se poradit, no ale na to už je pozdě. Já létám jinak převážně letadla, a tohle jsem chtěl vyzkoušet a pořídit za relativně nízký peníz.
Jinak quad stoupá kousek nad půl plinu, nepříjde mi moc přemotorovaný, mám tam acc 5500 mAh 3s, a zatím jsem nezjistil max. dobu letu, ale s 3250 mAh to bylo jen 6 min .

[vorelll]

Jinak quad jsem plánoval pro klidný stabilní let při kterém budu dělat pěkné záběry, takže žádné akro atp.

[vorelll]

Takze postupne :

- houpani je 100% pretazenyma ziskama. Podivej se na http://diydrones.com/forum/topics/arduc ... ning-guide a pomoci tohodle navodu si nalad Rate PIDy nebo zkus dekodovat co ti to dela a pak sundat prislusnou hodnotu. Pak se podivej na http://ardupilot.org/copter/docs/tuning.html a pripadne dolad za letu. Vzhledem k tomu ze mas copter ktery je spis na horni strane vykonu proti hmotnosti tak bude potreba ty zisky sundavat

- vlneni se jmenuje jello efekt a k odstraneni mas tydle moznosti :

* zacit nahravat na 60fps. RC2HD to umi ve full HD
* vyvazit vrtule (coz je mimochodem zaklad i pro prvni problem)
* pokud to nezmizne tak nahradit ty plastovky co mas za neco solidnejsiho - neni potreba jit hned do uhlikove vrtule, treba takova APC MR je tuha dost a za rozumnou cenu

Vlneni je zpusobene pomalou oscilaci stroje a obkladani kamery molitanem atd... na to nema zadny vliv.

Pokud tam mas GPS nebo chces pouzivat Alt-Hold tak musis zkontrolovat vibrace (pro stabilize az tak nevadi) a pokud ti copter leti na mene nez pul plynu (hadam ze ano) tak ho bud vic zatizit (napr. pouzit vetsi aku) nebo zmenit THR_MID parametr

jo a ten kit teda nebyl nejlepsi volba - mount je prekonany (omnimac 3d tiskly je lepsi o dost), gpska je na spodni hranici pouzitelnosti (ted se pouziva Neo 8M s dvema kanalama schopna cist GPS/Glonass/Galileo), telemetrie na 915 je nezakona (normalne se pouziva 433 ktera je ok).

plus koukam ze tam mas minimosd - to si nastuduj, pokud se nepouziji propojky na desce ale da se napajeni z ruznych stran tak se vetsinou rozlouci ten video chip.

sorry za pohaneni nakupu

Jinak vrtule jsem samozřejmě vyvážil hned, než jsem je použil a mám za to že nahrávám 60 fps 1080p ...

[Amper]

Jinak vrtule jsem samozřejmě vyvážil hned, než jsem je použil a mám za to že nahrávám 60 fps 1080p ...

tak vymenit za tuzsi

[ddano007]

Nechcem Vám moc do toho kecať, ale štandartne som používal plasťáky 10x4,5 DJI, dokonca niekedy bez vyvažovania ( čo samozrejme nie je správne) a kamera na gimbale to ustála v pohode. Ale je pravda, že lietam v manuále, maximálne tak RTL, keď už neviem kam z konopí, a APMko aj gimbal to zvládajú. Súkromne si myslím, že milý gimbal aj s kamerou je tak ťažký kvicht a navyše zavesený na gume, že rozumné vibrácie ustojí.

[Amper]

Plastaky DJI ktere jsem mel v ruce odpovidaji tuhosti treba tem APCckam. Je to sice plast ale nylon plus plneny sklem. Ty ABSkove vrtule co posilal jsou vyrazne pruznejsi a "mavaj"