Jak naladit PID

[Trinom]

Jediný, jak zjistit posun vpřed/vzad/do stran je GPS. Nic lepšího a jednodužšího mě nenapadá. Bohužel.

Gyra hlídaj odchylku od původního směru, akcelerometr měří zrychlení, ale v pohybu je prakticky nepoužitelnej, protože naměřený údaje jsou zkreslený právě tím pohybem.

[Troll]

Jediný, jak zjistit posun vpřed/vzad/do stran je GPS. Nic lepšího a jednodužšího mě nenapadá. Bohužel.

Gyra hlídaj odchylku od původního směru, akcelerometr měří zrychlení, ale v pohybu je prakticky nepoužitelnej, protože naměřený údaje jsou zkreslený právě tím pohybem.

GPS je sice nejpřesnější, ale jde to i jinak.I bez něho.
Akcelerometr je v pohybu velmi dobře použitelný. Sice si nejsem jist jestli správně rozumím Tvé argumentaci, ale žádné údaje pohybem zkresleny nejsou. Bez zrychlení žádný pohyb není možný. Pokud je těleso bez pohybu, bez zrychlení se hýbat nezačne. A akcelerometry zrychlení změří. A když měří velikost zrychlení a dobu trvání zrychlení, další obvody jsou schopny dle údajú z akcelerometrů vypočítat rychost,( zrychlení s určenou velikostí po známou dobu dobu má za výsledek známou rychlost) a s pomocí měření času dokonce i uletěnou vzdálenost, protože rychlost je známa.Pokud se pohybujeme známou stálou rychlostí,bez zrychlení,z akcelerometrů sice neleze nic, ale obvody si umí tu rychlost pamatovat a při dalším naměřeném zrychlení ji opravit. A pokud změříme i směr ( a to lze) umíme vypočítat i navigační úlohy. Akcelerometry se dají využít opravdu dost dobře.
Jiná písnička je zase rozlišovací schopnost akcelerometrů co používáme v našich hračkách a taky schopnosti procesoru a programu co tam máme.

[Troll]

Tak to je ihmo o implementaci, protože tohle by neměl být problém udělat jen s gyrama.

JirkaA: Ano, v kombinaci s gyrama je možné, že by poloha v prostoru vůči zemi spočítat šla - momentálně si nedovedu uplně představit jak, ale je to možné. Popřemýšlím o tom. Každopádně acc bez gyr směr země nezjistí - proto nesrovnají copter do vodorovné polohy. To se tu celou dobu snažím říct.

Tohle je problém udělat jenom s gyrama. Pokud se gyra zkalibrují ve vodorovné poloze, tak je možno na základě údajú které z nich lezou ( úhlová rychlost a čas) vypočítat o jaký úhel se copter naklonil a stejným postupem ho i vrátit do výchozí polohy. Problémy jsou dva. První - musí se pokaždé udělat kalibrace gyr v přesně vodorovné poloze což je poněkud nepraktické. A druhý, větší - v tom výpočtu se budou objevovat chyby, a ty chyby se sčítají. A protože copter neví kde je vertikála - tohle gyra neumí zjistit , tak se ta odchylka od původní polohy ve které se gyra zkalibrovala bude postupně zvětšovat.
A protože akcelerometr umí zjistit velikost i směr gravitačního zrychlení ( bez gyr) a tudíž ví, kde je vodorovno ( a ví to vždy, žádné chyby ani odchylky se nesčítají) , tak je tahle úloha daleko snadněji řešitelná pomocí akcelerometrů.

[HonzaS]

Poznáš to snadno. Při kalibraci si zapamatuje hodnotu bez zrychlení. Pokud v luftu naměříš něco jiného, je tam vždy zrychlení...

Dobře, dejme tomu, že copter letí, proletí za barákem, za kterým je rotor kvůli větru (termický závan, případně o něco zavadí. Dojde k náklonu jedním směrem, zároveň se copter prosedne a posune do strany.

Gyra naměří odchylku od požadované (nebo původní) polohy, ACC ukazuje jedním směrem +- něco málo 1G, protože sice klesá, ale zrychluje do strany - součet ze 3 os je jasný. Chceš nasměrovat copter někam do řiti podle vektoru ACC, kterej je uplně mimo, nebo ho vrátit do původní polohy gyrama? Prostě u ACC nevíš, kdy ukazují na zem, a kdy ne.


A toto není fake situace, při létání s copterem jde o poměrně častý jev, který jsem v praxi několikrát řešil.

[eleven]

Ahoj jakej přesně má vliv v PID sloupek RATE ?!
Dočet sem se že zpomalí návrat ale to i hodnota D tak jak je to...?!

[Troll]

Čím vyšší číslo, tím to bude agresivněji reagovat na řízení. Asi jako když zvětšíš výchylky u kormidel letadla. Ve skutečnosti se tím při zásahu do řízení sníží úroveň stabilizace takže se tvůj povel z rádia nepere se stabilizováním . Ale postupuj opatrně, max. hodnota je jedna a to jsem ani nezkoušel. Pro začátek zkus třeba 0.2 , pak pomaličku přidávej. Je to dobré pro blbnutí, pokud chceš fotit anebo filmovat, nech 0

[eleven]

JJ se mi zdálo že to nějak zdivočelo...! Dám to na nulu

[eleven]

Zkoušel ste někdo kam až vás pustí MAG a co se stane když už je to moooc... ?
Při letu vpřed v protivětru se mi copter furt někam stáčí MAG mám na 6,5
Funguje MAG s čumákem dolu pořád stejně nebo se to zhorší (začne se někam otáčet)?

[petertn]

http://valter.byl.cz/plynula-regulace-pid

[majkos]

Zkoušel ste někdo kam až vás pustí MAG a co se stane když už je to moooc... ?
Při letu vpřed v protivětru se mi copter furt někam stáčí MAG mám na 6,5
Funguje MAG s čumákem dolu pořád stejně nebo se to zhorší (začne se někam otáčet)?

mám ho nastavený na 15,7 a už se to s tím trochu pere, jako když s tím třeba pootočím rukou...zkusím tu hodnotu ještě pomalu zvětšovat

[zskal]

Já bych se chtěl zeptat v jakém režimu ladíte PID. Máte to jen na gyra (akro) a nebo se zapnutým ACC (level)?

[Troll]

To záleží na tom, co je to za řídící desku. Obvykle se PID ladí zvlášť pro mod akro ( pouze gyra) a zvlášť pro mod level ( akcelerometry) . A jindy se ladí PID obecně , není rozdělen pro každý režim zvlášť. U akro módu je žádoucí nižší stabilizace, aby to bylo obtarné a rychle ragovalo na řízení, takže ubrat P a I, a u level módu je zase lepší zvýšit stabilizaci, přidat P a I. V tomto případě ( level) to chce vyhnat I pokud možno kam až to půjde.

[zskal]

To záleží na tom, co je to za řídící desku. Obvykle se PID ladí zvlášť pro mod akro ( pouze gyra) a zvlášť pro mod level ( akcelerometry) . A jindy se ladí PID obecně , není rozdělen pro každý režim zvlášť. U akro módu je žádoucí nižší stabilizace, aby to bylo obtarné a rychle ragovalo na řízení, takže ubrat P a I, a u level módu je zase lepší zvýšit stabilizaci, přidat P a I. V tomto případě ( level) to chce vyhnat I pokud možno kam až to půjde.

Díky za odpověď. Jedná se o Crius SE, takže Multiwii. Chtěl bych to nastavit na co nejklidnější let pro video popř. FPV. Žádné akrobacie a blbnutí. Ono se mi to už při základním nastavení zdá být dost slušné, ale chtěl bych vyzkoušet kam až se tím laděním můžu dostat. Trochu to ve vánku v level modu rádo driftuje, ale je to taky možná rukama a ladění tomu nepomůže...ale chtěl bych to aspoň zkusit. Už jsem toho o PID tuningu přečetl mnoho, ale většinou je to všechno v angličtině a moje chabá anglina mi nedovolí všechno přesně z překladu pochopit. Někde se popisuje začít v akro modu a dokonce držet copter v ruce, pak zvyšovat hodnoty až do oscilací....když to zkouším, tak skoro žádné oscilace necítím ani u P=10 a když s tím vzlítnu, tak vidím, že se přece jen chvěje. Ale když přepnu do level modu je opět klid. Proto se ptám v jakém modu by to bylo lepší ladit...

[Troll]

Pokud se dobře pamtuji, tak Wii má v GUI jenom jedny hodnoty PID pro oba režimy . Takže moc na výběr nemáš.Pokud ale chceš létat hlavně v level módu, tak to v něm i nalaď.

[Ackroyd]

Pridavam moje skusenosti s nastavovanim PID na CriuseAIOP v1.1 + Multiwii 2.1 je to v tomto vlakne na konci viewtopic.php?f=106&t=51054&start=180