Jak naladit PID

[krtek2k]

Ano přes barometrický čidlo se dává molitan (černej) ve všech návodech se to píše.

[Amper]

... ve všech návodech se to píše.

Nedávno se řešil copter co měl všechny PIDy na 0 a divil se že mu to nelíta. Tak radši upozorňuju na vše

[Dejfak]

Já teď nahrál novou desku, měl jsem dřív 1.9 a teď mám 2.1
P jsem naladil bez problémů na tom nic není.
Divné ale je že ať pohybuji s I a D tak se ale vůbec nic neděje.
Jestli mám I 0.03 nebo 250 je to pořád stejné. To samé s D
Asi bych to ani neřešil, ale když coptér visí tak nepatrně osciluje.
Vylétal jsem asi 8 baterek a postupně zkoušel ladit. Ale nic.
Bez výsledku. Nevíte čím to? U té 1.9 jsem to naladil hned, tady je to takové tupé.

[krtek2k]

Odkomentuj tu kalibraci reglů , je to v configh někde skoro na konci- upload, odpoj USB, zapni baterku , počkej až to odpípá, vypni baterku , zakomentuj to zpátky-upload.
Odpoj a hurá do vzduchu , pak dej vědět.

Taky před nahráním nový verze udělej clear EEPROM.

[Dejfak]

Jo jo Eprom jsem vyčistil, kalibraci jsem dělal jestli je to ono jak se rozeběhnou na plno, pak vynout, zapnout a nalít SW.

[Torm]

Mám nějaký hokej v PID regulátorech Altitude a Level (ve verzi 2.2). Zkouším režim HORIZON, nicméně quad mi nedrží výšku, prosedá se v pomalých vlnách. Aktuálně to mám nastaveno nějak takhle:
[album]3105[/album]
Nepodělí se někdo o své nastavení Altitude a Level? Vodorovně drží platforma jak přišitá.

[Benik3]

Mě se zalíbil tento nápad přidělání multicoptera na provázky (od času 2:10), člověk pak bezpečně může měnit PIDy aniž by s tím šlehnul, chci to vyzkoušet na svým quadovi Uvidím jak se to povede, on má jednodušší, že má quad+...

http://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ

[spolik]

ladění PIDů se dá provádět i takto https://www.youtube.com/watch?v=HpMMxo5pEcw

[Benik3]

Tak ten způsob s lankama je pro QuadX nepoužitelný...
Zkusím ještě to dát na nějakou tyčku, podobně jako ve video co posílal spolik.

BTW mám podezření, že už neplatí to, že zvyšováním čísla v GUI se D snižuje a naopak.
Když jsem chtěl naladit pitch, dal jsem YAW a RALL na 0,0,0 a vypadalo to, že se to opravdu vyplo, když jsem dal 0,0,100 šíleně to kmitalo...

Verze MultiWii i GUI 2.2

[Torm]

Asi máš recht. Řádek 538 v multiwii.ino:

Kód: Vybrat vše

    
dynP8[axis] = (uint16_t)conf.P8[axis]*prop1/100;
dynD8[axis] = (uint16_t)conf.D8[axis]*prop1/100;

[Torm]

Jinak, když už jsem se v tom hrabal, našel jsem něco, co možná pomůže při ladění. Jsou to rozsahy pro jednotlivá zesílení v PID regulaci:
P=0..20;
I=0.00..0.30;
D=0.000..0.250;

[Benik3]

Tak ne, to Dčko platí furt, vyšší hodnota znamená slabší účinek.

Ale opravdu hodně doporučuji si před započetím kalibrace nebo nedej bože letu zkontrolovat smysly gyr a acc, ať neskončíte s rozsekaným prstem jako já, když copter místo aby se bránil, ještě přidal...
A ještě k tomu jsem měl prohozeno u acc roll a pitch

EDIT: Tak možná ještě jinak, u P u pitch to mam totiž taky prohozený, možná je to tím, že musím mít nastaveno gyro pitch na -X. U I to ale neplatí...

EDIT2: Teda to je pakárna, snažil jsem naladit Pitch a dostal jsem se na hodnoty cca 1, 0.1, 20
Ale když ten koptr natočim, tak hrozně překmitne zpátky (jako se o kousek vrátí) :/
A vůbec, nevypadá to, že by to reagovalo tak svižně a přesně, jako jsem to viděl na těch videích...

[Benik3]

Tak už jsem bezradnej

Chtěl jsem zkusit ten vývojovej MultiWii kód s novýma PIDama, ale jakmile změním nastavení PID, výchozí hodnota při odjištěných motorech padne na 0...

Po nahrání znova v2.2 jsem zkoušel znova naladit PIDy ale vůbec mi to nejde.
Zkoušel jsem naladit P, ale i když jsem šel od 0,1 do 20, tak jsem nikde nenašel oscilace.
Quad akorát při nižších hodnotách lépe odpovídá na pohyb páčky, ale málo drží pozici, při vyšších hodnotách naopak suprově drží pozici ale strašně pomalu se otáčí.
Změna I to nijak zásadně nevyřešila.
D se mi taky nepodařilo najít. Když dam 100 tak quad v občasných intervalech nárazově přidává plyn, při nižších hodnotách se to chová líp, ale taky sem nedošel až k tomu, že by to začalo oscilovat :/

Jak to ladíte vy? Když budu chtít třeba ladit pitch, co máte na YAW a RALL? Když ladíte třeba jako první P tak I a D máte 0?

Ladím samozřejmě v acro módu (to je ten výchozí po odArmování ne?) řešíte při tomhle ladění i ostatní PIDy?

[Torm]

Ten acromód asi nebude správně... V acromódu lítá platforma jen podle akcelerometrů, k signálu z gyr algoritmus nepřihlíží. Pro ladění bys měl mít zapnutý level mode.

[Benik3]

Já myslel že v acro módu létá quad jen podle gyr, v level módu podle gyr+acc...