RCMANIA.cz

Ahoj všem.Potřeboval bych poradit s prvním nastavením quadrocoptéry X.

Na začátek vybavení :

Vysílač Turnigy 9XR s origo firmware

Vybavení QuadroX :

Deska : MultiWii NanoWii ATmega32U4 Micro Flight Controller USB/GYRO/ACC

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=22322

Motory : D2830-11 1000kv Brushless Moto

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=12921

Regulátory : HobbyKing 30A BlueSeries Brushless Speed Controller

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=13429

Vrtule 10x4,5

Baterka Zippy 2500 mAh 45C

Celková váha 1009g.

Motory jsem zapojil podle manuálu od desky a přijímač to samé.Co všechno se musí nastavit v andruinu???A jak nastavit vysílač???Mám tím namysli co ve wingui zanout jak nastavit,co k jakýmu vypínači atd.Momentálně jsem nastavil v andruinu QuadX a nanowii.Má se nastavovat ješte něco????Při zapnutí a odjištění quadra mi občas běží jeden motor,když hejbu kniplama tak postupně i ostatní,ale né a né to vyladit.kalibraci reglů jsem dělal jeden po druhým,ale výsledkem si nejsem moc jistej.Pročítal jsem tady hodně článků,ale moc moudrej z toho nejsem Prosím pomozte

A zkoušel jsi s tím už lítat?

Zatím ještě ne,zkoušel jsem dát tak třičtvrtě plynu a klopit v ruce ze strany na stranu abych zjistil,zda funguje gyro.lítal jsem už několikrát s kamarádovým copterem a všiml jsem si že při odarmování se mu motory rozběhnou na nějaké minimální otáčky,to mi quadro nedělá.

Rozumný a odzkoušený postup je asi následující:
Přes programovací kartu nebo páčkováním nastav regly na vypnuté zabrždění, Nixx baterii, měkké odstavení, normální rozběh a pomalé řízení.
Regly s připojenými motory, ale bez vrtulí postupně připojuj přímo do kanálu rádia, kde máš plyn a nakonfiguruj rozsah regulace.
V config.h nastav hodnoty MINCOMMAND a MINTHROTTLE a nalej sketch do desky.
V téhle fázi by měla deska jít od/zaarmovat a po odjištění by se motory měly točit otáčkami, odpovídajícími MINTROTTLE
Pusť si GUI, zapni rádio, zapni desku a odkontroluj si, jak se mění přijímaný signál při páčkování v jednotlivých kanálech rádia. Nastav rádio tak, aby ve středních polohách kniplů byla přijímaná šířka pulsů 1500 a rozsah 1000-2000 při krajních polohách a aby odpovídaly smysly výchylek. Na rádiu vypni všechny mixy. (to pak budeš moci změnit, tohle nastavení je pro to, abys měl systém v definovaném stavu)
V GUI nastav všechna zesílení v integrálních kanálech na cca 0.001-0.005, jinak nech defaultní hodnoty
Vypni desku, osaď vrtule, nahoď stroj a OPATRNĚ, nad hlavou vyzkoušej chování copteru při náklonech dopředu, dozadu a do stran. Měl by jsi cítit snahu stroje stabilizovat se. Pokud to tak není, přidávej opatrně zesílení v P kanálech.
Pokud mašina reaguje na přidávání plynu plynulým zesilováním tahu, nemá snahu rotovat kolem svislé osy a při řízení vykazuje snahu letět tam, kam páčkuješ to můžeš zkusit venku, neměl bys se dočkat žádných velkých překvapení, přinejmenším to bude poskakovat.

Díky za odpověď,k odpovědi bych měl pár dotazů.Proč nastavovat Nixx ,když tam mám Lipolky???Jaké hodnoty mám nastavit u těch dvou parametrů MINCOMMAND a MINTHROTTLE???v integrálních kanálech znamená toto viz.obr???

Aha,to je dobrý vědět.Určitě to ušetří jak peníze tak i nervy

martinduba píše:Proč nastavovat Nixx ,když tam mám Lipolky???

Protože některé regulátory neumožňují zcela vypnout odstavení motoru v případě poklesu napětí aku jinak než nastavením aku typu na Nixx. Při nastavení na lipolku by při určitém poklesu napětí mohl některý z regulátorů odstavit motor dříve než jiný a výsledkem by byla havárie kopteru. Nastavením na Nixx se odstavení na straně regulátorů deaktivuje a případné snížení výkonu motorů na základě poklesu napětí aku pak může být už jen v režii řídicí desky (pokud to sama deska umí) a bez toho, aby do toho zasahovaly regulátory. Pokud to deska sama neumí pak se obvykle použije nějaká signalizace v podobě lipo monitoru apod., která upozorní na potřebu ukončení letu.

Zmíněná deska by podle popisu v návodu viz tento odkaz měla sama umožňovat monitorování napětí palubního aku viz zapojení v sekci 7. Lipo monitoring na str. 6. Monitoring možná nebude implicitně aktivní tj. nejspíš bude potřeba ho aktivovat přes to GUI rozhraní viz přípdné definie v config.h zmíněné v sekci battery voltage monitoring v diskusi viz tento odkaz.

To se má pak připojit přímo na plus baterie(na rozvodnou desku)???? ještě dotaz k napájení desky.Je chyba,že jsem ho udělal z SJ2(přes regulátory)???Nebo bude lepší to hodit na ten konektor přímo na Lipolky????

martinduba píše:To se má pak připojit přímo na plus baterie(na rozvodnou desku)????

Přívod pro monitorování stavu aku na ten odpor v tom návodu by měl být přímo z plusu pohonné lipolky.

martinduba píše:ještě dotaz k napájení desky.Je chyba,že jsem ho udělal z SJ2 (přes regulátory)??? Nebo bude lepší to hodit na ten konektor přímo na Lipolky????

Pokud už máš regulátory s BECem tak to nevadí a deska se může napájet přes BEC z regulátoru tj. SJ2 je propojeno (pozn. pokud je SJ2 propojeno nesmí se připojit napájení desky přímo na lipolku). S monitorováním stavu aku to ovšem nesouvisí.

BEC má,takže by to mělo být ok.
BEC mód: lineární
BEC : 5V / 3A

Přívod pro monitorování stavu aku na ten odpor v tom návodu by měl být přímo z plusu pohonné lipolky.

A jak se projeví ten monitoring???Když zapojím podle manuálu,tak deska při poklesu napětí pod nastavenou mez začne řvát???
Nezlob se že se na všechno tak ptám,ale dost mě to zajímá a chci vědět co nejvíc,abych pak nekecal nějaký nesmysly,kdyby pak třeba někdo chtěl poradit ode mě

Tak jsem nasypal do quadra program a na obrázcích dole je vidět jak to šlape.Jakto,že po odemčení jsou otáčky na 1300,když v programu jsou nastavený na 1150(default).Jinak co všechno má být zapnuto při normálním letu(stabilizační mód)???Jinak když přidám plyn naplno tak všechny motory skočej na 1850 otáček a pak přední pravej a zadní levej klesnou na 1500-1700 viz další obrázek???

Lítej ve vzduchu, nelítej na stole, lítej s modelem, nelítej s computerem.
Já vím, trochu to přeháním, ale přijde mi, že těch obrázků, grafů a čísel je nějak moc. Ty motory asi nemají stejné otáčky, protože už je "nějak" regulují ty různé gyroskopy, akcelerometry a jiné vymoženosti. Jenže pokud to neletí, tak tam není zpětná vazba a tudíž se to nesrovná.

Dobře dobře,zítra to zkusím venku a uvidíme co to bude dělat.Dneska jsem to zkoušel a měl jsem problém jak jsem psal na začátku.po odemčení se mi neroztočí všechny vrtule ale třeba jen jedna,tak mám strach to trochu osolit

Desku máš oživenou, teď ji musíš dostat do kondice. Že ti motory dávají neočekávané otáčky je dané tím, že nemáš nakalibrované senzory. V první řadě polož copter na podlahu nebo ho jinak vybalancuj do roviny a nech (přes GUI) udělat kalibraci akcelerometrů. Tím si řídící systém nastaví referneční rovinu pro regulaci (ověříš v GUI - po kalibraci by akcelerometry ROLL a PITCH měly být na nulách nebo oscilovat maximálně o 2-3 digity, Z podle typu akceremetru 256 nebo 512). Je dobré nakalibrovat i kompas, i když není pro první lítání nezbytný. Dělá se to zase z GUI, s mašinou musíš postupně otočit o 360° dokola ve všech třech osách.
K tomu dotazu nahoře - MINCOMMAND je přepínací hodnota kanálu THR pro odjištění/zajištění desky, MINTHROTTLE je pak hodnota, na kterou se motory roztočí po odjištění a se kterou systém pak dál pracuje například v safe módu. O nastavení regů to už výborně napsal Drondys.
Pro další postup je dobré naučit copter viset rovně, počítej s tím, že ti bude ujíždět nahoru a dolů - to je OK, stabilizace podle výšky je opruz největší Nastav si GUI tak, abys měl neustále zapnutý režim Horizon (všechny tři čtverečky zelené, nezapomeń uložit do desky) a zkus zaviset tak dva metry nad zemí. Teď musíš polaborovat se zesílením v proporcionálním kanále ROLL a PITCH (můžeš to dělat souběžně, pokud máš středově symetrickou platformu) tak, aby stroj visel naplacato, ale adekvátně reagoval na řízení dopředu a do stran. Čím větší zesílení nastavíš, tím tupější bude řízení, pokud to přeženeš, tak se příslušná regulační smyčka rozkmitá a mašina začne fakt ohavně skákat. Zesílení měň nejdřív po jednotkách a pak po desetinkách. Ve chvíli, kdy dosáhneš uspokojivého chování můžeš ještě jemně doladit derivační kanály tak, aby stroj reagoval na podněty (z řízení a vnějších vlivů - vítr etc.) dostatečně agilně, ale ne nadbytečně. Nakonec polaď integrální složky - pokud mašina po čase začne někam plynule plavat, je třeba integrální zesílení přidat (stačí tisícinka). Naopak, pokud plynule osciluje sem-tam, musíš ubrat.
Když ti platforma drží vodorovně, procvič si to samé v YAW (tam je to celkem jednoduché) a nastav držení výšky. Tam se to dělá nadvakrát, nejdřív bez asistence barometrického čidla v režimu Horizon, pak navíc se zapnutým pomocným režimem Baro. V prvním případě nastavuješ regulační smyšku Altitude, v druhém Level (ta nemá diferenciální kanál).