self balancing robot - dvoukolák

[rom4n]

Ahoj, v šuplíku se mi válí nevyužitá deska NAZE32 acro, už delší dobu mi leží v hlavě myšlenka balanční dvoukolky. Bohužel na to nejdou použít přednastavené mixy, takže bych to musel nějak ukuchtit přes "CLI" v Cleanflightu. Řešil zde někdo stejnou myšlenku a uměl by mě správně nasměrovat? Jde o dvě serva (regulátory), které dorovnávají elevátor a zároveň jdou jednotlivě řídit, kvůli zatáčení. V podstatě takový gimbal...

[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=EwrQEsFmL4E[/youtube]

[Amper]

kdysi jsem nad 8bitovou multiwii deskou delal to same s motorkama z konvertovanych serv. Chodilo to v pohode (az na to ze serva byla pomala takze nezvladala vetsi naklon stihnout)

Povesil jsem si robota na gumovou snuru a nahraval do nej nove verze tak dlouho az to slo Zaklad je to ze kdyz se ti zacne naklanet deska tak musis cpat motory pod ni - proti pohybu. Takze bych asi vzal jako zaklad deltu a zkousel si hrat se smerama atd...

Plus samozrejme nezapomenout ze musis mit zaplej Angle (myslim) mod. Proste v akro to chodit dobre nebude

[rom4n]

Delta mě také už napadla, ale má vliv na výchylky i při naklonění. Otázka, jak by se to chovalo v praxi. Po víkendu asi trochu zaexperimentuju a uvidím

[Amper]

ja jsem myslel vzit deltu jako zaklad a nastelovat podle ni custom mix

[ufon13]

tohle zkoušet nehodlám, ale jen se optám :
proč to musí mít jednu osu pevnou????????????
to budete jezdit jen po podlaze v domě?
a následně by možná víceosé reakce byly spíše + než -

[rom4n]

když jsem viděl průběh serv křidélek při naklonění, tak by se to u dvoukoláku chovalo tak, že pokud by jedno kolo bylo výš, začal by se otáčet. Tady je nutný balanc jen při phybu dopředu a dozadu

[kornutek]

Stabilizace by ovládala jen výškovku (jízda) a křidélka (zatáčení) bez ní?

[rom4n]

jízda by měla být stabilizovaná "výškovkou" i při zatáčení (nebo alespoň se tak domnívám, že by to mělo fungovat). Nemohu přeci napojit 2 výstupy (výškovka a křidélka) do jednoho regulátoru pro pohon kola

[kornutek]

Delta mix,dva povely mixlé na dva výstupy.Případně mix motýlek.
Výškovka, souhlasný pohyb, by udržovala rovnováhu křidélka bez stabilizace by řídila zatáčení?