Multiwii - zkušenosti, dotazy

[krtek2k]

Ahoj , jelikož jsem tu vlákno týkající se multiwii jako platformy obecně nenašel, rozhodl jsem takové vlákno založit.
Multiwii je opensource software ovládající koptéry přes doslova desítky druhů desek.
http://www.multiwii.com/
http://www.multiwii.com/forum
http://multiwii.googlecode.com/
Zvládá:
až 8motorů
let na gyra
let na gyra+accelerometry
udržování vyšky podle barometru
udržování polohy dle GPS
let domů dle GPS a magnetometru
atd..
Do desky se nahrává pomocí programu arduino , a je potřeba před nahráním poupravit záložku config.h , tak aby výsledný firmware seděl přímo do užité HW konfigurace.

[krtek2k]

Multiwii - vylepšený altitude-hold + autolanding - NHADRIAN
Teď si s tím hraju , multiwii tak konečně dostává nový rozměr.
Mám tam jeho poslední "Multiwii r1411 NHA r23"
,který má postavený na poslední stabilní "beta verzi" multiwii r1411.
Píše že šahal jen do altitude a failsafe věcí , vše ostatní je origo r1411.
Dnes jsem dvakrát vyzkoušel autolanding, z druhýho mám video , to pošlu večer.
Bych řekl , že to má zase čistčí letový projev (díky r1411).
V návratu domů se samo přistáním lze i navolit výška , v které se bude vracet (def 10m). Pak výška bezpečná , do které sestoupává rychleji (def 4m), a ty klesací rychlosti jsou samozřejmě taky editovatelný. No prostě bomba!!
Origo thread:
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2965
video večer...

[krtek2k]

Tak video:
http://www.youtube.com/watch?v=oFvPl3AnLlA
výšku návratu jsem si dal na 6m abych to nelovil vysoko. První autolanding byl na cestu , ten druhej natočenej hold trochu do trávy

[matolowa]

Pani mam problem s multiwii 2.1..quadcopter vzlietne kolmo hore,je stabilny,pekne reaguje,pitch -roll bez problemov,no mam problem s YAW ak kopter otacam pomalicky je to v pohode ,akonahle to skusim rychlejsie kopter sa zatrasie a strati stabilitu,,docital som sa na inych forach,ze je problem v kode mulitii a suvisi to stym ak jeden kanal prekroci max vystup ESC..lietam na 3x hobbywing pentium 30a a 1xhobbywing 20a,,je to tymi ESC alebo v nastaveni PID?ma niekto podobnu skusenost?
prikladam foto mojho nastavenia

[krtek2k]

Tak za prvý , vlákno u multiwii je tady viewtopic.php?f=132&t=59660
Nezakládej nový, pak tady bude vláken šest půlek a nikdo se v tom nevyzná.
Mě se osvědčilo že pokud nemáš vše v pořádku, vibrace a rekalibraci reglů, tak můžeš ladit PIDy do zblbnutí.
Pokud máš 3regly takový a jeden makový , tak o tom , že regly budou mít stejnou dráhu otáček, a že se nechaj stejně zkalibrovat , malinko pochybuju , ale může to klapnout.
Takže nejdřív zkus rekalibraci reglů, a zkontroluj vibrace.

[Kajosek]

já na té r23 od NHAdriana lítám už tři týdny .. pohoda luxus všecko jede jak má (gps home, hold, alt, failsafe rth)

p.s.: mě to tak neskáče při gps hold, nevím jak máš krytý baro senzor, a nastaveny PID ... Stejně tak mě to i líp přistává .. sedne na zem najednou (nehoupe to nahoru a dolu, když to dosedává)

[krtek2k]

Barometr mám zakrytý , a mě jak kdy , opravdu se mi povedlo natočit nejhorší možnou verzi autolandingu. Záběr jsem nechtěl opakovat , a taky nebudu točit pořád všechno , lítám z 94,8% FPV. Dneska to bylo lepší , ale to že poklesne , trochu si povyskočí , pak zase poklesne , mám pořád. Ale takovej je princip , takhle je to naprogramovaný. On když klesá na ty 4m , pak zjistí že drobně pod, tak lehce přidá , a pak vyklesává , zjistí že to bylo moc... Měnil jsem akorát tu hladinu v který se vrací z 10m na 6m , jinak jsem na nic nesahal. Deska Crius AIOP v1

[Kajosek]

hmm, zajimave, me to tak nedela, nevyposkočí (omg to je slovo) Crius AIOP v2, PID default

ale tak jak rikas, ze to bylo vyjimecne, a jindy v pohode, tak dobré

[ST]

Dobré zprávy, taky se chystám na tuhle desku. Mě se v kopterech hrubě nedaří. Lítáním to není, průpravu s heli mám ale prostě technika je proti ( zatím zkušenosti s KK2.0 ).

[Benik3]

Zdravím.
Nevíte jestli deska Crius multiwii SE v2.0 nebo v2.5 používá TTL 5V nebo 3.3V?
Mám doma převodník s CP2102 na 3.3V, tak jestli ho mohu použít, nebo musím kupovat ten drahej FTDI...
Díky

[jaroslav.falcon]

Ahoj,
měl bych pár dotazů:
1) Lítáte salta? jde copter otočit téměř bez propadu? Lítám s APM a tam je salto s velkým propadem.
2) Jaký je rozdíl mezi módem horizon a angle ?
3) Má někdo zkušeností s 32 bit verzi STM32F103 , něco takového
http://www.rcgroups.com/forums/showthre ... &page=1977
popřípadě kde se to dá sehnat.
4) Jaká je spolehlivost s RTL a position hold. S APM jsem se setkal se spoustu nečekaných stavů. Některé se opakují jen na některých místech, podobné to bylo s Rabbitem.

[jaroslav.falcon]

TTL 5V s největší pravděpodobností protože CPU běží na 16Mhz a při 3V myslím max 8Mhz.

[Benik3]

TTL 5V s největší pravděpodobností protože CPU běží na 16Mhz a při 3V myslím max 8Mhz.

Nakonec jsem to vygooglil.
16MHz má 5V TTL, 8MHz 3.3V TTL
Ono i ta 16MHz verze by měla vzít 3.3V, ale do převodníku se musí udělat minimálně napěťový dělič, jinak by se zničil.
Taky jsem zjistil, že u toho FTDI se zapojují i další piny než GND VCC RX TX, takže by jiný převodník stejnak asi nešel použít...

[jaroslav.falcon]

atmega 16Mhz na 3,3V není schopna běžet. Ověřeno. Pokud se rozeběhne tak 100% vytuhne.

[Benik3]

Nemyslím napájení, ale jenom UART komunikaci