Vytrimování a zálet quadcoptéry

[Jimmies]

jsem zvedavej jak dopadnu ja uz aby dorazily baliky z hkcka

[madbull]

když jsem to zvládl i já tak Ty musíš taky:-)Nic to neni..
Jinak to JirkaA, taky se snad někdy otočim s tou svou deskou od Tebe a jestli mi na ni mrkneš co na tom mám špatně ju?Kdyžtak si na ni taky postavím ještě tricopteru:-)

[Jimmies]

Ale koukam ze nas tu je na severu hodne s copterama Muzem delat zalety spolu.

[koulinek]

Tak sem poprvé quada roztočil doma s vrtulama a zvedá se to, tak tím asi končí testování doma a bude třeba to doladit a nastavit až bude venku přijatelně.

[Trinom]

Tak jsem to dneska vytáhl. Bylo bezvětří, takže pohoda. No celkem se mi i dařilo, rozhodně lepší, jak posledně. Každopádně toho ale mám furt plný ruky a udržet to rozumně ve visu je pořád trošku boj. Občas to někam ulítne a tak...
No co vám mám říkat. Párkrát jsem s tím pleskl o zem, přistávací trny postupně odpadaly, takže jsem na konci přistával na baterku. Abych byl přesnější, rameno dopadne na zem vždycky dřív, takže baterka je v poho .
Zkoušel jsem na tri přidělat oboustrankou i kamerku, ale po dvojím tvrdším přistání se odkoulela do sněhu a vypla se ... takže mám prd a ne video. Tak jsem ji zas schoval.
Při posledním vzletu mi to z nějakého důvodu uteklo strašně doleva, takže jsem měl co dělat, abych to nepověsil na strom. Když se mi to povedlo jakž takž ustabilizovat, tak jsem už byl zas moc nízko a protože byl sníh, tak jsem přehlídl ze země trčící poměrně velkej šutr. Takže je asi každýmu jasný, co následovalo. Ano, rozložil jsem to o něj .
Naštěstí škoda veškerá žádná, jen se mi rozskočila krabička, která kryje KKboard, ten vypochodoval taky, baterka odskákala i s držákem a tak všelijak. Překvapivě žádná škoda na motorech, vrtulích, ani ramenech, když vezmu, jak to sebou s otočkou řízlo .




Dneska mi navíc konečně došly LED pásky, takže jsem je tam večer přidělal. Na předních ramenech jsou zespod teple bílé, na zadním je červenej zespod a ze stran.

Když to takhle připojím, tak to bere 0,5A, což ujde. Ty silnější jsem nechtěl. Jak budu mít chvilku, tak vyrobím řídící jednotku na ovládání světel. Další světla budou časem, asi jak dojdou další součástky.

Pokračování příště ...

[Jimmies]

Tak dneska coptera dostavena.Zitra nastavim regly a pokud se rano dokopu koupit vrtule tak to odpoledne mozna i otestuju(pripadne rozbiju )

[Ticcino]

Tak hlásim první let s quadcoptérou. (Obrázek jsem už před časem dával. Je to ta, jak má překližkový rám z Hobbykingu).
Na simulátoru jsem moc netrénoval a bylo to znát. Ale koptéra držela ve vzduchu jak přibitá. Bylo vidět, že je potřeba doladit citlivost gyroskopů, protože to mělo tendenci oscilovat.
Víc jsem neměl odvahu. Napoprvé až až.

V klídku jsem přistál a seděl na trávě.
A jen tak z legrace a z radosti jsem si přidával plyn a poskakoval jako žába.
Jenže pak jsem ten plyn přidal moc, kvad vyskočil do metru, já se lekl a podvědomě jak u letadel, jsem stáhl plyn. Takže kvad krásně dopadl na trávu. Škody by byly nula, jenže on to nevydržel rám. Dvě a půl ramena mi praskly v místě vrubu - tam kde končí ty dvě vodorovné desky a odkud už vedou jen ramena.
Čistej lom.

Takže, pokud budete používat překližkovou HK desku, tak to, co o ní píšou, že je křehká, tak to je pravda.
Nicméně, jasně jsem si vyzkoušel, že to letí, že to funguje. Ramena jsem slepil, v místě lomu přijdou ještě překlenout výztuhou a bude zase dobře. Pro jistotu objednám ještě sklotextitové / sklokartonové výřezy a udělám druhý rám.

[slimr]

Proč komplikace se špagátem?? Tyhle věci se přece dají bafnout do ruky, vyzkoušet a dotrimovat. V ruce snadno vyzkoušíš jestli to tahá kam má a jaké jsou reakce na pohyby. Pak už nezbývá než letět.

Prosím o trošku rozvedení ...
Jsem úplný začátečník a nic mi to neříká. Díky za info....

[tibor]

Tak jsem to dneska vytáhl. Bylo bezvětří, takže pohoda. No celkem se mi i dařilo, rozhodně lepší, jak posledně. Každopádně toho ale mám furt plný ruky a udržet to rozumně ve visu je pořád trošku boj. Občas to někam ulítne a tak...
No co vám mám říkat. Párkrát jsem s tím pleskl o zem, přistávací trny postupně odpadaly, takže jsem na konci přistával na baterku. Abych byl přesnější, rameno dopadne na zem vždycky dřív, takže baterka je v poho .
Zkoušel jsem na tri přidělat oboustrankou i kamerku, ale ...

Aj ja som prvýkrát zalietaval čudo s vrtuľami dohora...Asi 20 bateriek v priebehu pár dní som dal vo vnútri kvoli nastaveniu dosky a včera prišiel deň D, šiel som vonku aj keď padal sneh s dažďom. Všetko prežilo.https://vimeo.com/58790711 Je to trochu iné lietanie ako s krídlatým modelom, ale má to niečo do seba.

[wexter]

Zdravím komunitu. Po několika měsících jsem dal dokupy quadro, seřídil co šlo, vybylancoval vrtule (motory jsem ještě nevyvažoval) a šel jsem na to. Lítá to lítá, to jsem ohromně rád. Nicméně špatně. Barometr mám nejspíš ještě málo překrytý, takže jsem neustále musel vyrovnávat výšku. Víc mě ale štve, že motory se chovaly tak nějak skokově. Občas se quadro začala točit doleva a občas doprava. Měl jsem zapnutý ACC, BARO a GYRO. Bez nich se to ovládalo celkem špatně. No poradíte s těmi motory? Jak můžete slyšet na videu, tak motory vydávají občas i zvláštní zvuk, nevím jestli je to tím, že nejsou pořádně vyvážené nebo jestli je problém jinde. Díky za každou radu

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=d3QOkeE5Ypw[/youtube]

[Torm]

Takhle narychlo z videa to vypadá, že máš příliš utažené diferenciální části v regulačních smyčkách a naopak malé zesílení v proporcionálních pro pitch a roll. Zkus to poladit tak, aby ti platforma visela víceméně vodorovně (může driftovat sem tam, to bude vždycky) a pak můžeš doladit parametry pro visení a stabilizaci výšky. Jakou používáš řídící desku?
To, co je tam slyšet je zázněj, s tím si hlavu nedělej - otáčky dvou vrtulí se dostaly frekvenčně blízko sebe a ten zvuk je rozdílový kmitočet.

[wexter]

Děkuji za tvoje rady. Jsem však amatér a to jsi napsal mi moc neříká. Mám Multiwii SE v2.0 a mám flysky 9x s er9x. Pokud mě víc nasměruješ, kde to nastavím, budu ti moc vděčný.

[Torm]

Děkuji za tvoje rady. Jsem však amatér a to jsi napsal mi moc neříká. Mám Multiwii SE v2.0 a mám flysky 9x s er9x. Pokud mě víc nasměruješ, kde to nastavím, budu ti moc vděčný.

Prima, MultiWii celkem umím. Udělej, prosím, obrázek z GUI s nastaveními PIDů a dej nějaký popis stroje, hlavně délky ramen, velikost vrtulí a strmost motorů. Jo, a váhu Z toho už půjde něco vymyslet.

[wexter]

Mám clon TBS Discovery, Reptile 500. Vrtule mám 10x4,5. Motory mám A2212 1000KV. Váha je v rozmezí 800-1000g.

http://2i.cz/2i/i/52204193/3968e22d81cc ... 9c4f.f.jpg

https://plus.google.com/u/0/photos/1064 ... 0355170946


EDIT: Trochu jsem zkoušel poměnit PID podle různých doporučení a vypadá to, že to celkem pomohlo. Jde mi o stabilní let pro točení videa. Nechci s tím dělat akrobacii. Nicméně mám problém, že se quadro neudrží na místě, stále driftuje a do hlavně v jednom směru. Chápu to správně, že jsou na vině vibrace, které tak ovlivňují poměrně dost citlivou Multiwii? Tady ještě videoukázka. Pokud přidám plyn a ani nemám nasazené vrtule, tak se v GUI obrázek modelu pohybuje a vypadá to, že se natáčí stejným směrem, ve kterém mi to driftuje. Problém je ale ty motory vybalancovat. Každý je hodně rozdílný. Seděl jsem u toho do noci a stejně jsou vibrace rozdílné při rozdílných otáčkách. Mám to vyřešit lepší stabilizací Multiwii a případně i vložit mezi motor a upevnění nějakou měkčí izolaci?

PS: driftu nepomohlo ani trimování na rádiu, jakoby na to nemělo žádný vliv.

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=7gPyWuJgXMs[/youtube]

[Torm]

Jo, vidím to. V první řadě stáhni integrální složku pro pitch a roll někam skoro k nule. To ti zamezí plíživému driftu v důsledku načítajících se nepatrných odchylek. V řadě druhé vypni stabilizaci MAG a BARO, dokud nebudeš mít rovně a podle tvých předstatv visící platformu, je zbytečné, aby ti do toho kecaly další dvě regulační smyčky se svými algoritmy. V řadě třetí - máš poměrně lehký a "narychlo zpřevodovaný" stroj, takhle, jak to máš nastavené by to odpovídalo strmosti motorů kolem 850 ot/volt. Zkus ubrat zesílení v derivačních větvích.
Mimochodem, který protivibrační filtr máš zapnutý v config.h? S tvým strojem by mělo smysl nahodit xxxx_LPF_42HZ nebo xxxx_LPF_98HZ, xxxx podle typu boardu.