Desku máš oživenou, teď ji musíš dostat do kondice. Že ti motory dávají neočekávané otáčky je dané tím, že nemáš nakalibrované senzory. V první řadě polož copter na podlahu nebo ho jinak vybalancuj do roviny a nech (přes GUI) udělat kalibraci akcelerometrů. Tím si řídící systém nastaví referneční rovinu pro regulaci (ověříš v GUI - po kalibraci by akcelerometry ROLL a PITCH měly být na nulách nebo oscilovat maximálně o 2-3 digity, Z podle typu akceremetru 256 nebo 512). Je dobré nakalibrovat i kompas, i když není pro první lítání nezbytný. Dělá se to zase z GUI, s mašinou musíš postupně otočit o 360° dokola ve všech třech osách.
K tomu dotazu nahoře - MINCOMMAND je přepínací hodnota kanálu THR pro odjištění/zajištění desky, MINTHROTTLE je pak hodnota, na kterou se motory roztočí po odjištění a se kterou systém pak dál pracuje například v safe módu. O nastavení regů to už výborně napsal Drondys.
Pro další postup je dobré naučit copter viset rovně, počítej s tím, že ti bude ujíždět nahoru a dolů - to je OK, stabilizace podle výšky je opruz největší
Nastav si GUI tak, abys měl neustále zapnutý režim Horizon (všechny tři čtverečky zelené, nezapomeń uložit do desky) a zkus zaviset tak dva metry nad zemí. Teď musíš polaborovat se zesílením v proporcionálním kanále ROLL a PITCH (můžeš to dělat souběžně, pokud máš středově symetrickou platformu) tak, aby stroj visel naplacato, ale adekvátně reagoval na řízení dopředu a do stran. Čím větší zesílení nastavíš, tím tupější bude řízení, pokud to přeženeš, tak se příslušná regulační smyčka rozkmitá a mašina začne fakt ohavně skákat. Zesílení měň nejdřív po jednotkách a pak po desetinkách. Ve chvíli, kdy dosáhneš uspokojivého chování můžeš ještě jemně doladit derivační kanály tak, aby stroj reagoval na podněty (z řízení a vnějších vlivů - vítr etc.) dostatečně agilně, ale ne nadbytečně. Nakonec polaď integrální složky - pokud mašina po čase začne někam plynule plavat, je třeba integrální zesílení přidat (stačí tisícinka). Naopak, pokud plynule osciluje sem-tam, musíš ubrat.
Když ti platforma drží vodorovně, procvič si to samé v YAW (tam je to celkem jednoduché) a nastav držení výšky. Tam se to dělá nadvakrát, nejdřív bez asistence barometrického čidla v režimu Horizon, pak navíc se zapnutým pomocným režimem Baro. V prvním případě nastavuješ regulační smyšku Altitude, v druhém Level (ta nemá diferenciální kanál).
