nepokojné zadné servo na Tricopery

[jano101]

ahojte mám problém ktorý si neviem vyriešiť

mám postavený tricopter podla sipleTcopera
všetko behá ako má je stabilné svižné proste spokojnosť až na nekludné zadné servo
viem že tento problém jestvuje ale už som skúšal všetko možné a bez úspechu.

popis:
ak nedám vrtule tak krásne všetko sedí nič neosciluje logické ale je nutné sa o tom zmieniť
ak nastavím coptera vzlietnem do visu servo neustále behá zlava doprava nie rýcho tým pádom vzniká nežiadúce kmitanie

skúšal som meniť PI nastaviena ale to má význam pri otáčaní ak sa bavíme yaw
skúšal som sefo filter žiadna zmena
skúšal som dávať ferity na servo kábel skoro som si myslel že to pomôže ale nie
vôla serva je žiadna
skúšal som analog digital stále je to tam
ak dám digitál servo a mením položku v mixery z low na hight tak sa akuráz zvíši alebo zníži frekvencia kmitu ale stále je tam!!!

riadiaca doska KK2.1

jediné čo som neskúšal je tienený kábel zo serva

alebomáte nejaké nápady čo by to mohlo spôsobovať ?

záver:
proste servo bezdôvodne behá dolava doprava

prikladám ilustračné video aby ste vedeli o čom hovorím

http://youtu.be/kDyeI5iSMnA

[youtube]https://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=kDyeI5iSMnA[/youtube]
tučné tam nemá být, jak jest popsáno...

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=kDyeI5iSMnA[/youtube]

[dt]

Když to bez vrtulí nedělá a podle toho jak vypadá obraz z té kamery, máš nevyvážené vrtule. Vibruje to, vibrace způsobují nežádoucí šum na senzorech.

[jano101]

tak to určite nie

[jano101]

pozri sa na servo nie na obraz

[Grugh]

Určitě to nebude např. elektrické rušení.
Buď nevyvážené vrtule nebo (a to spíš) špatně naladěné PID konstanty.
Petr

[jano101]

no ak by PI konštanty boli zle nastavené je možné ža by sa to prejavilo ale copter je stabilný a krásne reakuje na zastavenie ak ho roztočím
opakujem on aj je stabilný len ak vysí tak sa trepoce ako keby mal parkinsona
vyslovene zbytočne to servo pomály tancuje
inak to poviem ako keby to robil bez toho aby dostával reakcie od dosky proste to robí len tak

[Grugh]

Přiliš vysoké P způsobí rychlé kmity, příliš vysoké I způsobí pomalé kmity.
Okolo 20 minuty v následujícím videu jsou příklady špatného nastavení.
http://www.openpilot.org/pid-tuning/
Podle rychlosti tvých kmitů a vzhledem k tomu, že se jedná o servo, tak tipuju příliš velkou P konstantu.
Petr

[jano101]

zajtra môžem urobiť ešte takýto test aby som jasne opísal o čom hovorím

a to:
prilepím coptera tak aby sa nemohol otáčať a potom logicky by nemal ocilovať ale on bude

[honzaop]

Myslím, že to je PID nastavení. Zkus dát na nulu yaw a také magnetometr, ať nemáš head lock a pokud to bude dělat dále, tak to je pak záhada. Ovšem pokud by to bylo PID, tak by to asi mělo kmitat i když by jsi s tím točil v ruce bez vrtulí...
Ale takto se přesně chová příliš citlivé gyro na vrťasovi.
A možná mě ještě napadlo, zkusit reversovat servo? Měl jsem na čtyřkopteře opačně přehozené všechny motory (smysl otáček, nevím, jak se mi to povedlo) a podobně mi to oscilovalo kolem yaw, jelikož se to pořád hádalo...

[jano101]

ak robím test prijimača na doske tak test kanálov je v poriadku left right a podobne...
ale kolonke mixer editor dávam sero -100 ofssett 40 aby bolo v strede

[nosense]

To zcela jistě způsobují příliš vysoké hodnoty PI(možná D) pro yaw. Ke škodě mohou přispět také vůle v mechanismu klopení motoru.

[jano101]

ako som napísal vôla tam nie je žiadna
inak možno by pomohlo ak by ste zverejnili vaše nastavenia PI
chápem že to môže byť značne odlišné ale i napriek tomu:)

[JirkaA]

ako som napísal vôla tam nie je žiadna
inak možno by pomohlo ak by ste zverejnili vaše nastavenia PI
chápem že to môže byť značne odlišné ale i napriek tomu:)

nevymýšlej hlouposti a zkus stáhnout P. Trikopteru při zkoušce klidně podržíš v ruce, není třeba z toho dělat vědu.

[macil]

... ale kolonke mixer editor dávam sero -100 ofssett 40 aby bolo v strede

Hodnotou -100 si reverzoval gyro, ale predpokladám, že to ti je jasné. Skús zvýšiť offset na 50. Motor nemá byť v neutrálnej polohe v strede, ale má byť mierne vychýlený, aby bol kompenzovaný krútiaci moment, keďže počet motorov je nepárny.

[jano101]

no záporná hodnota je jasná inak by bola opačná logika otáčania
ofsset som dával tak aby bolo servo pri štarte v strede samozrejme ak štartuje copter servo sa samo natočí aby riešil moment ale môžem skúšať

ale ak som použil toroid filter na servo kabel aký je na regloch /ferit / tam som tušim videl zmenu i ked nepatrnú- no možno aj polovičnú/ jeden závit alebo prievlak mal lebšiu účinnosť ako 4x no asi zajtra skúsim sa viac hrať z PI i ked neviem neviem
možno pomôže ešte jedno video je tam dobre vidieť čo ten chvost robí

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=zAw_m-ngp8g[/youtube]

https://www.youtube.com/watch?v=zAw_m-ngp8g