DJI - F305, F306, F308 Phantom 2 pokračování

[IvanGS]

OK, ale stále to není o ohrožení díky "poruše" GPS, ale o špatném následném postupu pilota, pokud ke snížení GPS signálu dojde. A ve druhém případě pak o nenahrání správné home pozice.
Zatím jsou moje zkušenosti nulové, ale přijde mi, že Phantom poskytuje pro téměř všechny nestandardní situace řešení, ať automatické nebo vyžadující správnou reakci pilota. K tomu je třeba umět tyhle věci používat zcela automaticky (jako při řízení auta nebo pilotáži velkého letadla) a navíc je nutné správné nastavení a kontrola na PC a provedení úkonů před vzletem (kalibrace, počkání na uložení home pozice). Nebo to tak není?

[hadrák]

... ...

[gardenroute]

OK, ale stále to není o ohrožení díky "poruše" GPS, ale o špatném následném postupu pilota, pokud ke snížení GPS signálu dojde. A ve druhém případě pak o nenahrání správné home pozice.
Zatím jsou moje zkušenosti nulové, ale přijde mi, že Phantom poskytuje pro téměř všechny nestandardní situace řešení, ať automatické nebo vyžadující správnou reakci pilota. K tomu je třeba umět tyhle věci používat zcela automaticky (jako při řízení auta nebo pilotáži velkého letadla) a navíc je nutné správné nastavení a kontrola na PC a provedení úkonů před vzletem (kalibrace, počkání na uložení home pozice). Nebo to tak není?

A kde se psalo o "poruše GPS", to jsem asi přehlédl...?
A samozřejmě, většina různých flyaway je obvykle způsobena samotným pilotem, jeho nesprávným chováním.
A to o předletové kontrole, znalosti toho s čím létám a sebedisciplině se tu omílá stále dokolečka dokola, i tak tady najdeš machry, kteří prudí, poučují ostatní nesrozumitelnými bláboly, sami ještě vůbec nic nepředvedli, a přitom netuší nic ani o základních letových funkcích svého polétadla, přesně jak píšeš . Naštěstí jich není mnoho, a bohužel toto asi bude vždy, stejně jako vždy budou problémy pády a úlety, i kdyby to letadlo bylo "sebechytřejší"... Tím to v žádném případě nevztahuji k tomu skoro úletu @mouchanka, tam byl asi možný problém s baterií ve velkém chladu ve spojení s těmi novými funkcemi spojenými s návratovou výškou, těžko říci. Mimochodem ta přebujelá sluneční aktivita v minulých dnech mohla mít vliv na jakoukoliv běžnou nechráněnou elektroniku (zvláště ve velkých výškách).

[Dag2B3]

zvedli to a v 5 metrech se to chytlo a nahrálo Home Point

Když jsi v horách a je málo satelitů je tohle nejbezpečnější způsob létání. Zdvihnout to kolmo nad sebe a stoupat tak dlouho dokud nezapíše HP, můžeš létat v čem chceš, ale pokud dojde k průseru (a máš správně zapsaný HomePoint a zaplý ReturnToHome) je velká pravděpodobnost, že se vrátí. S P1 se někdy nedalo jinak ani vzlétnout. (hory strmý a tak alespoň co nejdále od potoka)

[IvanGS]

gardenroute - termín "porucha GPS" použil OK2BUH na předchozí stránce, hned v následujícím příspěvku jsem reagoval.
Jinak máš myslím pravdu. Já sice nemám co psát, moje zkušenosti jsou nulové, ale pár desítek hodin s modelářskou vysílačkou (včetně vrtulníků) mám za sebou, absolvoval jsem část výcviku na dospělém vrtulníku (je to snazší než model) a strávil pár tisíc hodin za kniplem ultralajtu. A při záletech nových letadel, často prototypů, se občas nestandardní situace řešily a muselo se spoléhat na znalosti, zkušenosti a instinkty. U koptér to bude myslím podobné, chce to chovat se jako by v ní člověk sám seděl a to obnáší i dokonalou znalost všech funkcí, mentální simulace nestandardních situací atd. Ale možná to zveličuju. Omlouvám se za OT.
Snad už brzo budu moci psát i na základě vlastní praxe:-).

[OK2BSY]

IvaneGS, zdravím,
při malém počtu satelitů je Phantom nebere v úvahu, nemá čím korigovat, a dá to na vědomí. Ale stalo se mi, ještě před úpravou odstíněním GPS jednotky, že mi začal "courat", a s původními vrtulemi se mi trochu tvrději opřel o zem. Tohle mi udělal dvakrát ve stejné lokalitě. Zřejmě minimální počet satelitů zapříčinil nepřesnost a víme, že se pozice může až o několik metrů měnit. Viz mé zkušenosti z geocachingu, z letadel jako Ty nemám. Ale ty naše poletuchy se pohybují vesměs níž. Taky je možné, že v některých aglomeracích s dost silným elektromagnetickým "smogem" se může stát, že se zaruší (ale trochu spekuluji) a tím se "toulá" pozice dodaná GPS. A proč cílení na GPS? Lítal jsem ve stejné lokaci i pouze ATTI, bez GPS, sice jsem se musel starat o pozici a výšku, ale vše normální a klidně si "gecnul" tam, kam jsem ho dotáhl. To rozkývání při ATTI GPS přičítám právě couráním pozice, jelikož ji chce dorovnávat podle přijatého signálu.

[IvanGS]

Petře, můžeš mít pravdu, koneckonců, jak jsem viděl u Pelikána, Phanton 2 nemá moc citlivý GPS přijímač, na Garminech je vždy na mé pozici na displeji i kroužek, jehož velikost se mění podle přesnosti pozice (mohl jsem být kdekoliv uvnitř kroužku), ale v letadle to bylo i se staršími Garminy vždy OK, max. na zemi u hangáru trvalo než se GPS chytil. U koptéry s tímto přijímačem, kousek nad zemí, bych to očekával také. Když se Ti to stalo, bylo to asi ve visu a při přistání, jak jsem pochopil. Měl jsi info o GPS signálu? A nebylo možné přistát ručně "na knipl"?

A zeptám se - je to tak, že když nechci letět předem naplánovanou trasu podle GPS (pokud to koptéra umí), pak je GPS dobré "jen" pro návrat domů a pro visení na místě? A v obou těchto situacích (pokud nejde o Fail Safe např. kvůli baterce) je letoun dál řiditelný kniplem? Já bych se na signál GPS v malých výškách a terénu s překážkami moc nespoléhal a tuplem ne, pokud není k dispozici údaj o počtu satelitů a síle signálu...

A ještě dotaz, i když to mají společné všechny Phantomy - nevíte, proč se při kalibraci (kompasu) otáčí koptérou i čumákem k zemi?

[gardenroute]

...A zeptám se - je to tak, že když nechci letět předem naplánovanou trasu podle GPS (pokud to koptéra umí), pak je GPS dobré "jen" pro návrat domů a pro visení na místě? A v obou těchto situacích (pokud nejde o Fail Safe např. kvůli baterce) je letoun dál řiditelný kniplem? Já bych se na signál GPS v malých výškách a terénu s překážkami moc nespoléhal a tuplem ne, pokud není k dispozici údaj o počtu satelitů a síle signálu...

Některé odpovědi jsi dostal již 20.3., ale asi v tom nemáš stále jasno, takže doplním...

Phantom (obecně koptéry s NAZA/kompas jednotkou, to je i Phantom) používá GPS ke dvěma rozdílným funkcím.
V letovém režimu GPS ATTi používá autopilot ke stabilizaci nejen inerciální jednotku IMU (gyroskop, akcelerometr, barometr, kompas), ale navíc data i z GPS, se kterými koptéru umí stabilizovat ZA LETU tak jak řízením vyžadováno, např. proti driftu vlivem větru, příp. ji i udržet na místě (prostě kniply pustím, a jen se vznáším, nic neaktivuji).
Druhá odlišná funkce NAZA autopilota s GPS/kompas jednotkou je uložení startovací pozice koptéry do paměti Ptaaka, což je dále využito jednak pro pokročilé pilotované IOS letové režimy (HL a CL) s využitím správně uložené startovní pozice, tak i pro funkci GoHome v případě FailSafe události.

GoHome "Návrat domů" není žádná "funkce" pro běžné použití při létání, je to automatický chování, které může být volitelně navoleno pro případ FailSafe. Tzn. když dojde k FS (např. ztráta RC signálu), následně v určité sekvenci dojde i k GoHome sekvenci, a to bez pilotova přímého zapříčinění. Pokud FailSafe z důvodů ztráty RC signálu pomine, lze řízení opět převzít. Takže to není žádná uživatelská funkce pro pomoc s letem domů, ale automatická reakce autopilota na FailSafe.

Pokud ztratíš (např. pro větší vzdálenost) orientaci, nevíš kam Phantom letí a chceš ho dostat domů k sobě, k tomu slouží funkce HomeLock (HL) (což je jedna z funkcí IOC pokročilého letového režimu). Po její aktivaci přepínačem na Tx stačí přitáhnout knipl pro klopení (pohyb k sobě), a koptéra ať už je v jakékoliv poloze, vždy přiletí k Tobě na HomePoint. Samozřejmě na koptéře musí být GPS/kompas modul...
IOC letové režimy (HL, CL) jsou samozřejmě užitečné i pro jiné letové funkce, dost se využívají (např. já osobně) pro filmování.

Funkce pro automatický let po naplánované trase, to je po předem stanovených waypointech vyžaduje další HW a SW (Datalink a Groundstation), v tom případě letí multikoptéra automaticky s možností trasu za letu měnit a ovlivnit, jak přes tablet, tak převzít řízení pomocí Tx.

Většina pilotů s P1 a P2 používá iOSDmini nebo MkII, které v FPV zobrazuje i počet zachycených satelitů, a tím i pomáhá v rozhodnutí o případném se spolehnutí na GPS. Nicméně v tom nevidím žádný problém, režim ATTi (jen inerciální stabilizace bez GPS) je plně použitelný.

Kalibrace kompasu v terénu ("taneček") se netýká jen Phantomů, ale jednotky NAZA obecně, tzn. jakékoliv koptéry s touto jednotkou, a dělá se ve dvou osách, tak jak ukazuje manuál, či videa. Nemyslím, že musí být "čumákem" k zemi, ale i k "nebi"

A na závěr, opakuji - doporučuji si přečíst minimálně Phantom manuál, příp. si projít obě Phantom fóra (obě jejich části), zmíněné věci byly zde mnohokráte diskutovány a dají se celkem lehce najít s funkcí Hledání, sám jsem to nyní zkoušel.

[texmur]

já jen poznamenám jednu důležitou věc z praxe která může být příčinou karambolu:
Je li v místě kde chci přistát špatný GPS příjem, koptéra není při přistání prostorově stabilizována - tj. pustím-li knipl tak volně driftuje. člověk s tím nemusí počítat neboť celou dobu létal v GPS a teprve pár metrů od sebe když už si myslí, že jen přistane nebo chytí do ruky, tak s tím bouchne o zem.
Vzhledem k nedostatku satelitů se totiž koptéra přepne do atti a driftuje dle větru a rychlosti jakou letěla

[dt]

proč se při kalibraci (kompasu) otáčí koptérou i čumákem k zemi?

Protože magnetometr je tříosý a jedině otáčením o 360 stupňů kolem každé osy získáš maximální hodnoty jeho výstupů pro každou osu. A jedině získáním správných maximálních hodnot bude mít software k dispozici správné parametry k vypočítání přesného headingu bez ohledu na prostorovou orientaci stroje.
Pokud tu kalibraci odflákneš, tak to sice bude fungovat, ale vypočítaný heading ti bude ujíždět podle toho, jak zrovna stroj nakloníš nebo naklopíš. Mašina to bude chtít kompenzovat a výsledkem budou docela zajímavé trajektorie letu a visení.

[IvanGS]

Gardenroute - díky, vážím si Tvých rad, až bude Phantom doma, návod pochopitelně nastuduji, zatím jde o "mentální trénink" a ujasňování věcí.
Reagoval jsem na příspěvek, kde autor píše "Ale stalo se mi, ještě před úpravou odstíněním GPS jednotky, že mi začal "courat", a s původními vrtulemi se mi trochu tvrději opřel o zem. Tohle mi udělal dvakrát ve stejné lokalitě. Zřejmě minimální počet satelitů zapříčinil nepřesnost a víme, že se pozice může až o několik metrů měnit.". Ono "courání" jsem pochopil tak, že GPS stabilizovaná coptéra nestála na místě, ale posouvala se v řádu několika metrů, zřejmě vlivem slabšímu GPS signálu, a trochu tvrději přistála. A chtěl jsem si ujasnit, že by v tomto případě nemělo jít o nic vážného, protože lze snad plně řídit a přistát manuálně, tj. s pomocí kniplů. Napsal jsem také, stejně jako texmur, že bych si netroufl spoléhat na GPS signál, zejména nízko nad zemí, i když předchozí let byl v pořádku. Tak jen jestli uvažuji správně...
Dnes jsem dostal cenovou nabídku a tak se nákup blíží .
Mazák - díky, myslel jsem, že stabilizaci kompasu má na starosti kompas a ten se kalibruje otáčením v běžné letové poloze. Tak mne zajímalo, CO stabilizuje coptéru kolem podélné osy, což je druhá část předstartovního "tanečku". Že by gyroskop? Ale možná jen stále nechápu ten princip.

[dt]

myslel jsem, že stabilizaci kompasu má na starosti kompas a ten se kalibruje otáčením v běžné letové poloze. Tak mne zajímalo, CO stabilizuje coptéru kolem podélné osy, což je druhá část předstartovního "tanečku". Že by gyroskop? Ale možná jen stále nechápu ten princip.

Co je proboha "stabilizace kompasu"?
Jinak koptéra má obecně 3 typy senzorů. 3-osý gyroskop eliminuje nechtěné otáčení kolem všech os. To by teoreticky stačilo samo o sobě (a dost strojů takto lítá), jenomže standardně používaná gyra driftujou, takže je použitý druhý typ čidla - 3-osý akcelerometr. Ten koptéře říká, kde je nahoře a kde dole, pouze s gyroskopy to totiž neví. Jenomže otáčení kolem svislé osy nevyřeší ani akcelerometr, protože se při něm žádná změna gravitační síly neprojeví, svislá osa je s ní rovnoběžná. No a tady vstupuje do hry kompas. Jenomže kompas není úplně jednoduchá záležitost v případě, kdy s ním hýbeš jinak než jenom kolem svislé osy. Takže se používají kompasy v podstatě 3 na sebe kolmé, každý měří magnetické pole ve své ose a výsledný vektor se z těch 3 hodnot počítá. A protože magnetometr není lineární a každý z těch tří měří trošku jinak, je třeba kalibrovat otáčením kolem všech os, aby každý z nich vypsal svoji minimální a maxímální hodnotu. Z toho se pak určí ten šišoid, po jehož povrchu se pohybuje změřený vektor.
Stačí? Pokud ne, doporučuju si otevřít zdrojáky nějakého opensource firmwaru řidící jednotky a tam si detaily vyčíst.

[jio]

Dá se z toho dovodit, že v podmínkách létání na více místech v okolí bydliště stačí kompas nastavit jen jednou a ne před každou změnou místa jak je občas vidět?

[gardenroute]

Jinak koptéra má obecně 3 typy senzorů....gyroskop...akcelerometr....kompas....

Doplnil bych ještě barometr, pokud se bavíme o IMU jednotce (až na kompas/GPS je součástí NAZA), která je srdcem každého Phantoma.

[dt]

Dá se z toho dovodit, že v podmínkách létání na více místech v okolí bydliště stačí kompas nastavit jen jednou a ne před každou změnou místa jak je občas vidět?

Ano.
Já kalibruju víceméně preventivně zhruba jednou za měsíc, protože součástky stárnutím své parametry trošku mění. Kalibrace po "změně místa" je spíš v návodu myšlena tak, že doteď jsi lítal v Horní Dolní a najednou chceš lítat v Johannesburgu. Dokonce ani deklinace se v rámci ČR moc nemusí řešit, páč je na celém území víceméně stejná.