Vývoj vlastního ESC

[igorb]

no daj, mozno sa niekto ozve aj tu :- ))

ja som sa sice v reale do toho nedostal ale bol som velmi blizko tak pred 10 rokmi, potom ma to preslo ked som zistil ze specialitky co potrebujem sa daju uz kupit

[raptor181]

Takže zajímá mě následující. Trochu zkoumal komerční ESC (konkrétně od Turnigy). MOSFETy jsou zde spínány unipolárně (proud v jednom komutačním cyklu jde jen jedním směrem). Proč používají právě unipolární spínání? Nebylo by výhodnější použít bipolární? Jaký se u modelářských regulátorů používá algoritmus komutace? Typicky se používá detekce Zero Crossing, to však není okamžik komutace a je nutné zpoždění o dalších 30° elektrických. Jak je to řešeno o těchto regulátorů? Díky

[igorb]

no ako hovorim, nie som vyvojar ani som to nikdy nedal dokopy ani to uz moc nesledujem ... takze ber s rezervou

1/ mozno keby si nahodil zapojenie, bolo by jasnejsie o com hovoris, takze budem varit z vody ... nejde nahodou o to aby pri vypadku napajanie odisli fety do "zavreta"? ... toto musis nejako HW vyriesit a to o com hovoris mi pripada ako prave to

2/ synchronizacia - komutovat musis predtym ako pride signal od prechodu, to sa da riesit rozne, ale musis proste odhadnut z predosleho prechodu kedy k dalsiemu prechodu dojde a vhodne zakomutovat, s tym sa potrapis ak to budes chciet mat naozaj dobre, volakedy davno s jednoduchymi procesormi sa to robilo tak, ze sa predpokladali konstantne otacky a k tomu sa urobil predstih natvrdo tak 30 stupnov a to pokrylo aj samotny predstih pri behu aj predstih potrebny pri rozbehu (s ktorym sa teda nemuselo pocitat) ... takze ano, nejako odhadnes otacky a vhodne prepocitanym oneskorenim urobis komutaciu po prechode 0 ... to oneskorenie si spocitas zo stanoveneho predstihu (ktory moze byt upraveny ak predpokladas zmenu otacok - napriklad pri rozbehu) a znamych otacok (= frekvencie prechodov 0)

a este jedna poznamka k tomu plosaku, vsimni si ze dobre regulatory mavaju tie elyty dva paralelne :- ))

[raptor181]

no ako hovorim, nie som vyvojar ani som to nikdy nedal dokopy ani to uz moc nesledujem ... takze ber s rezervou

1/ mozno keby si nahodil zapojenie, bolo by jasnejsie o com hovoris, takze budem varit z vody ... nejde nahodou o to aby pri vypadku napajanie odisli fety do "zavreta"? ... toto musis nejako HW vyriesit a to o com hovoris mi pripada ako prave to

Ne. Myslel jsem jak se spínají tranzistory v jedné periodě PWM signálu.
unipolární - V pozitivní části PWM jde proud jedním směrem vinutí. V druhé části PWM neprochází žádný proud.
bipolární - V pozitivní části PWM jde proud jedním směrem. V druhé čísti PWM jde proud opačným směrem.

Ale když už jsme u toho. Proč by se měli všechny MOSFETy zavřít při odpojení??

[zdzd]

Ale když už jsme u toho. Proč by se měli všechny MOSFETy zavřít při odpojení??

Že by zkrat?

[igorb]

aha, ja som pochopil se sa pytas na riadenie fetov o jeden stupen skorej - no tak odpoved je jasna, predsa ich potrebujes niekedy mat vypnute vsetky 4 nie? ... pripad toho odpojenia baterie alebo brzdenie

a to ci sa aktivne riadia unipolarne alebo bipolarne - to je dane historicky a technologicky, cievkou motora tecie v ramci jedneho komutacneho cyklu neustale prud jednym smerom (je to indukcnost), pocas jednej polvlny PWM ako hovoris su 2 fety zo 4 otvorene, tym prud "pohanaju", pocas druhej za zavru a prud nadalej tecie tymi dalsimi dvoma ktore su tiez zavrete ale maju rekuperacne diody, takze prud tecie nimi ... je to jednoduche a nie je treba premyslat ... ma to jedinu nevyhodu a to straty na tych diodach, takze novsie regulatory ich riadia tak, ze aktivne tu diodu preklenu, ale tam je treba softverovo osetrit prechodove javy kedy a ako ktory tranzistor otvorit, aby si to neskratol, alebo aby spinacie straty neboli vecsie ako tie na tej diode :- )))

[jaroslav.falcon]

Co se týče uzavírání fetů po odpojení, tak myslím , že právě SimonK po odpojení baterie jsou fety otevřené protože motor se otáčí s velkým odporem a po vybití C jde točit zcela zlehka.

[Woita]

Co se týče uzavírání fetů po odpojení, tak myslím , že právě SimonK po odpojení baterie jsou fety otevřené protože motor se otáčí s velkým odporem a po vybití C jde točit zcela zlehka.

Ano, tenhle efekt má spousta reglů - zbytkové napětí na nějaké kapacitě drží FETy sepnuté a po odpojení baterie docela dlouho (pár minut) jde motorem otáčet ztuha - efekt brzdy. Ničemu to nevadí, po odpojení baterky se předpokládá že model neletí.
Nebude to firmwarem (SimonK apod.), tohle není dáno programem (žádný po odpojení baterie neběží - leda že by to celé bylo napájené těmi velkými elyty - těžko říct???), ale obvodovým řešením - hardwarem.
Odhaduju, že ty FETy spíš drží sepnutá nějaká kapacita poblíže hradla FETů než že by celý regl (včetně procesoru) byl napájen několik minut z filtračních elytů.

[igorb]

procesor nie napajany baterkou ale vlastnym stabilizatorom, ktory ma dostatok energie na dost dlhu chvilu aby "poupratoval" vsetko tak aby po odpojeni baterky nic nehrozilo, tu nejde rec o TOMTO ... tu ide rec o tom ze aj ten stabilizator raz umrie a VTEDY pride k slovu to obvodove riesenie ktore musi zabezpecit aby fety boli zavrete aj ked maju od motora spetne napetie, nesmie fungovat ani brzda, celkom kludne by mohla sposobit odpalenie tranzistorov, energie vo vrtuli je na to dostatok

[coro]

Toto súdruhovia technicky vyriešili vetičkou v návode - nikdy neodpájajte baterku pri bežiacom motore.
Čo inak môže podľa mňa s určitou dávkou náhody odpáliť akýkoľvek regl.. skúšať by som to neradil.

[igorb]

to je sice fakt, ale ide o iny problem (vlastna indukcia vinutia a napetova spicka) ... to ze tranzistory musia byt bez baterky vypnute je kvoli indukcii napetia z otacajuceho sa motora, ktore je nizke, ale zato ma dost energie (prudovo) proste bez baterky to nemoze zostat hocijako pootvarane ci je odpajanie dovolene alebo nie :- )) ... ani brzda samotna nefunguje bez spravneho riadenia, tiez ma nejake to PWM aby brzdila "spravne" silno, tiez nemoze zostat zopnuty tranzistor

[coro]

Kým sa motor točí, až tak že generuje dostatok napätia na to aby to bolo nebezpečné, tak je tam ten dostatok napätia aj pre procesor (diody fetov tvoria usmerňovač..). Ale fakt si myslím že bez baterky na vstupe reglu, by nemal procík robiť nič, hlavne nie PWM a akékoľvek spínanie, a ani rozopínanie, lebo práve pri ňom vznikajú prúdy ktoré nemajú kam inam tiecť než do baterky (pre prípad že tam nie je a nepostačí kondík, všetko zhorí..).
Takže ja by som sa uchýlil k názoru "radšej nechať všetko tak ako je".

Keď sa netočí, je to úplne jedno, aj keby zostal skratovaný (ale ak "zostal", tak úplne skratovaný by byť asi nemal.. Ako to že je bežne regl po vypnutí zablokovaný = skratované vinutie? Nie je to výsledok programu, niečoho ako "ejha, zmizla baterka, čo ak náhodou tečie prúd, radšej nepreruším obvod lebo inak to prerazí fety"?)

[igorb]

Kým sa motor točí, až tak že generuje dostatok napätia na to aby to bolo nebezpečné, tak je tam ten dostatok napätia aj pre procesor (diody fetov tvoria usmerňovač..). Ale fakt si myslím že bez baterky na vstupe reglu, by nemal procík robiť nič, hlavne nie PWM a akékoľvek spínanie, a ani rozopínanie, lebo práve pri ňom vznikajú prúdy ktoré nemajú kam inam tiecť než do baterky (pre prípad že tam nie je a nepostačí kondík, všetko zhorí..).

Ten kondenzator nemoze nestacit, BEMF je mensie ako napetie baterky, takze az sa kondenzator nabije, prud prestane tiect. Ak v tom stave budes niektoru fazu otvorenu, zhori pri prepolovani magnetu.

NO a cistaci pre tu jednu jedinu spicku po odpojeni, no tak s tym uz nic nenarobis, to uz sa stalo ked sa odpojilo, s tym uz fakt nejde nic urobit :- ))

[coro]

Vlastne to je fakt. Takže mením názor, a procík má prerušiť čokoľvek bude otvorené a až potom sa viac ničoho nechytať..
Ale stále to nie je o konštrukčnom riešení že čo keď už procík nebude mať napätie.Bude ho mať, kým to už nebude jedno lebo nebudú dosť nebezpečné otáčky (napätie BEMF pod 5 či menej voltov).

Takže z toho by vyplynulo, že tie regly čo po odpojení baterky zostanú blokovať motor, tie fety otvoria až dodatočne, bez procesoru len cez nejaký rezistor či zapojenie, a to až potom čo naozaj zostanú bez napätia (t.j. aj až po zastavení lebo otáčanie motora by generovalo napätie).
Nie je rozdiel len v tom či hore v mostíku majú P fety, alebo naopak N a nábojovú pumpu ktorá bez spínania znefunkčnie?

[igorb]

No ano jasne ... upratat po sebe kym je napetie a potom to nechat tak. Tu isla rec o tom ze sa daju tie fety nie spinat jednotlivo, ale na striedacku jednym signalom v ramci PWM ... ja hovorim ze musi byt sanca vypnut vsetky ... napriklad pre toto. Urobit obvodove riesenie tak aby fety boli zavrete ked procesor uz nie je cinny je lahke, tak nie je problem.

Ja neviem ako to ma ktory regulator, ale brzdu nemozes urobit tak ze proste otvoris fet do skratu, ten fet ma miliohmy a motor tiez, ta brzda musi mat nejake obmedzenie prudu, takze tiez ho riadis procesorom, takze ak procesor strati napetie, musi zostat odbrzdene. Viem si predstavit riesenie ktore by zabezpecilo brzdenie "do skratu" ked su uz otacky male a nic nehrozi, ale naco? podla mna zbytocna namaha pre funkciu ktora sa vlastne za normalnych okolnosti nevyuzije.