ArduFlyer V2.5 Kit Flight Controller

[eddiex]

A to je graf jako fakt za letu jo? !!!! Tak to nechapu.

[Amper]

že ten omnimac půjde zase k ledu

A to je graf jako fakt za letu jo? !!!! Tak to nechapu.

Ja bych ten omnimac zkusil. Podivej se na moje vibrace, jsou jeste niz nez je mas ty a pri tom za pouziti levnych plastovych vrtuli.

2Eddiex - ten muj graf co jsem daval kousek zpet je taky z letu (vim ze jsem trapnej tim ze se vytahuju ale vibrace me delaj fakt radost )

[eddiex]

daj CTUN graf pre ALTHOLD pasaz s alt, barlat, dalt nalavo a throut napravo

Tu to je.

[sobi]

Z toho grafu je to zle vidno - chcelo by to vyselektovať len detail pre ALTHOLD, nech je vidno, že aká je DAlt (výška, na ktorú chce APM koptéru ustabilizovať) a Alt, resp. tendencia odchylky medzi Alt a DAlt.
Niečo ako priložený graf. Všimni si, že keď stúpne DAlt, tak sa zvyšuje aj "reálna" výška Alt na základe BarAlt, ktorá je nejakým algoritmom v APM spracovaná na Alt.

Odhliadnuc od iným možných príčin sú hlavné dve:
1) stále ti zle baro-čidlo meria výšku a preto APM robí zlé korekcie výšky, čiže zle reguluje kvôli zlým vstupným udajom
2) máš nastavené zlé zisky pre reguláciu - APM sa snaží urobiť korekciu, ale ten vietor je pre neho prisilný, takže zle reguluje kvôli zlým parametrom regulácie.
Jedná sa o tieto parametre:

Kód: Vybrat vše

THR_ACCEL_D
THR_ACCEL_I
THR_ACCEL_IMAX
THR_ACCEL_P
THR_ALT_P
THR_RATE_P

[eddiex]

Pokud dovoli pocasi, tak se pokusim udelat lepsi testovaci let bez zbytecneho prepinani.
Zatim se mi podarilo vypreparovat tuto cast grafu.

[Amper]

Zkus se podivat na INAV_TC_Z , ja letam 7 coz znamena ze se vic spoleha na akcelerometry a mene na baro (ktere proste vic keca)

Ale zaklad je maximalni odstraneni vibraci, pro ALT Hold je to naprosto zasadni vec. Pri prichodu 2.9 to treba zduraznovali i takto : http://www.arducopter.co.uk/whats-new/a ... 9-released

[sobi]

Pokud dovoli pocasi, tak se pokusim udelat lepsi testovaci let bez zbytecneho prepinani.
Zatim se mi podarilo vypreparovat tuto cast grafu.

Podľa toho grafu si počas ALTHOLD mal koptéru vo výške cca 2-3m, nie viac, nie menej. Ak to nesedí s realitou, tak je opäť problém minimálne v tom meraní výšky.
Len pre porovnanie, v prílohe sú moje vibrácie, počas toho ako mi vrtulník v ALTHOLD pekne kopíroval požadovanú výšku - použitý FW 3.2. Vibrácie boli také veľké, lebo v tom čase som mal na hlavnom hriadeli excentrické ložisko dosky cykliky...

[eddiex]

Vyuzil jsem par minutek bez deste. Vitr ale fouka.

Snazil jsem se to vyriznout.

Ten THRIn ale nesedi.
Jak je tam ten schodecek nahoru, tak to jsem prave dal packu presne na stred. V grafu to vypada, ze jsem ji mel na stredu nez jsem to zvysil, ale to jsem ji mel o jednu carecku na vysilaci nize.

Jinak to ale nebylo tak strasne spatne. Jak tam ta vyska v ALTHOLDu spadla dost dolu, tak to me srazil vitr. Bylo to na nervy, ale prinutil jsem se NEKORIGOVAT to packou.
Atopilot to nakonec ustal. Ale stejne nechapu jak to vlastne je. Kdyz jsem v modu ALT HOLD, tak by to melo drzet vysku ne??? Ok, muzu ji zmenit packou - jako pozadavek. Ale kdyz ho srazi, nebo nadzvedne vitr, tak by se mel snazit vratit na puvodni vysku jako v okamziku zapnuti modu ALT HLD. Nebo to chapu uplne blbe???

[eddiex]

Zkus se podivat na INAV_TC_Z , ja letam 7 coz znamena ze se vic spoleha na akcelerometry a mene na baro (ktere proste vic keca)

Ale zaklad je maximalni odstraneni vibraci, pro ALT Hold je to naprosto zasadni vec. Pri prichodu 2.9 to treba zduraznovali i takto : http://www.arducopter.co.uk/whats-new/a ... 9-released

Ja mam tu hodnotu INAV_TC_Z na 5. A tu druhou co k tomu patri mam na 2.5

Zatim bych s tim nehybal. Musim vyckat na idealni bezvetri, coz je tady v Irsku fakt problem. Asi nema cenu neco ladit ve vetru, ze?
Taky jeste musim udelat zmeny v oblasti tlumeni vibraci. Ja myslim, ze ten muj "sloupecek" [ dole APM, nahore GPS] se proste na te houbove samolepce prilis kyve ze strany na stranu.

Zitra mi prijde drzak na GPS, tak to trochu predelam. Taky asi pouziju jinou samolepisi podkladku.
Ampere, jestli litas s Quadrocopterou, muzes mi napsat tvoje hodnoty pro:
THR_ACCEL_D
THR_ACCEL_I
THR_ACCEL_IMAX
THR_ACCEL_P
THR_ALT_P
THR_RATE_P
prosim?
Chci to jen jako referenci, vim, ze to nemuzu jen tak bezhlave okopirovat z jineho stroje. Diky.

[j.s]

by to melo drzet vysku ne?

Ano mělo a mělo by se to do té původní i vracet. Samožřejmě pokud máš plynvovou páčku mezi 40-60%. Pokud jinde.. plyn < 40 - klesá; plyn > 60 - stoupá.

[sobi]

Kdyz jsem v modu ALT HOLD, tak by to melo drzet vysku ne??? Ok, muzu ji zmenit packou - jako pozadavek. Ale kdyz ho srazi, nebo nadzvedne vitr, tak by se mel snazit vratit na puvodni vysku jako v okamziku zapnuti modu ALT HLD. Nebo to chapu uplne blbe???

Tak to nakoniec možno ozaj nebude také zlé, len bude asi treba zvýšiť tie zisky (a ideš na to správne, že sa pýtaš niekoho, kto lieta podobný stroj).
K tomu ovládaniu výšky v ALTHOLD - ak si v strednej časti plynu, tak sa APM snaží držať rovnakú výšku, keď prekročíš "deadzone" (táto hodnota je tiež konfigurovateľná), tak začne koptéra klesať, alebo stúpať. Maximálna rýchlosť klesania, resp. stúpania je určená parametrom

Kód: Vybrat vše

PILOT_VELZ_MAX

hodnota je v cm/s

[eddiex]

Diky za ochotu i trpelivost. Ja bych si s tema hodnotama rad pohral. Mam na to cas i trpelivost. Ale je to nesmysl, kdyz ani trochu nechapu, co ty hodnoty znamenaji a co vlastne ovlivnuji presne. [mam na mysli hodnoty P I D a nektere dalsi] . Hodnoty treba pro klesani v cm/s a podobne chapu, ale vetsinu proste ne. A popisy v MP [descriptions] jsou absolutne NICNERIKAJICI pro laika. Nejde o jazykovy problem, ziju tady uz 11 let. Nerozumim tomu ani kdyz si to prelozim do cestiny. Abyste me pochopili uvedu extremni priklad:
Popis "volantu" v automobilu --- : Zmena polohy volantu koriguje rozdil mezi pozadovanym chovanim a momentalnim chovanim prevodoveho ustroji ridiciho systemu rizene napravy.

Vsichni tomu asi rozumime, protoze vime o co jde, ale ve skutecnosti v tom popisu neni mozne najit zakladni informaci o tom, ze kdyz pootocime volant doleva, tak se smer jizdy automobilu zmeni smerem doleva.

Zpet k vibracim>
Kraticke video jak se mi kyve cely "sloupek" s autopilotem dole a GPS nahore.
Muze to byt problem?

[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=p8qW_t2luSU[/youtube]

[sobi]

Ale je to nesmysl, kdyz ani trochu nechapu, co ty hodnoty znamenaji a co vlastne ovlivnuji presne. [mam na mysli hodnoty P I D a nektere dalsi]

áno, je to zo začiatku zložité a vyžaduje to veľa času a hľadania...

[eddiex]

Jo to je v poradku. Hledam a ctu, co se da.
Ale pripadam si, jako otravny blbec. Protoze fakt spousta veci se ani z wiki pochopit neda a pak nezbyva, nez se zeptat a dockat se konkretni odpovedi. Citim se blbe, kdyz dostanu tady odkaz, pak ho studuju 3 hodiny i dyl a stejne se treba neco co hledam nedozvim.

[jamesgsf]

Jo ten sloupek je špatně, tim ze je to velká páka ti to naopak. Vibrace bude zvyšovat.