APM PRO

[sapavlisna]

Uz sem chtel taky psat, ze je to blbost, ale Amper je fundovanejsi jak vidim Navic nechci kecat kraviny, ale nejde i napriklad na raspberry rozbehat zdrojak bez OS tak jako treba na arduinu? Vzdyt procesoru je jedno jestli tam bezi scitani nebo operacni system, porad je to jen strojovej kod. Jen ho dobre napsat a patricne ho na to nacpat. OS slouzi jen pro vetsi pohodli uzivatele. Ale tak jak si instalujeme na pocitace windows, tak by sis misto toho mohl nainstalovat "APM soft" kterej by nedelal nic jinyho, nez ridil koptr.

[sobi]

Rozbehávať na Pi niečo bez OS je haluz, pretože to by si vlastne musel napísať operačný systém .
Neviem, či si zachytil, ale APM na raspberry pi beží - minulý rok kód prepísali tak, že jeho časť je HAL (Hardware Abstract Layer) a dá sa portovať na rôzne platformy, okrem iného aj na linux, čo beží na Pi. Je však vhodné použiť upravené linuxové jadro tak, aby lepšie zvládalo realtime operácie. Kuk sem pre detaily http://www.emlid.com/shop/navio-plus/

[Amper]

2sapavlisna : jde to ale dre to Rozumnejsi reseni je pouzit Raspi port Free RTOSu nebo treba nejakou linuxovou extenzi pro Rtos operace (ala Xenomai) nebo napsat kriticke operace jako kernel drivery

2sobi : ano, APM projekt to delal protoze to vypada ze PX2 mel byt linux based (ale co jsem videl schemata tak neni, takze nejak nevim jak to dopadlo)


Jinak je standardne pouzivana kombinace uC pro realtime operace a vetsiho procesoru pro nekriticke operace. Pokud se podivate na Intel Edison tak tam je v modulu Atom a vedle 100Mhz Quark pro ViperOS (coz je RTOS).

V pripade coptery to je pak tak ze zasadni veci ala komunikace /stabilizace delat RTOS cast ktera vali jak vztekla a pomalejsi veci (treba stabilizace pozice z GPSky ktera je 10hz se da v pohode delat na nadrizenem levelu)


Ostatne - vsimnete si napr. to ze Raspi nema ani nektere veci ktere ma kazde tupe Mega8 (napr. adc prevodnik)

[JuraS.]

Bezva. Díky za upřesnění. Na mém RPi jsem kompiloval třeba OpenCV. V návodu bylo srovnání s RPI2 kde to celé trvalo něco přes 2 hodiny, mě 18 hodin. Nicméně k tomu upřesnění. Pro to kde není třeba složitější rozhodovací proces (i v arduinu lze větvit program) a používat složitější programovací jazyk a interprety pro něj dám přednost arduinu. Tedy i v případě APM. I ty první APM dokáží navigovat třeba model lodi nebo auta.
Nenapsal jsem, že Pix JE Rpi ale že je něco JAKO Rpi. De fakto, že se utrhl od původní platformy a vzdaluje se jí. Pokud se nepletu tak do Pixu musíš vsunout SDHC mini s nahraným iso souborem. De fakto jako u Rpi. jen pro zajímavost jsem zkusil na MP napojit normální arduino mega 2560 a MP ho detekovalo jako desku APM a normálně mi do ní poslalo firmware APM copter.

[Amper]

SDkarta je v pixu pouze pro ukladani logu, firmware je vypaleny do flashe na cipu stejne jako u APM.

Jinak samozrejme pouzivej co chces ale puvodni platforma je zastarala a pix se od ni bude vzdalovat protoze :

- na cipu 2560 je malo pameti (hlavne flash ale i s ram je to bida)
- nema matematicky koprocesor (takze lepsi filtrovani dat ala Kalman je velky problem)
- nema podporu JTAG nebo nejakeho jineho rozumnejsiho ladeni
- vyhodou uz prestava byt i cena

Pokud jsi s Arduinem s atmelem spokojen tak je to fajn a bud rad. To ze lidem prestavaj stacit jejich schopnosti je jasne a viditelne i na ofiko strankach. Viz Arduino Zero kde je Cortex M0 cip, projekt Teensy kde je M4 atd.....

Ja taky necpu vsude 32bit cip ale zrovna u stabilizace copteru zacina byt vyssi vypocetni vykon vyhodou tak jak se do FW dostavaj funkce ktere ho vyuziji.

Osobne jsem zkousel na jedne identicke coptere Megapirate (2560 s i2c senzorama), APM i Pixhawk a rozdil tam rozhodne je. A ne malej. To co megapirate nedaval vubec dal APM i Pixhawk. To co APM davalo po stelovani zisku, auto tune atd... dava Pixhawk na defaultni hodnoty zisku (proste proto ze je tak rychlej ze nemusi byt PIDy naladene tak dobre) prakticky z krabicky.

[kraro]

Když tady čtu všechna ty údaje a rychlosti zpracování dat, tak si se slzou v oku vzpomenu na své první mechanické gyro ve vrtulníku a také to letělo

[JuraS.]

No s tím kalmanem nemůžu souhlasit. podívej se na balancující roboty. Drtivá většina jich je na arduinu uno a to s jeho výkonem plně stačí. Na Rpi jsem viděl jen málo řešení ale uznám že nejlepší je na Rpi na jeho první variantě, ale je celý psaný v c++ protože jak píše autor je python tragicky pomalý na rpi. Stavím zrovna jednoho robota kde balnac bude řešit arduino, motory jsou krokové a kameru a směr bude určovat pomocí opencv raspberry...kromě kol a uchycení na hřídel mám všechno jen v tom vedru se mi nechce do toho abych to složil...taky vázne aku, potřebuji vysoce kapacitní a přitom ne moc velkou. Tu nemám...
a s pamětí? divil by jsi se kolik se toho dá dostat do arduina mega 2560...kolik kodu se tam vleze a co všechno se na něj dá naráz napojit a všechno to funguje spolehlivě...
tohle je ten nejlepší robot co znám..https://www.youtube.com/watch?v=3BJFxnap0AI na rpi
a tohle jeden z tisíců čistě jen na arduinu https://www.youtube.com/watch?v=_afq1DTAJZo
další https://www.youtube.com/watch?v=tGgXO1AMb9A na arduino uno s motor shieldem

Osobne jsem zkousel na jedne identicke coptere Megapirate (2560 s i2c senzorama)

co jsi tam zapojil všechno za senzory ?

[sobi]

a s pamětí? divil by jsi se kolik se toho dá dostat do arduina mega 2560

no ja keď skompilujem APM:Copter 3.2 s gimbalom cez arduino sketch (rovnako, ako má oficiálna 3.2 verzia), tak sa síce tvári, že sa tesne do pamäte zmestí, ale verifikácia po flash už neprejde. a teď bábo raď.
3.3 sa bez úprav už v sketchi nedá skompilovať.

[OK2BUH]

No já vám do toho nemůžu moc kecat protože SW není zrovna moje silná stránka. Jenom sleduji ten vývoj a vidím, že poslední dobou vývojáři APM těžce zápasili s výkonem osmibitové 2560 a když chtěli přidat novou funkci tak museli vyhodit něco jiného. Nakonec udělali tlustou čáru, přestali se trápit a pokračují už jen na Pixhawku. Pokud chcete zachraňovat APM tak musíte pokračovat sami.

[JuraS.]

Otázkou je proč používat jen to nejnovější. Pochybuji, že stále měníš vysílač, přijímače, serva, a zbytek v modelu jen proto, že se na světě objevil nová výrobek. Osobně jsem zastánce toho sestavit model, nacpat do něj na začátku vše na co mi peněženka stačí a co vyhovuje a když nebude dělat problémy tak se v tom dál nešťourat. Já taky neumím zpívat a malovat obrazy a nepřeskočím tyčku 4 metry vysoko. Měl bych se o to snažit abych tyhle funkce zvládl? No tak co, nepřibude nová funkce pro akrobatické létání ve formaci? Kolik z nás to potřebuje? Je něco co má současné APM a jeho poslední firmware co ti na něm vadí a naopak mu chybí něco závažného co zvládne už jen pixík?

[OK2BUH]

APM bude samozřejmě ještě dlouho dobře sloužit. Jenom tam už nebude to krásné očekávání jakou novou funkci nebo vylepšení vymyslí. Je mi jasné, že s Pixhawkem dopadnu za čas stejně ale snažím se aby aspoň v době kdy to stavím vývoj pokračoval. A až se vývoj zastaví, tak začnu stavět zase něco dalšího a tak pořád dokola.

[ddano007]

Ono je to ako vzdy o peniazoch: pokial mi funkciami APMko staci, a APM 2.8. stoji 38$, tak nemam dovod ist do niecoho ineho. Hlavne ked je mi jasne, ze to co nevidiet zase rozbijem, uletim, utopim... a zase budem kupovat novu kopteru
Co neznamena, ze PixHawk nie je lepsi...

[Amper]

Rad bych pripomel ze puvodni diskuse byla o cenovem rozdilu APM Pro a Pixhawk Lite (ktery neni tak velky jako napr. APM vs Pixhawk)

k dotazu co jsem mel pripojene na 2560 pres i2c - byla to Megapirate/Multiwii deska z HK takze standard coptery - baro, kompas, mpu6000 (ktera umi jen i2c ale je levnejsi nez 6050 s SPI). Pres volne SPI jsem k tomu pridal jeste flash pamet ktera v Crius v2 byla a tady nebyla

2JuraS : Technickej dotaz - mas Pixhawk ? Protoze todle me pripada jako diskuse o tom proc si nekdo kupuje lepsi auto s cilem obhajit pred vsema ze to co mam ja je proste nejlepsi volba Ano, Corsa me taky doveze kam je potreba ale rozhodne mene pohodlne, bezpecne a s mensim vyuzitelnym prostorem nez Insignia 4x4 combi (pro ty co znaji pouze "koncernove vozy" staci pouzit "Fabia 1.2HTP" a "Superb" ). Jiste jsou okamziky kdy male auto staci a je kravina kupovat velke.

[JuraS.]

2Amper: Psal jsem že budu pořizovat kit s APM 2.8 jakmile mi soud potvrdí že už nemusím platit nekřesťanské výživné.
K tomu I2C. Mám k arduinu spoustu I2C zařízení. Jen mě nenapadá co bych tam ještě mohl napojit kromě toho co v kitu už je. Možná RTC ale k čemu by to bylo fakt nevím...

[Root]

Původně jsem se ptal, jestli už někdo rozchodil APM pro, bohužel se to zvrhlo jiným směrem.