Pixhawk / HKPilot32 / RTFHawk

[OK2BUH]

U toho auta to funguje to jsem zkoušel. Ještě musím zkusit co to bude dělat když auto pojede z kopce do kopce. Pixhawk umí kopírovat terén pokud má natažen digitální model terénu ale ten telefon v autě to asi nemá (a nebo má?). Předpokládá to, že sledovaný objekt je vždy na zemi? Co to udělá na letadle které poletí výš než já? Ještě mě čeká hodně zkoušek.

[sapavlisna]

Jen tak mimochodem, primo na strankach http://copter.ardupilot.com/wiki/ac2_followme/ doporucuji "puk" pres bluetooth http://www.amazon.com/GlobalSat-BT-368i-Bluetooth-GPS-Receiver/dp/B0018YZ836/refsr_1_2?selectronics&ieUTF8&qid1329773963&sr1-2

[OK2BUH]

Jen tak mimochodem, primo na strankach http://copter.ardupilot.com/wiki/ac2_followme/ doporucuji "puk" pres bluetooth http://www.amazon.com/GlobalSat-BT-368i-Bluetooth-GPS-Receiver/dp/B0018YZ836/refsr_1_2?selectronics&ieUTF8&qid1329773963&sr1-2

Ten puk ale není spojen přímo s Pixhawkem ale s noťasem a ten je pak přes MP spojen s koptérou.

[sapavlisna]

Ten puk ale není spojen přímo s Pixhawkem ale s noťasem a ten je pak přes MP spojen s koptérou.

Ok, asi to bude chtit nejakej mezistupen kterej veme souradnice, zabali je do MAVLINK zpravy a posle pres telemetrii,....

[OK2BUH]

Tak to zkouším doma na stole (musí být GPS signál). Když v MP na mapě označím místo třeba 100 m od koptéry, kliknu pravou myší, zadám "Point camera here" a zadám výšku -100 m, tak se kamera musí natočit 45 st. dolu. Skutečně se natočí. Funguje to i nahoru což jsem nečekal protože v návodu se píše, že gimbaly fungují od přímého pohledu dolu. Já mohu na rámu QAV koukat i kolmo nahoru, takže mohu sledovat objekty letící nade mnou. Teď jsem ještě zvědav jestli ten telefon skutečně posílá GPS výšku a jestli to bude Pixhawk přepočítavat na relativní výšku.

[OK2BUH]

Beta testování fw 3.3 je hotovo, pokud se nic strašného nestane tak během několika týdnů bude tento fw nastaven v MP jako defaultní pro Pixhawk. Funguje perfektně a protože je optimalizován pro 32 bit tak významně kleslo zatížení procesoru. Jedna věc je ale nebezpečná. Pre arm check hlídá courání GPS a pokud je větší než několik cm/sec tak nedovolí start v GPS módech. V módech bez GPS jako Stabilize, Althold, Acro start dovolí. Je potřeba si ale uvědomit, že se nám nezapsal homepoint a nebude fungovat failsafe RTL. Proto nestačí, že bliká při startu zelená, musí blikat zelená i v loiteru. Doporučuji vždy startovat v loiteru a potom si zapnout třeba acro nebo cokoliv jiného. Pokud startujeme v místě kde je hodně GPS odrazů a nejde zapnout loiter a řekneme si, že se to nahoře zlepší tak věřte, že nezlepší, v tomto letu už loiter ani RTL nezapneme. Naopak když byl zapnutý při startu tak funguje už potom spolehlivě po celý let a je možno módy libovolně přepínat.

[jaroslav.falcon]

Pre arm check ... nejde to vypnout ?, vždy byla volba co se má kontrolovat.

jinak i dřívější verze APM třeba nešla odarmovat na kolejích.

jinak výkon 3.2 na PX4 byl horší než na APM, to byla hrůza, ale nijak negativně se to v letu neprojevilo.

[OK2BUH]

Jde vypnout ale tato vlastnost zůstává i když dám skip GPS nebo vypnu celý arm check. Já jsem většinou dřív startoval ve stabilize a když blikala zelená tak jsem měl jistotu, že je GPS OK a RTL bude fungovat. Teď bliká zelená ale neznamená to že je vše OK. Přepnu loiter a ten bliká modře. Tak musím čekat až i ten zezelená. Kdo to neví a odstartuje ve stabilize tak se bude divit až vyletí z dosahu a bude třeba nad vodou (okamžitý LAND).

[Ancistrus01]

Díky za tip.
Jen se zeptám na takovou otázku a to k čemu je zrovna tato vlastnost dobrá? Ke snížení pravděpodobnosti že Pixhawk například odletí?

[OK2BUH]

Díky za tip.
Jen se zeptám na takovou otázku a to k čemu je zrovna tato vlastnost dobrá? Ke snížení pravděpodobnosti že Pixhawk například odletí?

Oni tam vylepšili spolupráci pomocí EKF mezi GPS a inerciální navigací z IMU. To funguje skutečně výborně myslím, že už lépe než NAZA. Ale při počáteční inicializaci to potřebuje absolutní klid, žádný pohyb IMU a žádný pohyb z GPS. Když GPS courá tak se to nechytne. Ale až se chytne tak se to potom vzájemně kompenzuje a drží to jak přibité hřebíkem.

[Ancistrus01]

Tak to je super
Asi budu mít konečně důvod updatovat z 3.1

Každopádně, je to docela škoda, protože to například naprosto omezuje při použití na lodi...

[kraro]

Ono tě to v GPS módu také nepustí, když máš HDOP větší než 2.

[OK2BUH]

Ta loď mi právě taky vadí. Na malém člunu někde na jezeře se to dá inicializovat na břehu a potom vyjet ale velký parník na moři to kvůli mě dělat nebude. Snažím se najít nějaký parametr kterým bych tu citlivost snížil ale zatím se nedaří.

@kraro HDOP jo, to beru, jenomže toto dělá i při dobrém HDOP je to přecitlivělé na pohyb polohy.

Tady s tím bude problém odarmovat třeba na zahradě za barákem. Teď to mám na okně, 10 satelitů, HDOP 1,7 a v loiteru nejde odarmovat protože GPS courá vlivem odrazů. Na širém poli daleko od baráků to jde bez problémů.

[Ancistrus01]

No tak to je ale teda k ničemu... To se chlapcům z 3DR moc nepovedlo.
Sice bude loiter super stabilní, ale k čemu mi to je, když budu muset lovit místo na start aby byla GPS v klidu?

A když teda vystartuju v Stab. co se stane když pak přepnu do loiteru? Jak to bude fungovat?

[OK2BUH]

To je právě ten prů.er, že když vystartuješ v Stab. tak Loiter nebo RTL už nezapneš, začne to troubit a do logu zapíše "Err. mode 5" i kdyby se signál GPS zlepšil. Teď to zkouším v podkroví, 14 sat. a loiter zezelenal tak snad to nebude tak hrozné. Ale udělali z toho rozmazlenou citlivku.