APM 2.x, ArduFlyer, HKPilot Mega a ostatní klony v letadle

[jendabek]

Díkes, už jsem objednal bzučáky a pak vyzkouším, bude se hodit!
Aktuálně mě naštvalo, že můžu bez problému ovládat motor před tím, než APM nabootuje, i když mám zapnutý rudder arming... to není dvakrát bezpečné.

[sobi]

tiež sa mi to raz stalo, len som nerozumel, že prečo

[jendabek]

Já bych řekl, že tam než se zapne, zafunguje něco jako failsafe, kdy nechá signály projít skrz (passthrough)... ale jen hádám.
Každopádně je to fakt nebezpečné a přidává to další věc, kterou si člověk musí před startem pamatovat, což mě štve.

[bukova]

Dobrý den, bude prosím někdo vědět odpověď na mé dotazy výše? Děkuji moc.

[bukova]

Pardon, jsem v jiném vláknu

[bukova]

Přátelé, dobrý den.

Mám tyto tři prosby...

a) u koptéry se dá v MP nastavit geofence a maximální vzdálenost, maximální výška. U letadla dle manuálu arducopter.com je to pomocí bodů na mapě. Přijde mi jednodušší to nastavit pro všechny lety napevno. Abych nemusel před každým letem zapínat notebook. Není to některý z parametrů ?

b) koptéru jsem vytrimoval a uložil přes kanál 7 a funkci SAVETRIM abych měl trimy na vysílači zase na nule. Jak se to dělá u letadla ? Nikde jsem tuto funkci nenašel. Potřeboval bych mít trimy na nule např. kvůli kvalitnímu držení kurzu v režimu CRUISE.

c) máte někdo praktickou zkušenost s FAILSAFE režimem při výpadku GPS. Dle návodu letadlo je řízeno výpočtem, ale je to vůbec reálné ?

Děkuji mov za odezvu

[sobi]

Přátelé, dobrý den.

Mám tyto tři prosby...

a) u koptéry se dá v MP nastavit geofence a maximální vzdálenost, maximální výška. U letadla dle manuálu arducopter.com je to pomocí bodů na mapě. Přijde mi jednodušší to nastavit pro všechny lety napevno. Abych nemusel před každým letem zapínat notebook. Není to některý z parametrů ?

b) koptéru jsem vytrimoval a uložil přes kanál 7 a funkci SAVETRIM abych měl trimy na vysílači zase na nule. Jak se to dělá u letadla ? Nikde jsem tuto funkci nenašel. Potřeboval bych mít trimy na nule např. kvůli kvalitnímu držení kurzu v režimu CRUISE.

c) máte někdo praktickou zkušenost s FAILSAFE režimem při výpadku GPS. Dle návodu letadlo je řízeno výpočtem, ale je to vůbec reálné ?

Děkuji mov za odezvu

ok, tak sa pokúsim
a) netuším, nepoužívam

b) pozri si parametre TRIM_AUTO, prípadne TRIM_RC_AT_START (to ale nepoužívam), ktoré sú vo plnom zozname parametrov. ja mám nasledovný postup:
1) aktivujem TRIM_AUTO - nastavím na hodnotu 1
2) letím v móde MANUAL a normálne trimujem na RC (vychádzam z predpokladu, že na vytrimovanie lietadla stačia subtrimy na diaľkovom). ak zmením mód na hociaký iný, APM si zapamätá aktuálne hodnoty kanálov (lebo TRIM_AUTO..), čiže po prepnutí módu bude APM považovať hodnoty kanálov za "stredné". preto pozor, aby si neprepínal z MANUAL na iný mód napr. pri zatáčaní.
3) po natrimovaní lietadla pristanem, napr. vo FBWA a nastavím parameter TRIM_AUTO na 0. to je všetko.

c) ak si počas výpadku GPS v niektorom z autorežimov, tak predpokladám, že v FailSafe sa režim prepne na CIRCLE alebo GLIDE. CIRCLE je krúženie po kružnici s väčším polomerom, ako pre LOITER, bez použitia GPS. GLIDE je FBWA s vypnutým plynom. Ak nie si v režime, ktorý používa GPS, tak sa asi nestane nič.

[bukova]

Ok. Zkusím. U koptéry se používá SAVE TRIM navázaný na nějaký spínač na vysílači, na určitý kanál na přijímači. Tady to takto nejde ? Děkuji za případnou odezvu.

b) pozri si parametre TRIM_AUTO, prípadne TRIM_RC_AT_START (to ale nepoužívam), ktoré sú vo plnom zozname parametrov. ja mám nasledovný postup:
1) aktivujem TRIM_AUTO - nastavím na hodnotu 1
2) letím v móde MANUAL a normálne trimujem na RC (vychádzam z predpokladu, že na vytrimovanie lietadla stačia subtrimy na diaľkovom). ak zmením mód na hociaký iný, APM si zapamätá aktuálne hodnoty kanálov (lebo TRIM_AUTO..), čiže po prepnutí módu bude APM považovať hodnoty kanálov za "stredné". preto pozor, aby si neprepínal z MANUAL na iný mód napr. pri zatáčaní.
3) po natrimovaní lietadla pristanem, napr. vo FBWA a nastavím parameter TRIM_AUTO na 0. to je všetko.

[sobi]

Ok. Zkusím. U koptéry se používá SAVE TRIM navázaný na nějaký spínač na vysílači, na určitý kanál na přijímači. Tady to takto nejde ? Děkuji za případnou odezvu.

neviem, ale podľa mňa je spôsob, čo som popísal, dobrý. trimy sa uložia prepnutím režimu, neptrebuješ na to ďaľší kanál.

[bukova]

pokud se trimy uloží změnou režimu, tak pak je to asi podobné jako u koptéry. Moc děkuji za radu. Vyzkouším a kdyžtak napíši.

[sobi]

Já bych řekl, že tam než se zapne, zafunguje něco jako failsafe, kdy nechá signály projít skrz (passthrough)... ale jen hádám.
Každopádně je to fakt nebezpečné a přidává to další věc, kterou si člověk musí před startem pamatovat, což mě štve.

schválne som pozrel do kódu a vyzerá, že to pre to Pixhawk ošetrili, ale na APM zabudli. dobrá správa však je, že je tam aj "workaround" - a síce nastavenie parametra

Kód: Vybrat vše

ARMING_REQUIRE -> 2

to spôsobí, že ak je model zaistený (disarmed), tak na kanál plynu nejde žiaden PWM signál - a to už v tom kóde ošetrené je, bez ohľadu na to, či sa jedná o pixhawk alebo apm:

Kód: Vybrat vše

    enum ArmingRequired {
        NO           = 0,
        YES_MIN_PWM  = 1,
        YES_ZERO_PWM = 2
    };

Kód: Vybrat vše

    if (arming.arming_required() != AP_Arming::YES_ZERO_PWM) {
        channel_throttle->enable_out();
    }

skúšal som "na stole" a vyzerá, že funguje.

zdroják (zaujímavá časť je od riadku 66): https://github.com/diydrones/ardupilot/ ... /radio.cpp

[jendabek]

Super - zkusím. Já jsem totiž odpojil GPs a vypnul jsem ten preflight check, nechal jsem jen zapnutý rudder arming. Kdybych měl tu předletovou kontrolu nastavenou na ALL, tak by se tím asi ošetřil i ten motor před úplným naběhnutím APM, je to tak?

Jaký airframe s APM používáš? Já se aktuálně trápím s 2m samokřídlem... konkrétně se startem... už jsem na tom rozbil, co se dá a víc opravuju než lítám... ale pořád nějak věřím, že se ten házecí grif naučím

[sobi]

Super - zkusím. Já jsem totiž odpojil GPs a vypnul jsem ten preflight check, nechal jsem jen zapnutý rudder arming. Kdybych měl tu předletovou kontrolu nastavenou na ALL, tak by se tím asi ošetřil i ten motor před úplným naběhnutím APM, je to tak?

Jaký airframe s APM používáš? Já se aktuálně trápím s 2m samokřídlem... konkrétně se startem... už jsem na tom rozbil, co se dá a víc opravuju než lítám... ale pořád nějak věřím, že se ten házecí grif naučím

Tie kontroly/checky len určujú, za akých podmienok môžeš model odistiť. Táto chyba však spočíva v tom, že hoci je model zaistený (ak hodnota parametra o istení je 1), tak to pri štarte/nábehu APM pustí kanál plynu priamo z RC na výstup.
Ak však nastavíš ten parameter o istení na 2, tak počas zaistenia modelu sa na výstup nedostáva žiaden signál (čo sa teoreticky nemusí páčiť niektorým regulátorom).
PS: Mám EPP klasiku - Skywalker.

[jendabek]

Jo takhle, už to chápu... i když tedy stále nechápu, jak tam tuhle vlastnost / chybu můžou nechat zapnutou ve výchozím stavu... přijde mi to dost nebezpečné.
Psal jsem o tom i na oficiálním fóru, ale nikdo nereaguje...
http://ardupilot.com/forum/viewtopic.ph ... 0be65f5960
Každopádně díky, že sis dal tu práci dohledat to v kódu a je super, že existuje tohle řešení.

[jendabek]

Ahoj, tak jen reportuji, že to na APM foru uznali jako bug a prý to opraví.
http://ardupilot.com/forum/viewtopic.ph ... 422#p39422