DIY Phantom on iNAV

[lex.a]

Perfektne video....dobra praca...
Aky momentalne pouzivas kompas a GPS modul?

GY-271 HMC5883L

https://www.easyduino.cz/Kompas-modul-pro-Arduino-s-HMC5883L-magnetometr-HCM5883-gy-271-d648.htm

GPS mám UBLOX M8N

[romko1]

@lex.a: Este by som chcel doladit lepsiu stabilitu vo viseni kopterky cez GPS - tzv.HOLD mod (pretoze P3A oproti mojmu mini dronikovi visi doslova ako pribity, a to sledujem ked mam aspon 12 satelitov fixovanych)....
Ty mas nastavene:
nav_mc_vel_xy_p = 180
nav_mc_vel_xy_i = 15
nav_mc_vel_xy_d = 100

Si s danymi hodnotami aj trocha elaboroval?

Ja ako som pisal vyssie mam nastavene:
nav_mc_vel_xy_p = 45
nav_mc_vel_xy_i = 15
nav_mc_vel_xy_d = 50

Asi nie je mozne aplikovat univerzalne pre vsetky kopterky dane hodnoty/nastavenia, pretoze ja mam oproti tvoje kopterke 3 palcove vrtulky, rozpatie len 130mm, hmotnost bez baterky cca. 150g...
Vdaka za odpoved.

[lex.a]

Zdravím, ano s hodnotami jsem dost laboroval a u každého stroje jsou určitě jiné.
Záleží na váze a výkonu motorů a také na řídící jednotce.
Nevím co myslýš tím lepší stabilita?
Jak se chová dron?
Krouží kolem bodu?
Nebo jen klesá a stoupá?
Nebo obojí...
U každého stoje je to jiné a chce si to pohrát s velocity pro Z osu a také X,Y pro GPS.
Hlavně a to je úplně základní věc, aby se kompas nehnul když drona naklápíš.
To zjistíš v iNav nebo i ostatních softech v řádku SETUP (virtuální 3D model).
Za předpokladu že kalibrace byla provedená dobře.
Např.:
Postavíš drona na rovnou plochu. Třebas čumákem dopředu a když čumak zvednu nahoru (jako když dron couve) nesmí se otočit do stran.
To samé i ostatním naklápění. Pokud se otáčí při naklápění je rušený kompas a je potřeba ho doladit... buď ho přemístit nebo odstínit.
Je to dost alchymie...,ale pokud bude kompas stabilní pak celková stabilita bude OK.
Pokud bude u kompasu něco kovového kompas bude směřovat tímto směrem a dron se bude točit,kroužit,ulétávat pryč atd.
Já jsem musel dát kompas mimo elektroniku, kabely zaplést jako vánočku pro jistotu.
A hlavně vyřadit kompas na desce, protože to šlo přes stejné ID.
Mě vysí stejně jako phantom...ale dalo to několik měsícu práci a zkoumání.
Pokud máš kompas stabilní, tak zkoušej měnit vždy jednu hodnotu po desítkách a sleduj co se mění na dronovy.
Potom co jsem kompas přesunul na nohu drona mám default hodnoty v iNav pro 10" vrtule.
V iNav jsem dal Preset a vybral 10" pak dal v PID tuning Reset PID controller...
Tyto hodnoty mi vyhovují zatím nejlépe... s velocity jsem laboroval než jsem vyřešil kompass... ten byl kámen úrazu.
Ať se daří... zatím

[romko1]

Dakujem za rady ako odsledovat spravanie kompasu...urcite si to preverim.

Vsimol som si podla print-screenu co si dnes dal, ze mas hodnoty velocity zmenene a to:
nav_mc_vel_xy_p = 40
nav_mc_vel_xy_i = 15
nav_mc_vel_xy_d = 100

Ja som mal povodne:
nav_mc_vel_xy_p = 45
nav_mc_vel_xy_i = 15
nav_mc_vel_xy_d = 50

Teraz som ich zmenil ale este som nemal cas vyskusat v praxi:
nav_mc_vel_xy_p = 40
nav_mc_vel_xy_i = 15
nav_mc_vel_xy_d = 65

Ako sa mi sprava kopterka? nekruzi, nerobi pohyb - ala kyvadlo, ale pohupuje sa ako na hupacke tzn. cumak hore/dole...

[lex.a]

Pokud se ti kolíbe viděli bych to na časovou odezvu neboli za jak dlouho začne jednotka vyrovnávat nestabilitu.
Pokud je dron lechký jako máš ty 150g tak to bude asi celkově chtít poladit PID pro ovládání.
Kolíbe se i bez GPS? Jenom s BARO a MAG bez GPS...

[lex.a]

A ještě také co těžiště s baterii?

[romko1]

Vdaka za dalsie cenne rady a informacie.
PID mam nastavene takto:
set mc_p_pitch = 28
set mc_i_pitch = 30
set mc_d_pitch = 28
set mc_p_roll = 28
set mc_i_roll = 30
set mc_d_roll = 28
set mc_p_yaw = 65
set mc_i_yaw = 43
set mc_d_yaw = 0

Tazisko mam v strede - pri viseni urobeny prakticky test - vypnutie motorcekov a kopterka zacala padat volnym padom a cumak sa nevyklonil (hore/dole).

Bez GPS - len BARO/ALT hold sa nekolise...
Vsimol som si, ze ci uz pri GPS Hold ale tiez pri plneni misie (waypoint) - pri prelete medzi jednotlivymi bodmi sa kopterka rovnako kolise....
Kratka ukazka: [youtube]https://www.youtube.com/watch?v=1GUto8Ux79k[/youtube]

Ze je naklonena to je OK. fukal vietor...

[lex.a]

Pokud je stabilní bez GPS... tak bych se zaměřil na velocity GPS XY proporcionalitu.. přidat jak se to bude chovat.
Je to alchymie chce to buď v reálu za letu měnit online. Nebo prostě udělat změnu vzlétnout a znova a znova.

[romko1]

Hej presne tak: upravit, vzlietnut - skontrolovat napr. GPS hold, pristat a doladit a tak dokola...preto som sa aj tu na rcmanii v Taranis teme pytal na Lua script v ktorom by som nastavil na bocne potenciometre velocity pre P a D a mohol ladit od 0 napr. po 200 len jednoduchym pootocenim potenciometra a za letu....

[romko1]

Postavíš drona na rovnou plochu. Třebas čumákem dopředu a když čumak zvednu nahoru (jako když dron couve) nesmí se otočit do stran.
To samé i ostatním naklápění. Pokud se otáčí při naklápění je rušený kompas a je potřeba ho doladit... buď ho přemístit nebo odstínit.
Je to dost alchymie...,ale pokud bude kompas stabilní pak celková stabilita bude OK.
Pokud bude u kompasu něco kovového kompas bude směřovat tímto směrem a dron se bude točit,kroužit,ulétávat pryč atd.

Zdravim,
tak som urobil test co si poradil a kopterka sa mi do stran netoci v SETUPe v Inav pri zdvihani cumaku hore/dole....ale...nechal som kopterku polozenu asi 30s na stole nehybal s nou a zostal som pripojeny na Inavflight a v polozke SETUP -> vsimol som si obcasne malicke zasklbnutia (do strany - pootocenie a vratenie naspat) s tym obrazkom/kopterkou....
Ty si taku anomaliu nezachytil pri ladeni?
Vdaka.

[lex.a]

Zdravim,
tak som urobil test co si poradil a kopterka sa mi do stran netoci v SETUPe v Inav pri zdvihani cumaku hore/dole....ale...nechal som kopterku polozenu asi 30s na stole nehybal s nou a zostal som pripojeny na Inavflight a v polozke SETUP -> vsimol som si obcasne malicke zasklbnutia (do strany - pootocenie a vratenie naspat) s tym obrazkom/kopterkou....
Ty si taku anomaliu nezachytil pri ladeni?
Vdaka.

3D model by měl být bez hnutí když sním nehýbeš... pokud se hodnoty např. mění 117..118...117 o jednotku tak to bych zas jako chybu neviděl.

[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=qiaaEbEeyws[/youtube]

[lex.a]

Polaď ty PID pokud se 3D model netočí nekolibe když je rovně na stole...

Udělal jsem takovou tabulku třebas pomůže

[romko1]

Tak som znova pripojil kopterku na Inav a v SETUPe pri nehybani kopterky cca. 30s - polozena na stole mam tieto hodnoty:
Heading:202 deg
Pitch:1 deg
Roll:-1.8 deg

Pricom Heading ako ty pises sa hybe v rozmedzi 202-203-202
Pitch drzi a Roll sa zmenilo z -1.6 deg na -1.8 deg...
Takze este poladim tie hodnoty velocity xy a dam vediet....
Dakujem za rady.

[lex.a]

Tak som znova pripojil kopterku na Inav a v SETUPe pri nehybani kopterky cca. 30s - polozena na stole mam tieto hodnoty:
Heading:202 deg
Pitch:1 deg
Roll:-1.8 deg

Pricom Heading ako ty pises sa hybe v rozmedzi 202-203-202
Pitch drzi a Roll sa zmenilo z -1.6 deg na -1.8 deg...
Takze este poladim tie hodnoty velocity xy a dam vediet....
Dakujem za rady.

Jaké používáš mody?
V režimu GPS musí být aktivní všechny tyto módy:
HEADING HOLD+NAV ALTHOLD+NAV POSHOLD+ ideálné s modém ANGLE
Samozřejmě pokud to tam máš... každá deska je jiná a podle toho se zobrází módy

[romko1]

Jaké používáš mody?
V režimu GPS musí být aktivní všechny tyto módy:
HEADING HOLD+NAV ALTHOLD+NAV POSHOLD+ ideálné s modém ANGLE
Samozřejmě pokud to tam máš... každá deska je jiná a podle toho se zobrází módy

HEADING HOLD??? ...ten veru nemam aktivovany pri viseni.... mam kopterku v mode ANGLE/HORIZON
Pri viseni mam aktivovane nasledovne mody: NAV ALTHOLD a NAV POSHOLD pri ANGLE.