Digitální serva

[sky59]

Co se z toho dá vyčíst? Nebo tam vidíte (ještě) něco jiného?

ked sa na to clovek pozrie v klude, da sa vidiet ze sirka impulzov sa nemeni, avsak jeden impulz chyba
proporcionalny regulator by pravdepodobne menil sirku impulzov podla potreby regulacie, ako pises je zatazeny ale asi nie tak rovnomerne aby boli vsetky pulzy prudu identicke
cize tam kde nie je pulz regulator vydal po analyze stavu na jeho vystupe nulu z plneho (?) vystupu
mne to napoveda ze tam moze byt "primitivny" bang-bang regulator ktory pozna len "vypnute", "zapnute" a mozno v tomto pripade aj nejake medzi kroky ktore sa tu nevidia
velmi jednoducho moze na vystup davat hodnoty 0, 25, 75, 100%, na to by mu stacil potom aj 2 bitovy citac na generovanie PWM pre motor, vyberat ich moze
podla velkosti odchylky
ak by sa "pomaly" (relativne pomaly) odchadzalo z ustaleneho stavu mohli by sa uvidiet vsetky stavy ktore je regulator schopny vydat na svojom vystupe
(to je moj umysel s tym lacnym cinanom)

[jyrry]

Bylo to zatěžované provizorně až primitivně - drže servo v dlani tlačil jsem nekalibrovaným palcem na páku a druhou rukou ovládal myš abych zmrazil obraz na osciloskopu.
Pokud by se z toho měly dělat nějaké hlubší analýzy, chtělo by to zatížit klidnou konstantní silou a použít i lepší osciloskop než tu moji hračku.
Pro mě to takhle stačí, vidím co se kolem serv asi tak děje, řídit tím letadlo mi jde. Jako ukázka že není servo jako servo to taky myslím ujde.

edit: Jo a vidíme časový úsek cca 120ms, v něm se nějaká změna šířky PWM do motoru asi neuvidí pokud se to nestihne zachytit v okamžiku změny - tedy náběh síly by musel trvat těch cca 0,12 sec a při tom to stihnout zachytit... Do toho už nejdu.

[sky59]

Bylo to zatěžované provizorně až primitivně - drže servo v dlani tlačil jsem nekalibrovaným palcem na páku a druhou rukou ovládal myš abych zmrazil obraz na osciloskopu.
Pokud by se z toho měly dělat nějaké hlubší analýzy, chtělo by to zatížit klidnou konstantní silou a použít i lepší osciloskop něž tu moji hračku.
Pro mě to takhle stačí, vidím co se kolem serv asi tak děje, řídit tím letadlo mi jde. Jako ukázka že není servo jako servo to taky myslím ujde.

to urcite ujde

a aj ked vacsinu nezaujima vobec co sa deje v servach, mna to zaujima a snazim sa najst nejaku suvislost medzi vlastnostami, prevedenim a cenou

a prave preto, ze to nebolo zatazovane konstantne a impulzy su identicke u mna vzbudzuje "podozrenie", moze to byt podobny princim ako ta klima-servo co tu ktosi
spomenul len v rychlejsom prevedeni ( a uz je to digital

[BoŠ]

p1.png

ked sa na to clovek pozrie v klude, da sa vidiet ze sirka impulzov sa nemeni, avsak jeden impulz chyba
proporcionalny regulator by pravdepodobne menil sirku impulzov podla potreby regulacie, ako pises je zatazeny ale asi nie tak rovnomerne aby boli vsetky pulzy prudu identicke
cize tam kde nie je pulz regulator vydal po analyze stavu na jeho vystupe nulu z plneho (?) vystupu
mne to napoveda ze tam moze byt "primitivny" bang-bang regulator ktory pozna len "vypnute", "zapnute" a mozno v tomto pripade aj nejake medzi kroky ktore sa tu nevidia
velmi jednoducho moze na vystup davat hodnoty 0, 25, 75, 100%, na to by mu stacil potom aj 2 bitovy citac na generovanie PWM pre motor, vyberat ich moze
podla velkosti odchylky
ak by sa "pomaly" (relativne pomaly) odchadzalo z ustaleneho stavu mohli by sa uvidiet vsetky stavy ktore je regulator schopny vydat na svojom vystupe
(to je moj umysel s tym lacnym cinanom)

Jestli dobře vidím, tak délka záznamu je desetina sekundy. Za tu dobu by bylo naopak uměním udělat v zatěžování serva nějakou změnu. Jinak to opravdu odpovídá momentové servosmyčce, kdy šířka pulsů odpovídá zátěžovému momentu při konstantní poloze.
Btw, v servosmyčce bude i něco I složky, přece jenom nechceme mít při zátěži trvalou odchylku polohy.

[sky59]

Jestli dobře vidím, tak délka záznamu je desetina sekundy. Za tu dobu by bylo naopak uměním udělat v zatěžování serva nějakou změnu. Jinak to opravdu odpovídá momentové servosmyčce, kdy šířka pulsů odpovídá zátěžovému momentu při konstantní poloze.
Btw, v servosmyčce bude i něco I složky, přece jenom nechceme mít při zátěži trvalou odchylku polohy.

suhlas, avsak aby boli impulzy 'identicke' (tak sa javia) je to dost malo pravdepodobne, namiesto zmeny sirky jeden chyba
I zlozka tam moze byt, moze vsak sposobit kmitanie, dost vysoke P dokaze urobit odchylku "neviditelnu"
ak tam to I je (a nema ziaden limit) tak by ten prud mal vyjst az na plne otvorenie do jednej strany (pretoze tam je trvala odchylka sposobena tlakom na rameno, teoreticky nemusi byt ak sa netriasol prst)

[jyrry]

Zkusil jsem to udržet palcem, ale je to 10kgcm servo a už ho mám otlačený
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=hWYLwpZb7bI[/youtube]

Palec to neudrží stabilně, navíc je tam nějaké pulzování, které připisuji na vrub měkkým přijímačovkám se kterými to zkouším.
Z toho že jeden pulz chybí bych asi nic nevyvozoval, on ten osciloskop není žádný zázrak a občas obraz poskočí, vynechá apod.

[BoŠ]

suhlas, avsak aby boli impulzy 'identicke' (tak sa javia) je to dost malo pravdepodobne, namiesto zmeny sirky jeden chyba
I zlozka tam moze byt, moze vsak sposobit kmitanie, dost vysoke P dokaze urobit odchylku "neviditelnu"
ak tam to I je (a nema ziaden limit) tak by ten prud mal vyjst az na plne otvorenie do jednej strany (pretoze tam je trvala odchylka sposobena tlakom na rameno, teoreticky nemusi byt ak sa netriasol prst)

Osobně si myslím, že půjde o klasický PID třístavový pulsní regulátor. Tlak prstu způsobí v rovnovážném stavu odchylku, která přes i a P složku vytvoří puls o délce takové, aby odchylku odregulovala, po dobu, kdy puls na motor nepůsobí se opět projeví tlak prstu, a opět se vyšle další puls. Vzhledem k rychlosti opakování regulačních zasahů se zdá, že servo zůstává ve stejné poloze, a proti prstu tlačí. Prostě servosmyčka, jako se používá dnes a denně v mnoha aplikacích.

[ellet]

Palec to neudrží stabilně,.....

Tohle je dost dobrý zjištění. Nevím kolik to servo stálo ale od levnýho digi serva bych ani neočekával, že se bude snažit udržet něco jako "konstantní úhlovou rychlost" (pro přesnost dojezdu mně to nepřijde důležitý, stačí před koncem zpomalovat). S analogem jsi to taky zkoušel?

[Lark]

Z toho videa to vypadá, že ten oscík má jen pár měření za sekundu. Jinak do toho průběhu může kecat ještě i nadproudová ochrana, takže k trvalému sepnutí ani nedojde.

[BoŠ]

Zkusil jsem to udržet palcem, ale je to 10kgcm servo a už ho mám otlačený
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=hWYLwpZb7bI[/youtube]

Palec to neudrží stabilně, navíc je tam nějaké pulzování, které připisuji na vrub měkkým přijímačovkám se kterými to zkouším.
Z toho že jeden pulz chybí bych asi nic nevyvozoval, on ten osciloskop není žádný zázrak a občas obraz poskočí, vynechá apod.

To přesně odpovídá mému předchozímu příspěvku větší tlak - delší impuls a vice versa. Dík za video.

[guchar]

@jyrry Dík. S-BUS: Z uvedeného odkazu soudím, že s opakovací frekvencí 1000/14 nebo 1000/7 Hz
posílá 25x8B = 200 bit dlouhé číslo, pro 16 kanálů(ch), každé s 2048 hodnotami (0 až 2047)
Budu si to ještě muset projít. Oproti IT počítají "One Byte = 1 startbit + 8 databit + 1 paritybit + 2 stopbit (8E2)"
Dekodér zde bude mezi S-BUS a servem. Není tedy součástí uP v servu.
Nějaké pokusy v tomto směru (u RX) jsou asi realizovány např. na platformě Arduino. Trochu jinak tomu možná
bude u "Micro Quads" s jednoúčelovou řídící deskou, kde je na desce integrována logika(uP) a výkonové prvky.

[LV]

Dekodér zde bude mezi S-BUS a servem. Není tedy součástí uP v servu.

U Futaby je dekodér v každom S-Bus serve. Pri použití serv iných značiek treba dekodér.
S-BUS servá

[guchar]

@LV Ď Přes přehled serv jsem se dohrabal i k Futaba FASST Receivers
https://www.futabarc.com/receivers/fasst.html
Ještě mi zbývá cesta k protokolům R7003SB vs R7008SB, vlastně R70xxSB (xx = 03, 08. 08, 14, 18)
https://www.futabarc.com/receivers/fhss-s-fhss-compat.html

[macil]

U Futaby je dekodér v každom S-Bus serve.

To je tak nejak pochopiteľné, že? Inak by to nebolo S-Bus servo.

Pri použití serv iných značiek treba dekodér.

A čo Futaba nie S-Bus servo? Značka sedí. Alebo nie Futaba S-Bus servo?

[LV]

@LV Ď Přes přehled serv jsem se dohrabal i k Futaba FASST Receivers
https://www.futabarc.com/receivers/fasst.html
Ještě mi zbývá cesta k protokolům R7003SB vs R7008SB, vlastně R70xxSB (xx = 03, 08. 08, 14, 18)
https://www.futabarc.com/receivers/fhss-s-fhss-compat.html

Prijímače 7003, 7006, 7008 sú v "podstate" rovnaké 18k S-BUS prijímače len s iným počtom PWM výstupov (3,6,8).