Tricopter pokračování

[Kodl-CZ]

Tak přesně tím červeným jsem nahradil to doporučené z RCExplorer. Nevydrželo. Vyčesal sem mu dva zuby. Ono to má kovové převody ale až na ten poslední
Objednal sem na http://www.rc-levneji.cz/serva/strana-2/ servo TGY930 to už je opravdu s celokovovými převody jen je větší a těžší ale zdá se solidní.

[koulinek]

A nevynde levnější čtvrtej motor + régl a udělat z toho quadcoptéru než takhle testovat co vydrží serva?

[p4ul]

To by mě taky zajímalo.

Právě jsem poskládal Tricoptér 2.5 z rcexplorer.se, kde mám řídící jednotku HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1. Firmware je tam pro quadcoptér.
Zkoušením si krátím čekání na programátor, kterým tam dostanu firmware pro Tricoptér.

Jako úplný začátečník mám pár otázek, které mi teď vrtají hlavou.

1. Vyvažujete nějak Tricoptér, aby měl težiště přesně uprostřed?
2. Musí být deska řídící jednotky středem přesně uprostřed těžiště?
3. Zkoušel jsem roztočit motory a držet Tricoptér v ruce, ale zdá se mi že řídící jednotka pracuje přesně opačně než má. Když Tricoptér padá na jednu stranu, tak se motor na protější straně roztočí více. Vím, že tam nemám firmware pro Tricoptér nýbrž pro Quadcoptéru, ale mělo by to logicky fungovat stejně. Prostě když model padá třeba doleva, tak pravý motor se roztočí víc a tím jakoby ještě tomu pádu přidá, místo aby ho vykompenzoval, tj. aby se prestal točit a zabraly levé 2 motory. Máte to taky tak?
4. Používáte nějaké ochrany vrtulí? Zkoušel jsem ze země Tricoptér alespoň trochu zvednout pár cm, ale je dost nestabilní a ihned se přetočil (ani nevzletěl) a jedna vrtule se rozlomila. Také jsem zkoušel jsem v ruce držet zapnutý Tricoptér s roztočenými vrtulemi. Chtěl jsem vyzkoušet řízení stability gyroskopy, ale výsledek byl ten, že když jsem model naklonil trochu rychleji, motor zabral (nevím přesně který, ale myslím si, že ten na protější straně, který měl ve skutečnosti ubrat) a celý model se překlopil a narazil ostře do země. Nedokázal jsem jej udržet. Rozlomila se další vrtule a upadl jeden motor (přetrhly se plastové pásky, které ho drží). Překvapivě se, ale na této straně nestalo nic s vrtulí.
5. Vyvažujete (a je to nutné) motory nálepkami?
6. Jak nastavujete stabilitu celého Tricoptéru? Zkoušíte nějak nastavovat citlivost těch gyroskopů bez vrtulí v ruce? Nevím přesně co mám všechno udělat, abych se vyhnul dalšímu zničení vrtulí. Aby to alespoň vyletělo nahoru a zase dolů a ne se hned převrátilo.
7. Vrtule, které se používají pro Tricoptér v2.5 na rcexplorer.se mají díru 3mm a motor má 4mm, takže se musí převrtat a tady může vzniknout další problém. Když se vyvrtají nepřesně (mimo osu), tak bude vrtule vibrovat. Řešíte to nějak nebo to nevadí?
8. Zjistil jsem podle http://www.lmkbabice.cz/?p=600, že na Tricoptéru se mají točit motory č.2 a č.3 obráceně (proti směru hodinových ručiček). Přehodil jsem drátky vedoucí do motoru, ale zjistil jsem, že motor č.1 moc nefouká (tzn. špatná vrtule), tak jsem ho nechal ať se otáčí stejně jako ostatní. Vadí to nějak? Na rcexplorer o tom nebyla zmínka a v seznamu součástek je jen jeden typ vrtule. Není tam napsáno, že se má koupit pravo i levo točivá. Jak to tedy je?
9. Jak dlouho vám vydrží nabitý vysílač Turnigy 9x? Mám v něm 8 enelopů a po tak hodince už začne pípat. Napětí klesne z 10,5 na 8,4. Opakuji, jsem úplný nováček v RC oblasti.

Dík moc za případné zodpovězení otázek. Moc by mi to v začátku pomohlo, abych mohl vůbec lítat.

[Troll]

1. ano, ale když to nebude přesně, i tak to poletí
2. nemusí, ale pokud to jde, dej ji tam
3.máš opačně směr gyrování, musíš zreverzovat gyra, jinak to nemůže letět
4.nepoužívám, je to pak zbytečně těžké, ... důsledek špatného směru gyrování
5. není to úplně nutné, ale já vyvažuji. teda když se mi chce.
6. přečíst návod a trošku postudovat PID regulátor, BTW i tady na fóru jsou k tomu informace. Tohle není na odpověď jednou větou
7.Vibrování vrtulí vadí a to dost. Gyra pak nepracují tak dobře, jak by mohla
8. tricoptér normálně funguje i když se všechny vrtule točí na stejnou stranu. jenom je pak více nakloněn do strany a zadní motor je více vyosen. Použít jednu vrtuli protiběžnou je výhodné. Pokud se použije jedna opačná vrtule ( pravotočivá) , musí se i příslušný motor točit obráceně !!! V zásadě je celkem jedno který motor se točí obráceně. Obvykle se protiběžná vrtule dává dopředu.Je fuk, na který motor.
9. vysílač nám vydrží vysílat dlouho, třeba 10 hodin. Buď máš baterky těsně před smrtí ( nemají kapacitu) anebo je nabíječ nedobije na plnou kapacitu

[nosense]

Jako první si sežeň nějaký simulátor a nauč se udržet libovolný typ vrtulníku ve vzduchu nejdřív jen virtuálně na počítači. Já letos stavěl tricopter a bez natrénování na počítači bych bezpečně do vzduchu nedostal ani perfektně odladěný stroj.

Možná je to jen můj kus, ale s uvedenou HK KK 2.1 deskou musím vždy po každém startu lehce dotrimovat. Tím pádem i přesto, že jsem věděl co s páčkama ze simulátoru, mi trvalo asi 5 baterek než jsem se dostal bezpečně do 2m do vzduchu, vytrimoval, zavisel a po pár sekundách hladce přistál. Dále doporučuju nějak rozumně nastavit křivku plynu, jinak se špatně drží výška. To už je však na delší povídání.

Pokud začínáš a máš někde v okolí modeláře s libovolnou copterou nebo aspoň modeláře obecně, doporučuju se zajít podívat a něco odkoukat. Jinak vážně hrozí, že si po pár prvních havárkách na základě elementárních chyb začneš raději hledat jiný koníček.

[macil]

...Vím, že tam nemám firmware pro Tricoptér nýbrž pro Quadcoptéru, ale mělo by to logicky fungovat stejně. ...

Lietam s tricoptérou len nejaký ten týždeň, ale podľa mňa je dosť dôležité mať v doske ten správny firmware.

[p4ul]

Díky za odpovědi, určitě mi pomohly. Mám ale ještě jednu otázku a to jak se dělá to zreverzování gyroskopů?

Dneska jsem flashnul firmware pro tricoptéru. Nejprve "XXcontrol_KR_Y6Copter_v2_9.hex". Control board ale nereagoval na páku plynu dolů a vpravo. Tak jsem postupně vyzkoušel další "XXcontrol_KR_TriCopter_v2_9.hex" a nakonec "TricopterControllerv1_6_M168_M328.hex". Nerozsvítila se dioda ani u jednoho firmwaru. Přišlo mi to divné tak jsem zkontroloval baterii a zjistil jsem, že má 1.660 V (3C 11.1 V 2200 mAh). Takhle vybitá musela být v tricoptéru několik dní. Zapomněl jsem ji odpojit. Ách jo. A můžu kupovat novou

Zkusil jsem ji připojit na LiPo nabíječ, ale ten ji odmítnul, že má nízké napětí. Tak jsem zkusil nabíjet na NiMh program a nabije se jen na 7,04V. Po odpojení nabíječe napětí klesne na 6,28V. Nevím co teď s ní.

Takže celé lítání opět odloženo čekáním na novou baterii. Proč se prostě nepoužívají NiMh tužkovky?

[johny107]

Díky za odpovědi, určitě mi pomohly. Mám ale ještě jednu otázku a to jak se dělá to zreverzování gyroskopů?

Dneska jsem flashnul firmware pro tricoptéru. Nejprve "XXcontrol_KR_Y6Copter_v2_9.hex". Control board ale nereagoval na páku plynu dolů a vpravo. Tak jsem postupně vyzkoušel další "XXcontrol_KR_TriCopter_v2_9.hex" a nakonec "TricopterControllerv1_6_M168_M328.hex". Nerozsvítila se dioda ani u jednoho firmwaru. Přišlo mi to divné tak jsem zkontroloval baterii a zjistil jsem, že má 1.660 V (3C 11.1 V 2200 mAh). Takhle vybitá musela být v tricoptéru několik dní. Zapomněl jsem ji odpojit. Ách jo. A můžu kupovat novou

Zkusil jsem ji připojit na LiPo nabíječ, ale ten ji odmítnul, že má nízké napětí. Tak jsem zkusil nabíjet na NiMh program a nabije se jen na 7,04V. Po odpojení nabíječe napětí klesne na 6,28V. Nevím co teď s ní.

Takže celé lítání opět odloženo čekáním na novou baterii. Proč se prostě nepoužívají NiMh tužkovky?

NiMh tuzkovky, si robis teraz srandu??Uz si napojil na akupack poviem priklad 12V napr.50W halogenu??
Ta ani nemrkne..Keby si ich pripojil na tricopteru,tak 10-16 amperov nenodaju zdaleka,hned by umreli a nehovorim a navyseni hmotnosti, kedze Lipo 2200 3S ma cca 165-185g a 12V s tuzkacma by mali 600g..

[johny107]

NiMh tuzkovky, si robis teraz srandu??Uz si napojil na akupack NiMh poviem priklad 12V napr.50W halogenu??Ta ani nemrkne.. A ked aj mrkne,tak hned vidis ako umiera,klesa jas.Keby si ich pripojil na tricopteru,tak 10-16 amperov nedodaju zdaleka,hned by umreli a nehovorim a navyseni hmotnosti, kedze Lipo 2200 3S ma cca 165-185g a 12V s tuzkacma by mali 600g..
To je iba tvoja sprostost,ze si nevypol baterku..Na chybach sa clovek nauci,ber to tak..
A lepsie je mat neskor viac bateriek k dispoziicii,ked si uz idem zalietat von,tak nech to neni len na 10 minut ale aspon na polhodinu..A taktiez je dobre mat k dispozicii nieco na sledovanie baterie,aby si ju nepodbil pocas letu..Ja pouzivam telemetriu.

[Troll]

Zapomněl jsem ji odpojit. Ách jo. A můžu kupovat novou

Zkusil jsem ji připojit na LiPo nabíječ, ale ten ji odmítnul, že má nízké napětí. Tak jsem zkusil nabíjet na NiMh program a nabije se jen na 7,04V. Po odpojení nabíječe napětí klesne na 6,28V. Nevím co teď s ní.

Takže celé lítání opět odloženo čekáním na novou baterii. Proč se prostě nepoužívají NiMh tužkovky?

Baterku s klidem vyhoď, napravit to nejde nijak. NiMh jsou do coptérů a vrtulníků nepoužitelné.A už vůbec ne velikost tužkovek. Jsou příliš těžké a málo výkonné. A BTW, když vybiješ NiMh na nulu, taky je po ní. Zvýší se jí Ri a ztratí kapacitu.

[p4ul]

Ok. Ok.

LiPo akumulátor jsem nakonec nevyhodil, ale rozřízl. Měl jsem Turnigy 3 Cell 11.1V 2.2 Ah 35-45C. Všechny články byly vybité. Dva články se mi podařilo nabít na NiMh/NiCd režim malým proudem 0.2A. Třetí článek se nabíjel na 0.5V a po odpojení klesl na 0V. Ten je mrtvý. Tak jsem ho odpojil a nechal jsem zapojené 2 funkční. Ty jsou v pořádku a jdou normálně nabíjet. Takže z 3 Cell mám teď jen 2 Cell 7.4V. Kapacita by měla být teď na 2/3 tzn. z 2200 mAh jen 1466 mAh. Ale nevím jestli discharge zůstal stejný a nebo taky klesl na 2/3. Nevíte jak to je? Články jsou v sérii.

Jinak jsem nahrál software TriCopter v.1.6 a řídím se podle http://rcexplorer.se/page14/kkguide/kkguide/tri.html, kde je všechno popsáno.

edit: tak jsem aku nabíjel 194 min. Turnigy AccuCell 6 ukázal náboj 2262 a napětí 8.29V.

[jipav]

Tak jsem ho odpojil a nechal jsem zapojené 2 funkční. Ty jsou v pořádku a jdou normálně nabíjet. Takže z 3 Cell mám teď jen 2 Cell 7.4V. Kapacita by měla být teď na 2/3

Pokud je to opravdu tak a ty dva články jsou plně funkční (Před časem se mi stalo něco podobného, když mě vylétl větroň z dosahu a čtyři dny jsem ho hledal - byl to dvojčlánek - po najití měl na obou článcích dohromady asi 3V, natvrdo jsem ho nabil a už má za sebou asi 20 startů a bez ztráty kapacity - vím, že na životnosti jsem mu asi nepřidal, ale zatím s ním lítám) tak kapacita zůstává stejná a i nabíjecí a vybíjecí proudy jsou stejné, pouze napětí máš o ten článek nižší.

[p4ul]

Dneska jsem se pokoušel vzletět, neúspěšně. Jedna strana se prostě zvedá víc než druhá, takže se tricoptér při vzletu překlopí na jednu stranu
Taky se mi stalo, že se tricoptér při vzletu se celý roztřepal, díky zadnímu servu, které začlo kmitat. Trimry mám pořád na polovině a nikdy jsem je neměnil.
Problém je nejspíše v tom, že se každý motor točí jinak rychle.

Kalibraci dělám tak, že dám tricoptér na stůl na rovnou plochu. Zapnu vysílačku, dám páku plynu na max, yaw trimr nastavím na minimum a zapnu tricoptér. Dioda 2x blikne, posunu páku plynu dolů a motory zapískají klasický pracovní režim. Když přidám plyn motory se začnou točit ve stejný moment. Zdá se, že stejně rychle a začnou se točit hned s pohybem páky plynu.
Takže se zdá, že je vše v pořádku.

Vypnu tricoptér, nastavím yaw trimr do poloviny, páka plynu je dole a zapnu tricoptér. ESC přejdou do pracovního režimu. Páku plynu posunu dolů doprava, aby se odjistila "brzda".

Přidám jemně plyn, opravdu jemně a servo posune zadní motor z pozice 11h do pozice 13h a začne zde udržovat polohu mírnými vibracemi.
Zároveň se začne točit a zastavovat levý přední motor. Proč se netočí všechny motory??
Přidám trochu plyn a levý motor se začne pomalu točit. Pravý a zadní se pořád netočí.
Přidám plyn před polovinu a levý motor se začne točit rychle. Pravý se začne rozjíždět a zastavovat. Zadní se netočí.
Přidám plyn na polovinu a levý motor se začne točit rychle. Pravý se začne točit. Zadní se začne rozjíždět a zastavovat.
Přidám plyn nad polovinu a jsem ve stavu kdy se levý motor točí rychle, pravý trochu míň, a zadní se točí nejmíň ze všech tří.

Tenhle stav se dá trochu zlepšit trimováním. Když posunu horizontální trim pravé páky doleva a vertikální nahoru, tak pak s přidáním plynu startujou motory relativně zároveň. Ale ne úplně vždy. A páka plynu musí být uprostřed. Když je páka plynu uprostřed a točí se tedy všechny motory, pravá páka ovládá jednotlivé motory.

Když nakloním pravou páku doleva, levý motor se zastaví a pravý zrychlí. Zadní se točí stejně.
Když nakloním pravou páku doprava, pravý motor se zastaví a levý zrychlí. Zadní se točí stejně.
Když nakloním pravou páku dolů, zadní motor se zastaví a přední motory zrychlí.
Když nakloním pravou páku nahoru, zadní motor zrychlí a přední motory se zastaví.
Náklon levé páky plynu doleva/doprava ovládá náklon zadního motoru přes opačně.

Když dám páku plynu nahoru na maximum, motory se přestanou zastavovat při náklonu pravé páky.


Pořád se mi zdá, že to ještě není ono a něco mi chybí. Nechci vzletět a urazit zase vrtule. Jak to tedy dělate vy, že vůbec lítate?

[nosense]

V první řade je vhodné napsat, co přesně za firmware máš nahraný. Když jsem před rokem řešil stavbu, byly pro tricopter k dispozici 2 firmwary, které se konfigurují každý jinak. Dále napiš co používáš za regulátory a jestli jsou s originálním firmware nebo ne. Mám stejnou desku a je fakt, že vzhledem k driftu gyr je potřeba v podstatě při každém startu trimovat do neutrálu. Nakonec však po vyladění a počátečním vytrimování letí velmi stabilně.

Je ale potřeba mít alespoň trochu naučené co dělat s páčkama - natrénovat na simulátoru s nějakým vrtulníkem.

Nejlépe pokud se prostě dohodneš s nějakým modelářem v okolí, který s coptery už nějaké zkušenosti má a přifařit se k němu až se někdy vydá na letiště. Někoho v dostupném okolí určitě na tomto serveru najdeš a i kdybys sis měl 50 km zajet, tak na počátečních havárkách ušetříš víc než zaplatíš za benzín. Případně pokud se chceš sám dovědět jak přesně všechno funguje a seš ochoten tomu obětovat něco času, najdeš na rcgroups.com poměrně hodně informací.

[p4ul]

No už jsem to psal. Mám nahraný "TricopterControllerv1_6_M168_M328.hex". Regulátory mám "Hobby King 20A ESC 3A UBEC".
Ty jsem nastavil takto:

angle of entrance: high
PWM frekvency of motor: 16K
Startup of motor: accelerated startup

To by mělo být ok. Trimuju jak píšeš do neutrálu pořád, ale zdá se mi, že to prostě nejde nastavit dobře. Když se jeden motor točí víc a při přidání plynu nadzvedává jednu stranu tak mu trimováním uberu otáčky. Dostanu se do takového stavu, že už se skoro zvedá rovně, ale když se odlepí od země tak letí doprava a zdá se mi, že hodně reaguje na výchylku páky. Pravou pákou hýbu pouze milimetry a levou dávám nad polovinu, aby vůbec vzletěl.

Jinak jsem pokročil tak, že už dokážu vzletět, ale stálo to 6 vrtulí a vytrhnutí 2 motorů. Teď už nemám žádnou vrtuli bez vady. Slepuju je normálně sekundovým lepidlem. Asi to není ideální, ale drží dobře a lítat se s tím dá.
Nejvíc mi vadí, že tricoptér nevzletí rovně. V podstatě nemůžu vzletět nahoru a přistát dolu. Ihned po vzletu se totiž rozletí do strany. Takže musím hned pravou pákou natáčet, aby nevlít někde do stromů.

Stejně tak přistání jsou drsná. Když uberu plyn, hned začne padat dolů, takže tak metr od země dám plyn na max, aby se zbrzdil pád. Výsledek je, že to skáče jako zajíc a nebo narazí jedou stranou a překlopí se. vrtule se ulomí nebo se vytrhne motor a je konec. Naučil jsem se rychle vypínat motory, takže už nelámu vrtule tak často. Ovládání do stran je moc citlivé, takže když vletu nakloním o milimetr páčku, tricoptér se rozletí do strany a už jenom ubírám plyn a sleduju kde spadne.

Když to vzlítá, tak zadní servo trochu blázní a třepe zadním motorem ze strany na stranu. Nevím proč, když jeho funkce je vyrovnávat otáčení. Tricoptéru se točí motory, ale ještě stojí na zemi, takže by se zadní motor neměl vůbec naklánět.

Shrnutí momentálního stavu:

0. Vzletěl jsem! Ale nedá se to moc ovládat a ani neumím přistávat pomalu tak jak to dělá vrtulník. Vždycky je to svým způsobem zbržděný volný pád do strany.
1. Trimry mám na 50%, 50%, 60% (yaw).
2. Štve mě, že nemůžu čistě nahoru a dolů. Vždy se někde rozletí, většinou doprava. Je to vlastnost nebo chyba?
3. Zadní servo při vzletu lítá ze strany na stranu, když tricoptér vzletí, tak se mi zdá, že je to klidnější. Ale nezdá se mi, že by to bylo ok.
4. Zdá se mi nestabilní a těžkopádný. Taky pravá páka je příliš citlivá.

Lítání mě jen tak nikdo nenaučí. Beru to tak, že se musím snažit sám. Jsou to přece jenom moje gumové ruce.
Proto mě zde zajímá především ta technická stránka - třeba co se nastavuje před lítáním (vůbec nikdo nepíše co znamená trimování, ale na to už jsem přišel), na kolik voltů nastavujete alarm baterky (mám něco kolem 3.2-3.4, když mně to začne řvát), nebo třeba jak nastavujete trimry a jestli jen jednou nebo před každým letem.
Na rcgroups.com se podívám...