Tricopter pokračování

[Rek]

OK. Vyzkouším a pak se uvidí. Díky

[rcfrant!k]

Stavba nové T-coptery pokračuje. Pár fotek pro inspiraci kdyby někdo stavěl taky. Chybí mi napěťový dělič pro telemetrii, přišroubovat podvozek a čekám až přijdou nové motory. Ty co mám jsou už dost jeté, jeden se zahřívá a jeden po pádech drhne Deska bude krytá kabinou z HK-450, kterou trochu seříznu. Taky určitě ještě proběhne nějaká větší úprava "cable managementu".

http://rcfrantik.rajce.idnes.cz/T-copter

[horpak]

Ahoj
Chystám se na maturitní práci postavit nějakou copteru. Protože na FPV si netroufnu kůli legislativě, tak bych ji chtěl postavit okolo těch 80-90cm. Projížděl jsem mnoho vláken a nakonec jsem se rozhodl pro Y6 copter, především kůli čitelnosti ve vzduchu. Časem bych k němu dokoupil gopro kameru, kterou bych rád umístil na gimbal. Co se týče rozpočtu, na samotnou copteru počítám okolo 10000kč. Napájení bude určite 3s 2200mah lipolka protože jich mám hafo z heli 450tky popř. dvě zapojeny paralerně.
Co se řídící desky týče, tak zatím podle toho co jsem četl tak z těch levnějších prý dobře funguje all in one deska z rc timeru. navíc se k ní dá za nějaký 2000 dokoupit gps, umí ovládat i gimbal?
Co se motorů a regulátorů týče tady Vás poprosím o pomoc.
Další věc, střed plánuju udělat z dvou uhlíkových desek tlouštky 1,5mm bude to stačit?
Co se otáčení kolem vertikální osy týče, tak to prý stačí jen z reakčních momentů vrtulí, ale nebude přeci jen lepší když jedno rameno udělám výklopný?
Pak taky bádám z čeho udělat ramena, napadlo mě je udělat z nějaký trubky heliny např 500 nebo 600.

[špunt]

zdravim, asi rok jsem lítal s tricopterem a deskou kk 5.5 blackboard a teď sem pod stromečkem našel novou kk2.0 s lcd nějak se s tim nedokážu poprat pořád zlobí, ale napadlo mě že mam všechny vrtule levotočivé nevíte někdo jestli si s tim deska dokáže poradit?

[rcfrant!k]

zdravim, asi rok jsem lítal s tricopterem a deskou kk 5.5 blackboard a teď sem pod stromečkem našel novou kk2.0 s lcd nějak se s tim nedokážu poprat pořád zlobí, ale napadlo mě že mam všechny vrtule levotočivé nevíte někdo jestli si s tim deska dokáže poradit?

Ahoj... Ja litam s KK2.0. Jak se to zlobeni projevuje? Taky jsem ze zacatku bojoval s nastavenim, protoze pribyly akcelerometry.

Taky jsem mel vsechny vrtule stejne, ale projevovalo se to jen visenim trochu ze sikma a protocenim pri startu... Po vymene jedne vrtule za pravotocivou tolik nebojuje ocas, kopter visi rovne ale jinak zadna zasadni zmena.

[špunt]

hlavní problém je že když už se mi to jakš takš povede zavěsit do vzduchu a dotrimovat po chvilce se to zase rozhází o zapínání a vypínání auto levelu nemluvě

[špunt]

no jestli to tedy bude jen v nastavení tak se tim zkusim prokousat, když by vrtule neměli tak moc vadit tak zbývají ještě motory a regulátory, ale s tou blackboard to doteď celkem šlapalo

edit: ještě bych se chtěl zeptat co do desky nalít za firmware

[macil]

Ak nepotrebuješ ovládať gimbal s kamerou, tak FW1.4.
Ak máš v normal móde tricopter vytrimovaný a po prepnutí do self-level módu sa niekam rozletí, skús sa pohrať s hodnotami ACC Trim Roll a ACC Trim Pitch v nastaveniach Self-level Settings.

[špunt]

no teď v noci už si s tim hrát nebudu zítra tak skusím flashnout ten fw1.4 a ozvu se s dalšími problémy
nějak nelogicky sem to vzal a řekl si čim vyší tim lepší a flashnul sem tam rovnou fw1.5 až pak mi došlo, že asi ne teď tam je fw1.2 a přesně jak to vyladim v jednom módu a přepnu do druhého tricopter někam uletí plus ještě v tom self-level módu po chvilce začne strašně oscilovat

[rcfrant!k]

Provedl jsi i kalibraci senzoru na desce? Pokud ano, a i po vytrimovani zacne koptera po chvili utikat, zkusil bych po krocich pridavat I gain. Jak mas nastavene hodnoty? Utika jen v jedne ose? Je to divoke na rizeni? Muzou to byt moc male zisky...

Ja tam mam original fw.

Jestli nepomuze ani to, videl bych to na vadne akcelerometry nebo gyra.

Jestli v self moc osciluje, je vysoky gain a nebo vibrace matou senzory (nebo kombinace)...

[špunt]

kalibraci senzorů sem samozřejmě provedl, udělal sem i kalibraci rozsahu plynu

hodnoty mam
roll/pitch
p gain: 50
p limit: 100
i gain: 25
i limit 20


yaw
p gain: 50
p limit: 20
i gain: 50
i limit 10

[rcfrant!k]

Ta stovka limit bude urcite spatne. Tim zjednodusene rikas desce, ze muze pouzit 100% vykonu pro vyrovnavani pomoci gyroskopu. A pak jeste neco nad 100% pro akcelerometry a dale jeste nejaky dalsi vykon pro height dampening (pokud mas aktivni). Takze ve finale chce deska pouzit treba 150% vykonu pro stabilizaci, coz samozrejme nelze. Taky musi i neco zbyt pro rizeni

Moje hodnoty:
Roll/pitch:
P gain 35
P limit 30
I gain 55
I limit 20

Yaw:
P gain: 20
P limit: 15
I gain: 50
I limit: 15

Mam ale mensi T-copter, takze nejaky rozdil tam urcite bude.

Mozna by nebylo spatne nejake video co ti to vlastne dela...

[špunt]

abych pravdu řek buď sou tam hodnoty co tam byly nebo sem to opsal odněkud z netu zkusim nahodit ty tvoje a odrazit se od nich, díky moc tohle mi nic neřiká jak jednoduché to bylo když sem celé nastavení dělal třema potenciometrama

[rcfrant!k]

Zkus a kdyztak trochu prosim podrobneji popis ten problem co koptera v jake situaci v navaznosti na jakou predchozi udalost (vitr, pohyb kniplem, vyrovnani zatacky atd...) dela a co by podle tebe delat mela Video by bylo fajn...

[špunt]

zítra (tedy dnes) se pokusim nahrát ten firmware a naklikat ty nižší hodnoty a uvidim co to provede kdyžtak zkusim spáchat i nějaký to video