Pár dotazů ke stabilizaci quadcoptéry - jak to tam máte?

[jaroslav.falcon]

to mám osobně ověřeno na několika strojích a nejen já ale i třeba Wojta a navíc ultra senzor je limitován výškou.
další problém budeš mít s výpočtem v reálném čase pokud máš 8bit MCU a budeš ho "natvrdo" ovládat.

[jaroslav.falcon]

Je to na tobě co použiješ, já ti poskytl info s ověřené reality. Můžeš hodit dotaz ohledně sonaru na Wojtu - také se ho zbavil, a profi controlery ho také nepoužívají.
Moje copterá drží jako přibitá klidně 0.5m a žádný sonar nemám.

Celá sranda je v inerciálním řízení.

[jaroslav.falcon]

Umím si představit kdy má sonar smysl:
Třeba aby copterá "šla" po schodech

[Amper]

Co pouzivas za operacni system na tom Raspberry ?

Jde o to ze standardni systemy na Raspberry (napr. Raspibian) nejsou RTOS a tudiz pro tudle aplikaci naprosto ale naprosto nevhodne.

Pokud chces vedet jak to dela konkurence tak je nejrozumnejsi se podivat do zdrojaku Multiwii a ArduCopter.


Obecne se i akcelerometr da pouzit pro stabilizaci vysky protoze pri zmene vysky se meni g. Napr. ArduCopter kody data z Acc pouzivaj, Multiwii nikoliv.


BTW : Delat stabilizaci na raspicku me prijde jako docela divnej napad. Pokud bych uz neco delal tak bych volil jinej procak napr. napr neco s Cortex M3

[Troll]

...Celá sranda je v inerciálním řízení...

Můžeš prosím definovat tento pojem ?
Rád bych se něčemu přiučil.

[Amper]

inercialni rizeni je takove rizeni ktere je postaveno pouze na gyrech a akcelerometrech tj. pocita to o kolik a kterym smerem se pohne stroj od zakladni pozice.

Samozrejme ze vliv napr. vetru ktery bude celou platformu posouvat bokem se inercialni jednotkou resit neda (a potrebujes GPS nebo detekci pozice napr. pomoci optical flow senzoru = tj. tupejsi kamera)

Mozna by nebylo od veci zacit studiem dostupne literatury - http://dspace.upce.cz/bitstream/10195/4 ... M_2012.pdf

Diplomek a dalsich praci ohledne rizeni a stabilizaci je ted k nalezeni hafo

[dt]

Co pouzivas za operacni system na tom Raspberry ? Jde o to ze standardni systemy na Raspberry (napr. Raspibian) nejsou RTOS a tudiz pro tudle aplikaci naprosto ale naprosto nevhodne.

Tady se jim to daří, tedy aspoň pokud jsem to správně pochopil: http://magpi.techjeeper.com/The-MagPi-issue-20-en.pdf od strany 10
Což ale ještě nutně neznamená, že nemáš pravdu.

[jaroslav.falcon]

jj. přesně jak píše Amper, koptera je schopna např. 10s letět bez GPS na cíl a gps s baro kompenzují klouzavost senzorů.
U velkých letadel je to stejné a pro kompenzaci používají příjem z vysílačů, kde je přesně známá poloha.

[jaroslav.falcon]

pohyb na základě větru je pohyb jako každý jiný, pro jednotku je jedno zda sní šoupne vítr nebo vrtule.

[Amper]

Mit stabilizaci napsanou v pythonu me prijde jako dost velkej nerozum

Mozna jsem se ale nepresne vyjadril - technicky to samozrejme problem neni. Problem je v tom ze non RTOS linux nezarucuje ze se procesu dostane dostatek procesoroveho casu pro potrebnou reakci. Pokud se nahodou rozhodne ze neco bude delat tak se muze stat ze se najednou regulace zpomali atd....

Nekdo muze namitat ze to je jedno protoze diky hw vykonu procaku je casu dost na vsechno. To je samozrejme pravda ale je potreba si uvedomit to ze se nejedna jen o procak. Ale napr. o to ze SDkarta je brana jako normalni disk vcetne toho ze je na ni swap. Pokud chce nekdo riskovat ze se zacne jadro zabejvat tim ze karta nezareaguje korektne a nejakou dobu nepojede regulace dobre tak je to jeho boj

[Amper]

pohyb na základě větru je pohyb jako každý jiný, pro jednotku je jedno zda sní šoupne vítr nebo vrtule.

To ano ale vrtule ti to soupne jen kdyz mas copter nakloneny coz se da poznat v pohode. Kdezto pomale driftovani ve smeru vetru se muze ztratit v sumu.

Ale priznam se ze do kodu stabilizace ve sve jednotce nehrabu, nejak jsem zatim nenasel duvod je spousta jinych veci co jsem potreboval (a jeste bych potreboval) vylepsit nez abych resil co funguje

[jaroslav.falcon]

Souhlas, je to docela složité, open source týmy to vyvíjejí několik let. Hlavě , že to chodí.
Jo a ten Python to není ani compiler ale interpret takže rychlost a RT asi nebude žádná sláva.

[Drondys]

Jen pro zajímavost. Parrot Ar.Drone používá pro stabilizaci kromě akcelerometru, gyroskopu, kompasu, tlakoměru a ultrazvukového čidla ještě navíc i vertikální kameru s nízkým rozlišením 176 x 144, která snímá pohled pod modelem rychlostí 60FPS. Tato kombinace bude ovšem dost náročná na výpočetní výkon což si může Ar.Drone dovolit jelikož má na palubě 32-bitový procesor taktovaný na 1GHz. Díky této stabilizaci drží Ar.Drone celkem slušně pozici i ve větru viz ukázka na videu.

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=zBTW54SPU5g[/youtube]

[dt]

navíc i vertikální kameru s nízkým rozlišením 176 x 144, která snímá pohled pod modelem rychlostí 60FPS. Tato kombinace bude ovšem dost náročná na výpočetní výkon

To se dneska už řeší přímo na čipu toho optical flow modulu. Jednodušší podobné operace dneska řeší každá optická myš.
http://www.unmannedtechshop.co.uk/px4fl ... ensor.html

[Drondys]

To se dneska už řeší přímo na čipu toho optical flow modulu http://www.unmannedtechshop.co.uk/px4fl ... ensor.html

Ano: Zmínil jsem to jen jako možnou doplňkovou variantu stabilizace. Ten už hotový modul bude komplexnější řešení než to bastlit z jednotlivých součástí.