Pár dotazů ke stabilizaci quadcoptéry - jak to tam máte?

[jaroslav.falcon]

na videu se to klepe jako splašená molekula to APM se ani nehne a zdaleka nemá takový špičkový HW

[Amper]

Presne, slavna vertikalni kamera bude optical flow. Problem u optical flow je v tom ze pokud neni pod copterou kontrastni bod tak je v kyblu protoze kdyz nevidis pohyb tak se proste nemas podle ceho orientovat.


Parrot je typicky predstavitel hrackojdni koptery a nepredpoklada se ze by letal nejak dal a tudiz je optimalizovany na to ze se placa nekde v par metrech.

[dt]

pokud neni pod copterou kontrastni bod tak je v kyblu

Ono by to bylo ještě zábavnější, kdyby někdo začal do toho ventilátoru sypat kuličky polystyrenu.

[xpertvis]

myslim ze to by sa nechcelo nikomu upratovat

[JosefSvejk]

Nevím, proč tomu říkají vítr, když je to v místnosti . Oni potřebují stabilizovat polohu právě uvnitř budovy, protože tam nemůžou použít GPS. Tam asi zatím jinou možnost nemají. A jestli je to nějaká ta "kamerka" z myši, tak to bude za pár šupů a vhodné do hraček. Jsem v tomhle laik (jak odborníci říkají LAMA), takže to je jen taková moje domněnka.

[Drondys]

na videu se to klepe jako splašená molekula to APM se ani nehne a zdaleka nemá takový špičkový HW

Máš odkaz na nějaké video s APM stabilizací v podobném testu s větrákem a s modelem srovnatelné velikost a hmotnosti jako je Parrot Ar.Drone tj. o velikosti cca 50 x 50 cm a hmotnosti cca 400 g ?

[jaroslav.falcon]

ne mám vlastní zkušenosti ve velkým větru. A hlavně z toho větráku šel konstantní proud vzduchu a v praxi většinou je turbulentní tak o to by měla coptera být nakloněná a v klidu. Stejný zkušenosti má i Wojta. Prostě koptery jsou jak přibité. Je to od verze 3 a výše.

[georgeld]

MPU6050 i s tim DMP driftuje jak hrom. Neda se to pouzit pro stabilizaci polohy a pochybuju ze se to nekomu podarilo. Oproti tomu Z osa uz se u akcelrometru pouzit da, zrovna jsem to testoval, kumulujici chyba je zde taky, takze se na to neda spolehnout absolutne a je treba to zkombinovat s tlakomerem. Tlakomer by mi mohl dat pri dobrem serizeni presnost +-1m mozna i lepsi, coz bude v pohode budu-li vys nad zemi, akcelerometr by to mohl celkove jeste snizit. Vys nad zemi se da pro horizontalni stabilizaci pouzit GPS, tam uz tolik ten radius 10m pro staticky prijimac nevadi.

RPi mi zvládne frekvenci hlavní smycky 110Hz, ne uplne idealne stabilne, ale zvladne. nevim proc bych mel pouzit Cortex, Raspi je 1GHz ARM a to není zrovna málo, můžu tam dát RT kernel bude-li potreba.

[georgeld]

A Multiwii neni pokud vim taky zadne terno, samozrejme pro bezne uzivatele je to tajemna desticka

[xpertvis]

ja teda neviem ale ja som ziskal celkom stabilne hodnoty. Ja sa na to cez vikend skusim pozriet blizsie.
BTW:

RPi mi zvládne frekvenci hlavní smycky 110Hz

Pochopil som to tak ze tych 110Hz je max co si dosiahol. To tam robis aj spracovanie obrazu alebo nieco podobne ?

[Drondys]

ne mám vlastní zkušenosti ve velkým větru. A hlavně z toho větráku šel konstantní proud vzduchu a v praxi většinou je turbulentní tak o to by měla coptera být nakloněná a v klidu. Stejný zkušenosti má i Wojta. Prostě koptery jsou jak přibité. Je to od verze 3 a výše.

Podle popisu v diskusi viz tento odkaz tam používá verzi 3.1 a nějak mu to ve větru dost cestuje.

[georgeld]

xpertvis: nene, kernel linuxu ma nastavenou frekvenci na 100Hz, me to stiha maximalne cca 160Hz, MPU6050 pracuje na 100Hz a tak mam frekvenci hlavni smycky danou na 110Hz. Cca 6x za vterinu se mi stane, ze ta smycka trva o neco dyl nez (1/110)ms, nezjistil jsem co to zpusobuje, ale mym programem to nebude, spise tak celkove. Nepomuze vypnout ani Xserver. Takze to bude asi neco dane jadrem.
Co myslis tim, ze to mas "celkem" stabilni?
1.) Nastav si akcelerometr (predpokladam ze pouzivas tu knihovnu MPU6050 jina snad neni) aby ti naacital "aaReal" i s odectenou gravitaci. Potom ti to bude pocitat XYZ osu nezavisle na tom, jak cip natocis.
2.) Kazdou hodnotu XYZ akcelerometru scitej. Nezavisle na tom, jak s cipem budes hybat, pokud ho opet polozis, vysledek nascitanych hodnot by mel byt vzdy 0. (pokud nebudes vytvaret odstredivou silu, to pak samozrejme nefuguje!!!)

[xpertvis]

jak som pisal, pracoval som s quaternionmi. Z tych som ratal yaw-pitch-roll a vychadzali stabilne cisla (po 5 minutach ziaden/minimalny drift). To ze sa daju vycitat aj akceleracie bez gravitacneho zrychlenia som si len precital, ale neskusal. Takze som vychadzal len z predpokladu. Cez vikend sa na to pozriem.

[georgeld]

kdyz je to v klidu, tak ty cisle vychazeji stabilne

[Amper]

Cca 6x za vterinu se mi stane, ze ta smycka trva o neco dyl nez (1/110)ms, nezjistil jsem co to zpusobuje, ale mym programem to nebude, spise tak celkove. Nepomuze vypnout ani Xserver. Takze to bude asi neco dane jadrem.

To je presne ten duvod proc jsem psal ze pouziti linuxu jako zakladu pro stabilizaci me prijde zcestny

Proc pouzit Cortex M3 - protoze tu rychlost co dosahujes by stihal taky (stiha ji i blba Mega 2560), netahal by jsi sebou zbytecnosti typu audio, hdmi atd.... takze by jsi mohl mit mensi/levnejsi hw.

Ano, vyhoda raspicka bude urcite v ladeni ale rekneme si to na rovinu - s timdle kodem se stejne v nejake interaktivnim modu moc udelat neda a je lepsi pouzit nejake logovani atd...

No a nemala vyhoda by byla ze by jsi se mohl podilet na vylepsovani nektereho open source projektu ktery na M3 jede takze neni problem sehnat desku s uC i senzorama a jeste by jsi byl slavnej. Myslim ze vetsina modelaru vyhodnoti Raspi jako overkill pro copter.

BTW: Znas todle http://quadro-copter.blogspot.cz/ a todle http://www.megapirateng.com/2014/02/f4b ... bit-world/ ?


Ale pokud je cilem jen hrani si s algoritmama tak proc ne. Jen bych fakt presel na nejaky RTOS co nejdriv, myslim ze ti to muze ulehcit spoustu boje