Gyro a A D serva

Zpráva

lahvovy · #1 Příspěvek od **lahvovy** » sob 29.03.2008 0:00

Nazdar moudří lidé,
léta žiji v domnění, že u každého slušného serva 1 ms je na jedné straně a 2 ms jsou na druhé straně. A také slýchám. že digitální serva jsou přesnější a vůbec lepší. Všiml jsem si, že u lepších gyr se dá přepnout výstup na servo mezi analog a digital.
Takže otázka zní: Jak se liší výstupní signál z gyra (např. na osciloskopu) pro A nebo D servo?

MAD_BOXs · #2 Příspěvek od **MAD_BOXs** » sob 29.03.2008 0:08

jednoduchá odpověď : refresh A - 50Hz D - 100Hz ale není D jako D, těch 100Hz je jen pro speciální servo na vrtulku ve spojení s gyrem které právě generuje těch 100Hz.

lahvovy · #3 Příspěvek od **lahvovy** » sob 29.03.2008 1:14

Jednoduchá logika: Z běžného přijímače jdou do gyra impulzy 50 Hz. Jestli-že gyro posílá do serva 100 Hz, znamená to, že si gyro každý druhý impuls vymyslí (pravděpodobně tam pošle ten poslední).
Nehledě na to, že vzhledem k hmotnosti servomotoru a převodů je úplně jedno, jestli je servo řízeno každých 10 nebo 20 ms.
Takže otázka zní: Jak se liší výstupní signál z gyra (např. na osciloskopu) pro A nebo D servo?

#4 Příspěvek od **zdzd** » sob 29.03.2008 7:48

Nepochopil jsi. Reakce na vrtulku musí být velmi rychlá. Pirueta s dvěmi otáčkami za sekundu je celkem 720° za vteřinu. V případě 50 řídících impulsů do serva je to korekce každých 14,4°. To je docela kus a pak už je obtížné ocas přesně řídit.

Z vysílače chodí informace 50x za sekundu, ale gyro měří polohu vrtulníku pořád. Proto je schopné vydávat odpovídající povel (nikoliv opakovaný!) vrtulce i častěji. Např. G-401 kolem 270 za sekundu, tedy co 2,66° a to už je o něčem jiném. Proto se taky na vrtulku používají extrémně rychlá serva, u kterých ani nevidíš, že jedou. Přejezd trvá méně než desetinu sekundy.

Gyro je vlastně "prdel pilota" a pokud ucítí nechtěný pohyb ocasu (třeba větrem), tak jej koriguje. Opravdový pilot taky dostane od řídícího létání informaci o směru jednou za čas a přitom do směrovky sahá podstatně častěji.

V digi modu z gyra pořád lezou pulsy 1,5+/-0,5ms, jen jdou hustěji. Nikoliv po 20ms. nýbrž po 3,7ms. Pokud použiješ obyčejné servo, neustojí to...

MAD_BOXs · #5 Příspěvek od **MAD_BOXs** » sob 29.03.2008 7:59

Tak ještě jednou jedná se o REFRESH to je počet impulsů za vteřinu o definované šířce - ano servo si pulsy vyrábí z požadované úhlové odchylky od požadované, to je přeci princip gyroskopu.Jestiže jdou do gyra z přijímače pulsy o šířce např. 1,5 tak elektronika v gyru si je přijme, vyhodnotí a porovná se skutečnou úhlovou odchylkou.Pokud se tyto hodnoty rovnají, tak do serva pošle 1,5 ale na nosné frekvenci 200Hz, a to z toho důvodu na těch 200Hz, aby byla odezva serva rychlejší oproti klasickému servu.
Jestliže se gyro úhlově pohne a z přijímače do gyra se šířka pulsů nezmění, dejme tomu, že tam je stále těch 1,5 tak gyro začně generovat pulsy, které se snaží tuto odchylku dorovnat.
------------------
takže na osciloskopu se to projeví tak, že šířka pulsů je v klidu stejná, jen těch pulsů je tam jednou tolik.Z přijímače jich bude 50 za sekundu a z gyra jich bude 200 za sekundu.
------------------
A celé to je proto, že pokud vznikne úhlová odchylka tak klasické servo a gyro se tuto odchylku snaří doregulovat 50x za sekundu a to rychlé ji doreguluje 200x za sekundu.

#6 Příspěvek od **Mad_Box** » sob 29.03.2008 8:34

Ještě pozor, jsou určité vyjímky, jako např. digi vrtulková serva logictech, která mají i šířky impulzů úplně jinak a přímo z přijímače nefungují, musí jet na speciální režim gyra.