Hexa- (nebo okto-) copter pro foto a video

[bitovod]

Zdravím,

rád bych postavil hexakoptéru s primárním využitím pro fotografii a video, nosnost celé potvory zhruba 0.7kg-1kg. Obsluha by měla být dvojmužná, pilot, řídící "na oči" a podlke pokynů fotografa, a fotograf, komponující brýlemi a starající se jen o nejlepší záběr

Pročítal jsem ledacos, jsem ve stádiu návrhu - zatím se mi asi nejuvíc líbí hexa trochu větších rozměrů, než je obvyklé, tedy zhruba 800-1000mm (opsaná kružnice přes ramena), těžiště celé soustavy výrazně pod úrovní ramen. Prioritou je stabilita a relativně pomalý pohyb - akrobacie ani sledování aut na silnici se s tím létat nebude, takže nepotřebuju rychlost ani obratnost.

Ramena - buď dural jekt 12x12mm, případně 15x15mm, druhá varianta je jakási příhradovina za tří uhlíkových trubek na každé rameno. Regulátory uloženy na koncích, spolu s motory, chlazení buď tím duralovým ramenem, nebo přímým ofukem. V tom snad problém nebude.

Trup - konstrukce ze sklolaminátových vylehčených, případně uhlíkových desek, třívrstvá - první dvě vrstvy pro mechanické upevnění ramen a uložení řídící elektroniky (samozřejmě vrstvy prostorově svázané "do krabice" pro nějakou torzní tuhost), třetí vrstva pod nimi pro uložení baterií, závěs podvozku a uchycení plošiny pro fotovýbavu.

Mám vymyšlenou dělitelnost na tři díly - dvě části stranové, každá se třemi rameny a třetí část vlastní trup, spolu to bude držet na několika imbusech.

Co se týká rozpočtu - velký není, zatím bychom se rádi vešli do 15k, resp. 20k i s jedněmi brýlemi.

Tak tím je tak zhruba nastíněná koncepce i možnosti a začínám řešit nějaké konkrétnosti

Jakou řídící elektroniku zvolit pro stabilizaci a řízení celé koptéry, jakou řídící elektroniku zvolit pro stabilizaci inerciální plošiny pro fotovýbavu? Rád bych, pokud by to jen trochu šlo, pro koptéru použil gyra plus akcelerometry, porom pro plošinu pravděpodobně pak budou stačit už jen gyra. Elektroniku sice můžu vyrobit a zkusit napsat SW, ale to může stavbu a následné zálety jednak velmi prodloužit, druhak i prodražit při opravách Jako předběžný termín bychom rádi měli jaro 2013 - když to bude dříve, tak tím lépe...

No a teď - kudy do toho? Předpokládám, že mechaniku zvládnu bez toho, že by byla nějak extrémně těžká, nebo náchylná k rozklepání, spíš vidím problém v té řídící elektronice pro koptéru.

A další, nemalá, drobnost - je hexa to nejlepší? Nebyla by oktokoptéra vhodnější? A zase - čím jí řídit, jak jí osadit... Jestli máte nějaké dobré tipy, tak sem s nimi - většina komerčně dostupných desek je psaná pro tri- nebo quadcopter, pro hexa nebo octo je jich o poznání méně.

Díky za každou inspiraci.

Bit

[martinre]

Tak pokud to nebudeš dělat pro zábavu, ale chceš na těch fotkách i vydělat, čeká Tě povinná registrace, viz viewtopic.php?f=11&t=41305
Za 15-20 tis. pořídíš např. hexa nebo oktokopter s elektronikou Arducopter. Pokud chceš něco lepšího-mikrokopter, DJI, tak dáš jen 30tis za elektroniku. Cenový rozdíl mezi hexa a okto není tak velký. Já si nejvíc oblíbil hexa.
Hodně závisí na motorech, na jejich kvalitě, počítej kvalitní motor tak 1000kč.

Nejdřív si ujasni co chceš vozit, jakou zátěž, podle toho koncipovat motory a regulátory. Na ten 1kg stačí hexa.
Nevím na jaký desky si koukal, ale dnes umí prakticky všechny hexa i okto. Je to jen v nastavení mixeru pro ty motory, v ničem jiným už rozdíl není.

[bitovod]

Jo, to o té registraci jsem četl, každopádně to má čas do doby, než to a) postavíme, b) naučíme se s tím lítat, c) nafotíme si pro radost to, co chceme. Takže to vidím tak na dva až tři roky do nějakého komečního stádia, pokud vůbec.

Co chci vozit je vcelku jasné - nějakou zrcadlovku, jakou a s jakým sklem, to je ještě ve hvězdách, předpokládám něco jako Canon 600D (svojí 40D tomu nesvěřím, nemluve o tom, že ta stovková řada má výrazně lehčí tělo ), variantou asi může být Canon G11 nebo G12, pro první pokusy samozřejmě nějaký laciný kompakt. V případě zrcadlovek se tedy pohybujeme s objektivem kolem kila, u GXX něco přes půl kila, u laciného kompaktu kolem patnácti deka, každopádně dimenzovat bych to chtěl tak, aby to to zrcadlo uneslo, všechno menší už je jen výhoda.

Co se týká výbavy - předpokládám, že motory budu hledat v Satrii (i když tedy je otázka, jestli není pro první pokusy lepší projít HK - ty první motory asi stejně dostanou dost zabrat), regly a baterky asi na HK (předpokládám potřebu přeprogramovat regly na rychlý FW) - no a pak to chce trochu malování, počítání a vážení.

Přiznám se, že mne hodně zaujala deska Rabbit Flight Controller (http://www.rcmania.cz/viewtopic.php?f=106&t=44625), po dlouhém hledání referencí jsem zjistil, že a) kdo jí má, tak jí chválí, b) kdo jí nemá, tak má smůlu, protože je out of stock Za ty peníze to vypadá jako docela zajímavý produkt k vyzkoušení.

Na Arducopter se podívám, s Arduinem jsem zatím ještě nic nedělal a mám k němu nějaký iracionální odpor, ale třeba to jsou jen předsudky - každopádně koukám, že nemá akcelerometry (byť má hromadu dalších čidel).

Každopádně to vypadá na dlouhej projekt a hodiny studia

[JirkaA]

jak jsi přišel na to, že Arducopter nemá akcelerometry?? Samozřejmě je ten IMU shield má.

[bitovod]

jak jsi přišel na to, že Arducopter nemá akcelerometry?? Samozřejmě je ten IMU shield má.

Protože jsem je tady http://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter nikde neviděl zmíněné... Taď jsem si popis toho shiledu prošel a samozřejmě tam akcelerometr je, takže Arducopter zůstává ve výběru, byť ne jako úplně nejlevnější varianta (ale zase má zajímavé možnosti).

[martinre]

Arducopter, obzvlášť verze 2.0 je tam tom hodně dobře. A za tu cenu nemá konkurenci. https://store.diydrones.com/APM_2_0_Kit ... ega-03.htm

Nic lepšího v daný cenový relaci neni. Měl jsem dvě ty první verze a byl jsem moc spokojenej.
Pokud chceš vozit zrcadlovku, tak musíš mít něco spolehlivýho, nevím jakou jinou desku doporučit, možná ještě Openpilot. Je to to hlavní na kopteru, takže se nevýplatí úplně šetřit.
Já už jsem si stádiem neusálých kompromisů prošel. Pokud bych teď znova stavěl první kopter a myslel to stím vážně, tak jdu do něčeho lepšího. U levných motorů budeš řešit vibrace, neustálý nastavování řídící jednotky...

Počítej ještě s váhou držáku, to je taky kolem 300g. Přenos videa-vysílač, druhá malá baterka a oni ty deka náskáčou. A pokud to má pak lítat 10 minut s takovou zátěží, tak to chce pořádně rozmyslet jaký komponenty. Já už bych třeba většího koptera nikdy nestavěl na 3s, teď lítám na 4s a stavím novýho mikrokoptera a ten bude upravenej na 5článek-lepší účinnost, nižší proudy=menší magnetický pole pro rušení magnetometru atd...

[bitovod]

Tedy pánové, vy mi v tom děláte pěknej bordel Teď nevím, jak si to mám přebrat - jedna věc je IMU shield, ke kterému potřebuju "podvozek", tedy Arduino Mega, dohromady tedy něco takového: https://store.diydrones.com/ArduPilot_Mega_kit_p/kt-apm-01.htm,

a druhá věc je APM 2.0 (který se ještě neprodává, teprve je ve výrobě, dodací doba 12 týdnů, https://store.diydrones.com/APM_2_0_Kit_p/br-ardupilotmega-03.htm), který už je "all-in-one".

Chápu to správně?

Jestli je to opravdu v této kategorii "best-of" a je to vyzkoušené a odladěné, pak asi není moc co řešit. Vidíte někdo nějakou výhodu ArduPilot Mega Kitu oproti APM 2.0, tedy kromě toho, že ten mega kit je o $50 dražší a o jednu desku těžší?

[martinre]

Je to úplně jednoduchý. První verze byla ardupilot mega 1280, pak ji nahradila 2560- to je ta červená spodní deska, to je vlastně procesor a pár věcí okolo, ta horní deska je senzorovej shield(zvanej Oilpan), ten se dá použít na obě verze ardupilota. V současný době ji(ardupilota+senz. desku Oilpan) nahrazuje verze 2.0, která má vlastně všechno na jedný desce. Ta stará bude ještě dlouho podporovaná v nových verzích sw. Ta 2.0 má lepší 32bit procesor, o něco lepší senzory, především barometr, takže lze v budoucnosti očekávat hodně dobrý výsledky. Zatím je to ale jedno, jakou máš, se současnou verzí sw. makají obě shodně.
tady je o ní vlákno: http://www.diydrones.com/profiles/blogs/apm-2-0-release

[martinre]

Jestli je to opravdu v této kategorii "best-of" a je to vyzkoušené a odladěné, pak asi není moc co řešit. Vidíte někdo nějakou výhodu ArduPilot Mega Kitu oproti APM 2.0, tedy kromě toho, že ten mega kit je o $50 dražší a o jednu desku těžší?

Je to asi takhle: každých 7-14 dní vychází betaverze sw., v ní se vždycky najde spousta chyb, pár lidí to kvůli tomu rozfláká:), opraví se to a pak se zase vydá nová atd. Prostě open source. Pak se jednou za čas vydá stabilní verze, která je odzkoušená a jakštakš funguje. Takže to chce pročíst vlákna na Diydrones a zjistit podle zkušností jaká verze je dobrá.
Já jsem od desky potřeboval hlavně kvalitní držení pozice a výšky, to zatím nenabízí, nebo ne tak dobře jako bych chtěl, v jedný verzi to vypadalo slibně, v další verzi zase hůř atd.
Vadilo mi na tom, že se snaží jít dopředu se spoustou funkcí-let přes waypointy, autolanding atd. a nic z toho nefunguje pořádně, protože nemají zvládnutý základní věci jak održení pozice a výšky. Jinak klasická stabilizace funguje dost dobře.

[bitovod]

Díky, už jsem se začetl Jen mě trochu mate tenhle obrázek http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM2RCSetup, pro ArduCopter Hexa je tam jen konfigurace +, já uvažoval spíš o 6X, tedy s "volným výhledem". Stáhnul jsem si i ten SW a malovaný je to tam stejně, nějakou možnost, jak to přenastavit (tedy na první pohled, přece jen je to poměrně obsáhlý kus SW) na X6 jsem tam neviděl. Netušíš, jestli je to jenom moje blbost, nebo opravdu není podporována?

[bitovod]

Je to asi takhle: každých 7-14 dní vychází betaverze sw., v ní se vždycky najde spousta chyb, pár lidí to kvůli tomu rozfláká:), opraví se to a pak se zase vydá nová atd. Prostě open source. Pak se jednou za čas vydá stabilní verze, která je odzkoušená a jakštakš funguje. Takže to chce pročíst vlákna na Diydrones a zjistit podle zkušností jaká verze je dobrá.
Já jsem od desky potřeboval hlavně kvalitní držení pozice a výšky, to zatím nenabízí, nebo ne tak dobře jako bych chtěl, v jedný verzi to vypadalo slibně, v další verzi zase hůř atd.
Vadilo mi na tom, že se snaží jít dopředu se spoustou funkcí-let přes waypointy, autolanding atd. a nic z toho nefunguje pořádně, protože nemají zvládnutý základní věci jak održení pozice a výšky. Jinak klasická stabilizace funguje dost dobře.

Aha. Hm. A přesto je to "best-of"??? No nazdar... Držení pozice a výšky je s velkou pravděpodobností to, co při fotografování či filmování potřebuju nejvíc. UAV z toho dělat nechci a nebudu, takže autostart, autoland a naplánovanou trasu opravdu mít nemusím.

Je tedy nějaká varianta (jakékoliv) řídící desky, která umí rozumně držet výšku a pozici? Všechno ostatní už si udělám rukama a očima, ale fotograf by měl mít co nejstabilnější "platformu" na svoji práci...

[martinre]

V týhle cenový relaci nic jinýho držet pozici neumí. Ještě je např. KK deska s tím rozšířením http://www.kkmulticopter.kr/
pak ještě http://www.electronicarc.com/catalogo/p ... 2d1acf2471

ale na vaše potřeby i stačila i Naza od DJI http://www.electronicarc.com/catalogo/p ... 2d1acf2471

na video se GPS držení pozice nepoužívá, to je zbytečný. Pokud jste dva, tak se dá i fotit bez toho.

a UAV to bude takjako tak. Když je UAV i drak nebo balon

[bitovod]

UAV to nebude, pilot to bude řídit na dohled očmama, do brejlí bude koukat fotograf...

Na Dji NAZA kouknu, díky za tip, cenově je to v podstatě porád stejnejch 5kKč... No co se dá dělat.

[martinre]

UAV to nebude, pilot to bude řídit na dohled očmama, do brejlí bude koukat fotograf...

UAV
Slovem bezpilotní je zde myšlena situace, kdy pilot není přímo na palubě stroje, ale na vzdáleném stanovišti či je stroj řízen částečně nebo plně automatizovaně podle předem definované mise nebo pomocí složitějších dynamických autonomních systémů.

Je to popsaný i v tom novým postupu pro získání povolení... viz téma k dopl. X.

[Drondys]

Jakmile to bude oficiálně použito k realizaci leteckých prací tj. v daném případě focení nebo filmování z modelu za úplatu, tak se to bude automaticky považovat za UA podle již zmíněného doplňku, který vstoupí v platnost v březnu 2012, a to bez ohledu na hmotnost i vybavení tj. i když to bude řízeno pilotem v přímé viditelnosti a i když to nebude mít autopilota apod. Dá se to obejít jak bylo zmíněno např. viz tento odkaz.