Modifikace algoritmu řízení v plochách (pitch/roll/yaw), algoritmus jinak obsluhuje PID smyčky (release r1474)
- škálování výchylek kniplů již nezávisí na koeficientech PID
- rychlost obsluhy yaw je proporcionální výchylce
- rychlost obsluhy yaw byla zvýšena pro zklidnění podélné stabilizace
- obsluha yaw je navíc závislá na "plochém" řízení (pitch+roll), ze změn stojí zejména za zmínku dynamická změna zesílení proporcionální smyčky při zjištění neklidu v ploše yaw a vypnutí integrálního kanálu yaw, pokud knipl není uprostřed
Řízení plynu bylo upraveno jako proporcionální a korigované vůči úhlovým výchylkám v plochém řízení.
Byla zpřesněna a vylepšena kalibrace gyr a akcelerometrů (release r1546)
Pokud je aktivní BARO mód, nelze stroj od/zaarmovat (release r1550)
Při odarmování stroje se vždy znovu zapíše vektor magnetické orientace (release r1553)
Pokud GPS na I2C podporuje funkci sonaru, lze ji aktivovat
V rámci GUI došlo zejména k následujícím změnám:
GUI zobrazuje nastavení serv
Do rozhraní byly přeneseny některé prvky, dříve konfigurované přes config.h
Rychlost komunikace GUI s deskou je parametrizovatelná
A to nejočekávanější:
Bylo přepracováno škálování signálu z gyroskopů (release r1428)
Byl přepracován filtr šumu a vibrací pro malé výchylky desky (typicky při otřesech, release r1579))
Signál barometrického čidla je nově kompenzován podle podmínek na zemi (korekce na teplotu - release r1570)
Celý kód byl několikrát přehodnocen a optimalizován na velikost, rychlost a homogenitu. Počítám, že blíž ke konci týdne se dostanu k vyzkoušení.
... Takže to bych raději zůstal u jeho 2.2, než přecházel na novou 2.3 ... právě z důvodu vylepšení, co on dělal (nastavení Failsafe, RTH, baro visu, atd. atd.)
sice jsem si ty soubory vyzobal z historie změn a jsou shodné, ale takhle je to jistější, že jsem žádný nezapomněl.
