RCMANIA.cz

Hlavní změny proti verzi 2.2:

Modifikace algoritmu řízení v plochách (pitch/roll/yaw), algoritmus jinak obsluhuje PID smyčky (release r1474)

• škálování výchylek kniplů již nezávisí na koeficientech PID
• rychlost obsluhy yaw je proporcionální výchylce
• rychlost obsluhy yaw byla zvýšena pro zklidnění podélné stabilizace
• obsluha yaw je navíc závislá na "plochém" řízení (pitch+roll), ze změn stojí zejména za zmínku dynamická změna zesílení proporcionální smyčky při zjištění neklidu v ploše yaw a vypnutí integrálního kanálu yaw, pokud knipl není uprostřed

Řízení plynu bylo upraveno jako proporcionální a korigované vůči úhlovým výchylkám v plochém řízení.
Byla zpřesněna a vylepšena kalibrace gyr a akcelerometrů (release r1546)
Pokud je aktivní BARO mód, nelze stroj od/zaarmovat (release r1550)
Při odarmování stroje se vždy znovu zapíše vektor magnetické orientace (release r1553)
Pokud GPS na I2C podporuje funkci sonaru, lze ji aktivovat

V rámci GUI došlo zejména k následujícím změnám:

GUI zobrazuje nastavení serv
Do rozhraní byly přeneseny některé prvky, dříve konfigurované přes config.h
Rychlost komunikace GUI s deskou je parametrizovatelná

A to nejočekávanější:
Bylo přepracováno škálování signálu z gyroskopů (release r1428)
Byl přepracován filtr šumu a vibrací pro malé výchylky desky (typicky při otřesech, release r1579))
Signál barometrického čidla je nově kompenzován podle podmínek na zemi (korekce na teplotu - release r1570)

Celý kód byl několikrát přehodnocen a optimalizován na velikost, rychlost a homogenitu. Počítám, že blíž ke konci týdne se dostanu k vyzkoušení.

Díky za překlad, doplňuji odkaz na stažení:
http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list
---------------------------------------------------
osobně se obávám, že se k tomu tak 14dní nedostanu , neb mobila s androidem mám na reklamaci, a bez EZ-GUIe (čiže nastavování mobilem) na to nemám náladu.

a co na to NHAdrian? někde jsem četl, že už další úpravy dělat nebude .. že jeho verze s rozšířenou Failsafe, je poslední SW projekt, co dělal ... Takže to bych raději zůstal u jeho 2.2, než přecházel na novou 2.3 ... právě z důvodu vylepšení, co on dělal (nastavení Failsafe, RTH, baro visu, atd. atd.)

Určitě by nebyl problém ty změny dodělat i do verze 2.3 jen by to chtělo někde najít kompletní multiwii r1411 aby se dalo porovnat co tam měnil.

Nové GUI - no, je pravda, že grafika by mohla být lepší
[album]3354[/album] [album]3355[/album]

Kajosek píše:a co na to NHAdrian? někde jsem četl, že už další úpravy dělat nebude .. že jeho verze s rozšířenou Failsafe, je poslední SW projekt, co dělal ... Takže to bych raději zůstal u jeho 2.2, než přecházel na novou 2.3 ... právě z důvodu vylepšení, co on dělal (nastavení Failsafe, RTH, baro visu, atd. atd.)

Release 1411 je implementován, ale není defaultně předvolen, musí se aktivovat:

Jsem fakt zvědavý, jak to bude lítat.

Jenže tohle je jen "THROTTLE_ANGLE_CORRECTION" nic víc z nhadriana.... To jsem tě šacoval na většího experta

Nemáte někdo na disku stažený ten originální, neupravený develop build 1411? nebo nějaký blízký nižší. Docela rád bych porovnal jaké úpravy tam HAdrian dělal, ale mám jen o hodně novější verze a nikde tu starou nemůžu najít

a co třeba takhle? v shared:
http://code.google.com/p/multiwii/sourc ... Wii_shared

Jo, to je přesně to co jsem hledal, ale nějak se k tomu nemohl dopracovat. Díky sice jsem si ty soubory vyzobal z historie změn a jsou shodné, ale takhle je to jistější, že jsem žádný nezapomněl.

Tak 2.3 v nastavení, převzatém z 2.2 jedna ku jedné lítá takto:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=jK5hDCerXrA[/youtube]
Kamera #16 je na rámu natrvrdo, bez jakékoliv stabilizace.

No neviem ci je to tou 2.3 verziou ale rozhodne stabilne mi to nepride.
Stara doska crius s 1.9 verziou mi nespravila take salto na budku ja tato 2.3
Vsimol som si nejake vibracie pred tym saltom.Pid som mal 4.
To iste mi spravilo doma v obyvacke,uz sa to bojim aj pustat..
Doska Crius V2 z HK.Mala kopterka roztec motorov 37cm na sirku a 25 cm na dlzku.
Co by tomu mohlo byt?

Asi jsem to přechválil Na krátké poskakování je mašina krásně stabilní, ale s přibývající dobou od odarmování jakoby algoritmus začínal "být těžký" na jeden motor, pokaždé jiný. Podezření mám na memory leak, ale nějak nemám chuť se v tom teď rýpat, před chvíli jsem vrátil zpátky osvědčenou a vyladěnou 2.2.

Tak to ještě chvíli počkám s tím převáděním NHAdrianových úprav do nové verze