APM 2,5 - problém s nastavením.

[Doktor007]

Ahoj, zdravím všechny.
Potřeboval bych radu od zkušenějších ohledně nastavení APM 2,5 v letadle Skywalker. Dříve jsem APM měl v Sky Climberu a se základním nastavením lítal bez problémů, FBWA i RTH fungovalo bez problému nebál jsem s FPV letět dál. Poté jsem pořídil Skywalkera a nějak to už půl roku nedokážu naladit a lítám jen kolem sebe protože hlavně RTH nefunguje jak má.
APM jsem celé vyresetoval do továrního nastavení. provedl základní nastavení (revers serv atd.), kalibraci vysílačky, kalibraci sensorů. Zatím jsem airspeed nechal vypnutý. Na manuál v letu vytrimoval letadlo.
Pak zkoušel stabilizaci a FBWA, musel jsem přidat servo roll P z 0,4 na 0,8 a servo pitch P z 0,4 na 0,6. Ke křidélkům mám přimixovanou směrovku 0,5. To celkem funguje, ale.
FBWA - v zatáčkách dost ztrácí výšku i -3m/s, kolikrát i při rovném letu začne ztrácet výšku a kolikrát i když přitáhnu výškovku tak nereaguje, musím přepnout na stabilizaci a to ho pak zvednu. Ale pokud to opět v FBWA vyzkouším, přitáhnu výškovku tak reaguje.
RTH - výšku mám nastavenou na 120m. Zapnu RTH a letadlo si přidá, ubere plyn jak potřebuje a začne točit na pozici, to je OK, ale po chvilce začne klesat do toho si začne přidávat plyn a začne se pod plynem řítit k zemi. Musím ho okamžitě přepnout z RTH a přebrat řízení.
Dokumentaci na vyladění PID jsem četl několikrát, ale s mojí chabou angličtinou nevím zda jsem to správně pochopil. Hlavně asi potřebuju vysvětlit co přesně P, I a D ovlivňují.
Ještě doplnění s APM jsem se jednou zřítil, protože jsem měl 8 serv napájených přímo z APM a to se mi za letu restartovalo. Nyní mám napájení pro serva oddělené. Po kontrole po pádu se mi zdá, že je APM plně funkční i když...
Standa

Ještě doplnění, výšku mám na 100% řízenou barometrem ne GPS nebo kombinací.

[jaroslav.falcon]

Jakou mas verzi fw?

[Doktor007]

Před týdnem jsem dával nový fw, ale jakou verzi nevim.
Standa

[Doktor007]

Tak fw mám ArduPlane V2.78b.
Standa

[jaroslav.falcon]

Já to používám na kopterách, takže s letadlem zkušenosti nemám. Držení výšky začalo spolehlivě chodit až od verze 2.9.1B, protože je tam zakomponová acc a je to inerciálně řízený. Někde jsem četl , že byl ukončen vývoj pro letadla a pokračuje pouze pro koptery a heli. Do heli to nedávej pokud ji nehceš pohřbít. Jinak v ve výchozím nastaveni to musí tak nějak chodit.

P rate je přímá síla na změnu, nejdůležitějčí parameter, I je kompenzace v čase, navyšuje P v případě kdy nestačí třeba za větru. D kompenzuje záporné síly - překmit.

P stabil rychlost otáčení do požadované hodnoty.


PID loiter , P rate loiter určuje "tvrdost" stabilizace.

Pokud budeš chtít pospat další parameter tak napiš konkretně, ale moje odpovědi budou , ze zkušeností kopter.

[jaroslav.falcon]

co znamená FBWA ?

[jaroslav.falcon]

8 serv.

kolega Wojta havaroval s jedním servem napájeného s APM na gimbalu. servo se rozkmitalo a AMP restartovalo.

[jaroslav.falcon]

Barometr musíš mít zakrytý např. molitanem.

[Doktor007]

Z manuálu:
FLY BY WIRE_A (FBWA)
In this mode ArduPlane will hold the roll and pitch specified by the control sticks. So if you hold the aileron stick hard right then the plane will hold it’s pitch level and will bank right by the angle specified in the LIM_ROLL_CD option (in centidegrees). It is not possible to roll the plane past the roll limit specified in LIM_ROLL_CD, and it is not possible to pitch the plane beyond the LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN settings.

Baro mám zakrytý černým molitanem a je uvnitř trupu letadla.

[Doktor007]

Tak jsem to byl dnes opět testovat, vzal jsem si sebou notebook abych mohl ladit. Docela byl velký nárazoví vítr.
- zapnul jsem vysílačku a baterii do letadla a čekal na calibraci APM po spuštění
- počkal na pozici GPS nejprve se chytli jen 4 satelity a asi po další minutě 9
- v MissionPlanneru zkontroloval výchozí výšku, byla na nule,
- zkusil jsem zapnout autokalibraci kompasu
- opět spustil předletovou kalibraci
- vzlétl jsem, stabilizace si s nárazy větru poradila
- odletěl jsem cca 400m, zkontroloval výšku na OSD, měl jsem něco kolem 100m a výšku pro RTL mám nastavenou 120m
- Zapnul RTL, letadlo si přidalo, otočilo se směrem domů
- po dosažení RTL místa se začalo točit doprava a v tu chvíli začalo klesat a s klesáním jsem slyšel jak si stále přidává. Než jsem přepnul na stabilizaci tak jsem si všiml, že OSD ukazuje rychlost 158km/h

Pak jsem zkoušel LOITER- proti větru. Letadlo si automaticky přidalo cca 10% plynu a dle OSD mělo rychlost cca 4km/h, stálo skoro na místě. Po 20sec si najednou přidalo na nastavenou max plynu a začalo klesat, ani se nesnažilo zvednout. Kdybych ho nepřepnul nebo ručně nezvednul tak skončí v poli.

Už mě nenapadá co vyzkoušet, snad nahrát starší verzi fw a zkusit nastavit od nuly.

!!! Málem jsem zapomněl. Všiml jsem si, že i když je GPS zamčená tak vedle svítí červená dioda.
Standa

[jaroslav.falcon]

jak může být loiter na letadle. Loiter je drženi pozice a výšky ?

můžeš zkusit v command line ERASE a RESET, pokud jsi upgradoval FW mohlo by to pomoc, ale je to pokus

[Doktor007]

V letadle se má LOITER chovat tak, že krouží po kružnici zadané parametrem ve výšce v které se LOITER spustil.
Ale spletl jsem se v předešlém příspěvku, chtěl jsem napsat, že jsem zkoušel CRUISE.
Standa

[jaroslav.falcon]

Další možností analýzy je zapnout logovaní a po letu stáhnout log a projít ho v MP. Je možné ho poslat vývojářům. Většinou reagují.

[Doktor007]

Jinak to erase a reset jsem dělal. A pak prošel celou procedurou počátečního nastavení. Budu si muset nastudovat jak zapnout a které logy, zaznamenat problém a pak se v nich vyznat.
Ještě asi hloupá otázka. Musí být APM pokud je letadlo umístěné v letové poloze v přesné vodováze? Nebo si právě kalibrace na začátku případné nepřesné umístění dorovná? Měl jsem za to , že počáteční kalibrace si to srovná, ale teď s těmi problémy mi to vrtá hlavou.
Nemůže to dělat nějaké rušení, vybrace? APM mám umístěno takto viz foto. Přijímač a OSD mám pod křídlem, pod APM je regulátor a externí BEC.

Standa

[Doktor007]

Ještě posílám konfigurační soubor, kdy někdo zkušenější objevil chybné nastavení.
Standa