Copter QUAD X8 redundance - octa redundance

[jaroslav.falcon]

Zdravím pánové,
řešili jste redundanci na octo koptéře, jak máte udělané napájení ? např. při zkratu mosfetů ESC dojde k resetu ostatních CPU a pravděpodobně bum.

[Václav Procházka]

Ke každému regulátoru předřadit dostatečně dimenzovanou pojistku.
Osobně bych jistil každý regulátor samostatně pojistkou na 1,5 násobek max. proudu regulátoru, na který je navržený.

[niky79]

Václav Procházka: tim by ses dostal imho do problemu. Napriklad bezny 20A regulator casto zvladne treba 10 sekund proud 30A a mzikove i mnohem vic. Ale v tu chvili by zasahla tvoje pojistka, prerusila by napajeni a koptera se dostane do problemu, i kdyz se vlastne o zadny problem nejedna...

[jaroslav.falcon]

myslíš že při přepálení pojistky to neovlivní další MCU ? v podstatě to jde testnout, nechat kopteru zaviset a přes pojistku vyzkratovat baterii.

[Václav Procházka]

niky79 : pojistka - může být vlastně vhodně dimenzovaná rozvodná deska nebo správně navržený regulátor (ochrany) né ten který se smaží do konce a zkratuje baterii.
Kvalitní servo mívá také bezpečnostní pojistku, ať v podobě vhodně dimenzovaných plošných spojů, Shotky diod, odporů např. 0,5 Ohmu.

[Woita]

Myslím že pojistka (nebo něco co se přepálí) je pomalé aby to něco ochránilo. Asi by to dopadlo tak, že v případě jednoho zkratu se ostatní resetnou a až následně se ta pojistka přepálí.

[dt]

Myslím že pojistka (nebo něco co se přepálí) je pomalé aby to něco ochránilo. Asi by to dopadlo tak, že v případě jednoho zkratu se ostatní resetnou a až následně se ta pojistka přepálí.

Přesně tak. Pokud by to nebyly nějaké rychlé záležitosti (ale opravdu rychlé), tak to nemá smysl.
IMHO efektivnější zajištění redundance je u X8 napájení protilehlých dvojic motorů (ty, které točí vrtule v opačném smyslu) nezávislým akumulátorem. Takže místo třeba 2x 8Ah použít 4x 4Ah. A použil bych regulátory s BEC a řídící desku nechal napájet všemi BEC současně, nastavit výstup na 5,5V a propojit (oddělit od sebe) přes schottky diody.

[jaroslav.falcon]

můj plán byl x8 napájet separátně horní, spodní patro a kontroler. Tedy 3 baterie.

[dt]

můj plán byl x8 napájet separátně horní, spodní patro a kontroler. Tedy 3 baterie.

To není dobrý nápad. Pokud si dobře pamatuju, horní patro točí vrtule jedním směrem, dolní patro druhým směrem. Pokud ti jedno celé patro vypadne, naprosto ztratíš možnost kontroly podle svislé osy. Kdežto když ti vypadne jeden CW motor na jedné straně a jeden CCW motor přesně naproti, stroj bude stále plně řiditelný. Pak už bude záviset jenom na tom, jestli zbylé motory udrží stroj ve vzduchu (rezerva výkonu), nebo jestli z toho bude řízené nouzové přistání.

[jaroslav.falcon]

dt:
pamatuješ špatně
http://copter.ardupilot.com/wiki/connec ... nd-motors/

[dt]

dt:
pamatuješ špatně
http://copter.ardupilot.com/wiki/connec ... nd-motors/

Pamatuju správně (příloha). Finta je v tom, že to má každý FC jinak. Takže máme pravdu oba.
Nicméně i tak, nedával bych jednu baterku na jedno patro a druhou na druhé, s půlkou motorů se to už asi ve vzduchu neudrží. A ten můj setup navíc zajišťuje redundanci napájení FC, což v případě tvého napájení jednou baterkou nemáš.

[Václav Procházka]

Chlapi ve finále to stejně nevyřešíte Určitě je dobré posílit napájení více paky. U velkých copter se běžně používají 2-4 paralelní sady 6-8S 4-10Ah. Ve finále se konkrétní vadný regulátor usmahne a odstaví sám - zažil jsem u S800 EVO kdy se vysmahnul za letu jeden z regulátorů, bezpečně jsme přistáli.

[jaroslav.falcon]

dt: ano máme pravdu omlouvám se , že jsem tě nařknul, že se špatně pamatuješ.

Václav Procházka:
jenže je otázka jak se usmahne. Pokud vytvoří zkrat tak ostatní komponenty se zresetují. Nebo aspoň se domnívám a pokud je to pravda tak nemá smysl takové redundance. Můj názor je, že je větší pravděpodobnost odpálit ESC než porucha motoru.

Byl jsem svědkem, že třeba chod serva zresetoval kontroler - příčina byla málo tvrdý zdroj.

[dt]

U velkých copter se běžně používají 2-4 paralelní sady 6-8S 4-10Ah.

Že se něco nějakým způsobem běžně dělá ještě neznamená, že to nutně je to nejlepší řešení.
Pokud bych skutečně řešil potřebu redundance a vysoké odolnosti, rozhodně bych nespojoval zdroje paralelně, protože v případě problému s jedním zdrojem nebo zkratu v napájení to půjde do kopru celé. Kdežto když hodíš na každou dvojici motorů oddělený akumulátor, tak každá dvojice motorů je samostatně funkčním celkem a dá se předpokládat (resp. dá se to navrhnout tak), že výpadek jednoho takového modulu (dvojice motorů) neohrozí celý stroj.
Dokonce i RC se dá zdvojit, stačí třeba použít 2 nezávislé přijímače, jejich sběrnicový výstup (třeba SBUS) přivést do řídící jednotky a softwarově zajistit, aby zpracovávala ten, z kterého jdou validní data.
Pokud se to udělá vhodně, tak na celém stroji zůstane v podstatě jeden jediný SPOF a tím je řídící jednotka. Zatím jsem nenarazil na řešení se zdvojenou řídící jednotkou, ani nevím jestli taková existuje.

[tibor]

.... Zatím jsem nenarazil na řešení se zdvojenou řídící jednotkou, ani nevím jestli taková existuje.

Na nosenie Canon 1D to mám do budúcna vymyslené tak, že oktokopter by bol vlastne zložený z dvoch samostatných kvadrokoptér. Jedna by bola do X druhá do +. Každá by mala vlasnú riadiacu dosku, vlastné napájanie, vlastný príjimač. Len neviem ako by sa to správalo vo vzduchu lebo by nebolo dodržané striedanie ľavých a pravých vrtúľ.