Multiwii - zkušenosti, dotazy

[Benik3]

Koukal jsem, že tenhle kousek kódu přibyl.
Na A3 by nic jiného nemělo být.
Zkusil jsem to i přehodit na A0 ale vypadá to, že stejný problém.

Asi zkusím tu nejnovější dev verzi, ta by měla mít implementovaný akorát ty nový PIDy ne?

Nakonfigurovaný to mam takto:

Kód: Vybrat vše

#define BATNUM          3 //Number of cells in battery - would be better to detect number of cells like baseflight code does.
    #define VBAT              // uncomment this line to activate the vbat code
    //#define VBATSCALE       94 // (*) (**) change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
    #define VBATSCALE       70 // (*) (**) change this value if readed Battery voltage is different than real voltage // MM Using a multiplier of 64 (instead of 16)

    #define VBATNOMINAL     (42 * BATNUM) // 12,6V full battery nominal voltage - only used for lcd.telemetry
    #define VBATLEVEL_WARN1 (37 * BATNUM) // (*) (**) 10,7V
    #define VBATLEVEL_WARN2 (35 * BATNUM) // (*) (**) 9.9V
    #define VBATLEVEL_CRIT  (31 * BATNUM) // (*) (**) 9.3V - critical condition: if vbat ever goes below this value, permanent alarm is triggered
    #define NO_VBAT          16  // Avoid beeping without any battery

Zkoušel jsem VBATSCALE asi od 50 do 120, někde okolo těch 75 se to láme...

[Torm]

Hele, zkus ve zdrojáku odkomentovat debug[1] a podívej se v GUI na graf, jak se to chová. Je to řádek 707 v MultiWii.ino

[Benik3]

Tak v GUI to u DBG2 ukazuje 897, napětí to ukazuje 5,2V, VBATSCALE 70, reálné napětí baterie 11,3V...

Nechápu tohle počítání přes VBATSCALE, přitom by to šlo úplně jednoduše vyřešit zadáváním těch odporů, co člověk použil a bylo by to přesné hned....

[JirkaA]

Tak v GUI to u DBG2 ukazuje 897, napětí to ukazuje 5,2V, VBATSCALE 70, reálné napětí baterie 11,3V...

Nechápu tohle počítání přes VBATSCALE, přitom by to šlo úplně jednoduše vyřešit zadáváním těch odporů, co člověk použil a bylo by to přesné hned....

Hloupost, v tom případě bys nekorigoval případnou chybu reference AD převodníku. Korektní kalibrace by kromě zisku (resp. v tomto případě VBATSCALE) měla zahrnovat ještě offset..

[Benik3]

Chybu reference myslíš co?
Neříkam, že by tam neměla být žádná korekce, ale v zásadě by stačilo zadat hodnoty těch dvou použitých odporů a je to ne?

UR2=AD*5/1023
Vbat=UR2*(R1+R2)/R2

UR2 napětí na odporu R2, AD hodnota z A/D převodníku v decimální soustavě, Vbat výsledné napětí na akumulátoru...

[Torm]

Chybu reference myslíš co?
Neříkam, že by tam neměla být žádná korekce, ale v zásadě by stačilo zadat hodnoty těch dvou použitých odporů a je to ne?

UR2=AD*5/1023
Vbat=UR2*(R1+R2)/R2

UR2 napětí na odporu R2, AD hodnota z A/D převodníku v decimální soustavě, Vbat výsledné napětí na akumulátoru...

Nemáte někdo nakreslené schéma, jak to kolem A/D převodníku vypadá? Tohle vypadá buď na rušení, nebo nějaký úchylný problém s celočíselnou aritmetikou

[Benik3]

Schéma nemám, jedině odfotit, ale desku už mám přilepenou... Rušení to asi nebude, když ve stab. verzi 2.2 to ukazuje dobře, ale v tý od HADRIAN ne...

[mclei]

Ještě se vrátím k tomuto původnímu dotazu:

Zdravim, mam CRIUS AIOP v2 a v poslednej dobe mam s tym problemy. Mal som tam nahraty MPNG, na zaciatku to lietalo super a nemal som ziadne tazkosti. Ked som s tym letel par tyzdnov dozadu, skusal som GPS position hold, fungovalo to pekne, potom som prepol na manual, letel som smerom ku mne a zrazu to spadlo bez akejkolvek vystrahy. Ked som na druhy den dal do poriadku ram a nahodil nove vrtule, najprv to letelo v poriadku a potom to chytilo dost silne vibracie, az take, ze sa to nedalo ovladat, copter spadol a rozbil sa ram. Teraz som poskladal novy ram, dal som tam kvalitnejsie motory a vibracie zostali rovnake, len tak tak sa mi podarilo copter dostat na zem bez poskodenia. Skusil som tam teda nahrat MultiWii soft, podla GUI davaju senzory dobre hodnoty, RX/TX mam nastaveny spravne, ale po zapojeni baterie najprv ledky zablikaju, potom zhasnu a nejde armovat motory. Takisto je tu zvlastnost, ze pokial tam uploadnem soft a spustim GUI, ide to bez problemov, ale ked odpojim a zapojim USB, uz sa mi GUI nevie connectnut, musim zakazdym uploadovat MultiWii.

Moja uvaha je teda, ze je nejaky problem s doskou. Mate nejake napady?

Taky jsem lítal s MW v pohodě a pak mi to najednou 2x zničeho nic spadlo. Prostě se to vypnulo. Když jsem tam nahrál MegaPirateNG tak to zase nechtělo bootovat bez zapojeného USB. Někdy jo někdy ne. Lidi na fórech se většinou odkazovali na to že jim nejde odarmovat. Problém ale bývá v tom, že deska po zapojení baterky vůbec nenaběhne. Jen 2x blikne A a dál pak svítí modrá dioda, ale nic to nedělá.

Hledal jsem to dost dlouho až jsem narazil na tuto zajímavou informaci, která vysvětlila jednak ten problém s bootem ale možná i ten problém resetu za letu:

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=t3dUUb64XN8[/youtube]
a dále pak:
http://www.multi-rotor.co.uk/index.php? ... 5#msg11665

Problém je že tento Crius AOP V2.0 nemá na vstupu regulátor, ale jen ochranou diodu proti přepólování. Jenže na té diodě je úbytek skoro 0.5V, takže při napájení z BEC nebo UBEC které mají 5V je deska a vše na ní napojené napájena jen z 4.5V. Ta dioda je tam v podstatě zbytečná a jednoduché řešení je její přemostění, viz video. Druhé řešení je napájení z UBEC, který dává 5.5V, ale těch jsem moc neviděl.

Update: Tak pozor, dioda má ještě jednu funkci - blokuje napětí v opačném směru, tedy když je deska napájena z USB tak aby se napětí nedostalo zpátky do BECu. Takže pokud se překlemuje tak se nesmí používat současně USB s připojenou baterkou. To je ale obecně nevhodné.

[funghistan]

@mclei: Diky za radu, urcite to vyskusam a dam vediet, ci sa nejak zlepsil stav.

[Benik3]

Nebo jednoduše vyměnit za jinou, vzhledem k tomu, že tam netečou žádný velký proudy, by se tam dala dát nějaká shottky dioda s menším úbytkem...

[macil]

Tak aj ja som sa dal na MultiWii a na začiatok som si objednal NanoWii z HK. Postavil som na to ľahkú quadrocopteru. Použil som MultiWii 2.3. Coptera je parádne stabilná, ale nedarí sa mi spojazdniť buzzer ako zvukovú signalizáciu poklesu napätia. K doske medzi piny A3 a GND som pripojil napäťový delič, v config.h odkomentoval a zeditoval príslušné riadky, ale na pine TXO, kde by mal byť štandardne pripojený bzučiak, mám stále napätie 5V, takže bzučiak v kuse pípa, bez ohľadu na hodnotu meraného napätia. Prečítal som už asi všetko, čo som ohľadom toho na nete našiel, ale stále som sa k ničomu nedopracoval. Nižšie prikladám kus kódu z config.h, ktorý by sa toho mal týkať. Lietam na 2S LiPo, so štandardným 5 kanálovým prijímačom. GUI ukazuje správnu hodnotu napätia.
Dokáže mi niekto poradiť, čo mám kde zle, prípadne na čo som zabudol, či prehliadol?
Vďaka za všetky rady.

Kód: Vybrat vše

  /********************************************************************/
  /****                             Buzzer                         ****/
  /********************************************************************/
    #define BUZZER
    #define RCOPTIONSBEEP         // uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4
    //#define ARMEDTIMEWARNING 330  // (*) Trigger an alarm after a certain time of being armed [s] to save you lipo (if your TX does not have a countdown)
    //#define PILOTLAMP             //Uncomment if you are using a X-Arcraft Pilot Lamp

  /********************************************************************/
  /****           battery voltage monitoring                       ****/
  /********************************************************************/
    /* for V BAT monitoring
       after the resistor divisor we should get [0V;5V]->[0;1023] on analog V_BATPIN
       with R1=33k and R2=51k
       vbat = [0;1023]*16/VBATSCALE
       must be associated with #define BUZZER ! */
    #define VBAT              // uncomment this line to activate the vbat code
    #define VBATSCALE       123 // (*) (**) change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
    #define VBATNOMINAL     84 // 12,6V full battery nominal voltage - only used for lcd.telemetry
    #define VBATLEVEL_WARN1 70 // (*) (**) 10,7V
    #define VBATLEVEL_WARN2  68 // (*) (**) 9.9V
    #define VBATLEVEL_CRIT   66 // (*) (**) 9.3V - critical condition: if vbat ever goes below this value, permanent alarm is triggered
    #define NO_VBAT          16 // Avoid beeping without any battery

[JirkaA]

nemá ten buzzer být připojený proti plusu?

[macil]

Podľa všetkého nie, ale aj keby áno, na pine TX0 mám stále cca +5V, teda de facto, napájacie napätie dosky. Tá je napájaná z BECu regulátora.

edit: Je to v podstate klon flyduina a na tomto obrázku je, v tomto prípade LED, napájaná voči zemi.
http://flugwiese.de/blog/wp-content/upl ... usiC04.jpg

[Benik3]

Ne ne, určitě proti zemi!
Zkus v tom Buzzer zakomentovat zpátky #define RCOPTIONSBEEP
Ten Pin na buzzer můžeš také přesunout z TX0 na D8 (podle mě lepší).
Udeláš to v nastavení Buzzer Pin na řádku 430
#define D8BUZZER

popřípadě se to dá přemapovat i na A2

OT: Koukám že než jsem copter dostal do lítající podoby, vydali zase novou verzi MultiWii

[macil]

Na D8 je AUX1, ten používam na prepínanie letových režimov. So zakomentovaným #define RCOPTIONSBEEP sa to správalo rovnako, ale zakomentujem to späť.
Ako premapovať výstup buzzer na A2?