Pár dotazů ke stabilizaci quadcoptéry - jak to tam máte?

[georgeld]

Nemuzu souhlasit, zvukovka tam rozhodne neni navic, vyuziva se jeji DMA kanal pro generovani PWM s presnosti pulsu 1us. Navic je tam GPU, coz budu potrebovat vyuzit u analyzy obrazu. Celkove vsechno co tam Raspi ma, vyuziju, i USB, kde v jednom mam zasunuty 3G Modem, ktery bych asi tezko sehnal treba pro I2C. Na Raspi jde dat RT linux a nebo jeste lip, Xenomai, ktery z Raspiana udela RT, coz jsem jeste nezkousel. Jsem fanda RPi, takze kdyz uz, budu vylepsovat OpenSource od RPi

Kalmana znam, ale Gyro s Acc co tam mam uz svoje filtry maji a provadi se to primo v cipu, takze se domnivam, ze jej nemusim pouzit. Ovladani delam pres 3G, ackoliv zrovna tam mam wifi

[OK2BUH]

Zajímavá myšlenka s tím ovládáním přes 3G. Taky mne to napadlo, ale odradilo mě, že v přírodě daleko od města to nepůjde. I když na samotné ovládání by stačilo i 2G a to jde všude. Přes 3G by šlo pustit i FPV dokonce v HD, ale asi by vadilo zpoždění. Ale pozor, když spadne síť, tak spadne i koptéra.

[nosense]

Takže do RaspberryPi je přímo připojen RC přijímač a všechny ESC? Už to doopravdy létá? Píšete o řízení přes wifi nebo 3G - to máte k PC připojený RC vysílač? Celkově si úplně nedovedu představit použít na takto kritickou aplikaci Linux, ani s RT rozšířením.

S tím zpracováním obrazu na GPU bych moc nepočítal. Tuším, že Raspberry neobsahuje programovatelnou grafiku.

Jen tak pro zajímavost Cortex-M3 na 64 MHz za 50 Kč (STM32F103CBT6) zvládne počítat regulační smyčku na 200 Hz, průběžně zapisovat letové údaje na SD kartu a ještě zpracovávat data z jednotlivých senzorů (to co dělá samo MPU6050). Přes tohle všechno se 75 % procesorového času fláká.

[georgeld]

Realne to lita, nemam tam RC prijimac jak uz jsem psal, momentalne tam mam wifi. S Cortexem zkusenost nemám. Nicmene multiwii co se pouziva v nejake multidesce je zalozene na Arduinu a ma jen tusim okolo 20Mhz. Moje RPi ma 1GHz (přetaktoval jsem si ho). Dost veci diky tomu ze je tam OS nebezi uplne idealne, ale snad se mi to podari sladit. Obzvlaste protoze tam pouziju kameru a udelam to FPV, tak potrebuju neco s OS (nejlepe Linux).