nepokojné zadné servo na Tricopery

[dt]

takže zistenie

je to vibráciami
ak coptera rukou pridržím na zemi a dám plyn ocilácie zmiznú
tak teraz neviem mám dať gumu pod motory ??? alebo to mám riešiť z PI parametrami ????

Chceš-li odstranit vibrace, musíš odstranit jejich příčinu. Gumou řešíš následek. Místo toho je třeba kvalitně vyvážit vrtule, pak nebudeš muset vozit kilo gumy.

[Grugh]

Chceš-li odstranit vibrace, musíš odstranit jejich příčinu. Gumou řešíš následek. Místo toho je třeba kvalitně vyvážit vrtule, pak nebudeš muset vozit kilo gumy.

S tím souhlasím.
Ale myslím si, že vibrace nemusí být zdrojem problémů. Přidržením modelu hlavně zamezíš pohybu, ale vibrace zas tolik neutlumíš.
Nelze hodnotit regulační konstanty podle odlišných podmínek, než za jakých mají být funkční.
Uvedu příklad:
Představ si letadlo se stabilizací. Pokud nepoletí tak nebudou kormidla ofukovaná vzduchem a nebudou nijak stabilizovat. I konstanta způsobí pouze vychýlení do nějakého extrému (limit I sumy). Nic nebude oscilovat, stabilizace se ani nehne. Ale jak poznáš kvalitu regulačních konstant? Nijak! Dokud to prostě nepoletí "obvyklou" rychlostí, tak nepoznáš nic.

Doporučuju zkusit jiné servo.
Servo (ale i ESC regulátor apod.) v sobě mají regulaci podobnou PID a ve své podstatě je to další stupeň kaskády, resp. její nejvnitřnější smyčka.
Nad ní jsou regulační konstanty pro Rate režim (většinou PID konstanty).
A úplně nejvíce vnější smyčka je režim Attitude (většinou jen P konstanta, aby nedošlo k dvojímu sumovani).

V tom samém pořadí je i důležitost nastavení:
1) dobré senzory (bez rušení vibracemi) a HW (serva, ESC apod)
2) regulační konstanty Rate režimu (rychlé ale hlavně stabilní)
3) regulační konstanty Attitude režimu (rozumné, pro FPV mohou být i trochu pomalejší)

Stejně funguje i závislost jednotlivých nastavení. Pokud něco změním ve vnitřní smyčce, musím zkontrolovat / upravit nastavením vnějších smyček.

edit:
tak mě napadá, že yaw kanálu se attitude režim asi moc netýká

[Grugh]

Jinak regulační konstanty (u hydraulického stroje) se obvykle ladí tak, že se dá pouze velmi mála nebo nulová I konstanta.
Pak se postupně zjisťuje vliv zvyšování P konstanty na obdélníkový průběh, dokud se neobjeví malé překmity.
D konstanta se použije k částečnému utlumení překmitů a dovoluje ještě více zvyšovat P konstantu.
Když jsem spokojem s hodnotami P a D, tak zvyšuji rozumně I konstantu aby chyby offsetu so nejrychleji byly doregulovány, ale aby nedocházelo k výrazným pomalým překmitům.
U koptér to tak jednoduché není. Princip je podobný, ale místo obdélníkového signálu se musí prostě poletovat a sledovat (a také poslouchat) chování. Osobně mám celkem problémy se zběsilým létáním v rate režimu a navíc sledovat jaký vliv mají konstanty. Attitude je jednoduší.

[jano101]

aby sme sa mali o čo oprieť:

P Gain: 50/70
P Limit: 20
I Gain: 50
I Limit: 10

bavíme sa o Yaw

[Grugh]

Bohužel netuším, co je P Limit. Ale předpokládám, že je to limitace hodnoty (P * Error) v regulačním vzorci.
Zkusil bych P=0 a např. I=5, jestli se neobjeví kmitání. Je jasné, že to nebude téměř regulovat, ale z něčeho vyjít musíme.
Pak bych postupně zvyšoval P, dokud se neobjeví překmity při pohybech v yaw kanalu. Pak bych trochu P snížil (např. o deset %)
Nakonec bych zkoušel zvyšovat I dokud se dostatečně nezrychlý dojezd na přesnou hodnotu.
P se postará o prvotní rychlé "nastřelení", I koriguje zbytek.
Důležité je, že "žádaná hodnota" v rate režimu je úhlová rychlost. Takže překmit bude vypadat, že dojde k roztočení a pak mírnému zpomalení.

Našel jsem i nějaký odkaz, třeba ti pomůže:
https://www.youtube.com/watch?v=0W7PiV6qvWc

[jano101]

len pre zaujímavosť manuál k poslednému firmware dosky KK 2.1
http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=6674228&d=1397254268

[Grugh]

Na straně 3 (hned za obsahem) popisují ladění konstant.
Vypadá to, že se jednotka nedá připojit na počítač a sledovat hodnoty signálů. V tom případě moje poznámky na tohlé téma ignoruj. Kontrolu zkus provést pomocí "gyro bubliny" (strana 12).
Filtrování gyro signálu se da zkontrolovat v kapitole "MPU6050 Settings" (straně 9).
Dále je tam v Misc settings 1 servo filter (strana 6). S tím opatrně, silnější filtr způsobí dopravní zpoždění, slabší zase vysokofrekv. šum na servu.
Rozsahy (citlivost na výchylku vysílače) -> Stick scaling.

[dt]

Ale myslím si, že vibrace nemusí být zdrojem problémů.

Nemusí = mohou.
Dokud tam má vibrace, které mohou mít vliv na chování stroje, tak můj názor je, že primárním úkolem by mělo být tyto vibrace odstranit (protože jejich příčina je známá a náprava triviální) a až teprve potom řešit parametry regulace. Jinak honíte duchy. Se klidně může stát, že bude celý víkend onanovat nad PID konstantama a k ničemu se nedobere. Pokud nejdřív odstraní vibrace (a nepomůže to), tak pak může ladit PID s jistotou, že to musí zabrat, a jako bonus bude mít klidný obraz na videu. Vyvážit vrtule mu zabere max. půl hodiny i s kávičkou a ušetřit může několik dní.
Jenomže to je těžké, hrách už došel a zeď zůstala netknutá.

[jano101]

no neviem neviem
takže všetko som od vibroval
menil som dokonca zmenu páky serva
čiže zostáva už len PI alebo je doska vadná

[jano101]

Ahojte všetci
tak že konštatujem všera mi prišla zásielka z new servami z HK
skúšal som aj dosku odizolovať nepomohlo ale potom som urobil nasledovný test a video hovorí za všetko:D

záver problém s osciláciou serva je vyriešený !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!


3x HURÁAAAAAAA

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=A4h3C7bdvpM[/youtube]