APM 2,5 - problém s nastavením.

[jaroslav.falcon]

vibrace - to je obecně problém, u coptery se zapne logovani IMU a vibrace se dají zkontrolovat. Jimit je myslím +-3 nebo desetiny a v Z je 5 - 15.

Kalibrace to srovná, dělá se v několika osách, dolu, nahoru, vlevo,vpravo atd.., dále je možnost to dotrimovat na 7 kanále.

píši za copteru

poslední FW má i orientaci desky

[Doktor007]

Já mám na desce šipku ve směru letu.

[Tyrano-cz]

Rozhodně bych se nepouštěl do měnění paramertů bez toho, aby letadlo létalo bezchybně samo v základním nastavení. Píšeš, že máš verzi 2.78b. Taky jsem jí nainstaloval a měl značné problémy. Proto jsem se vrátil k verzi 2.74. Ta vím 100%, že fungovala. Takže být tebou bych zkusil udělat downgrade s defaul parametrama. Letadlo by mělo se základním nastavením létat naprosto v pohodě ve všech letových režimech, až pak bych se pouštěl do dalšího ladění.
Dál taky píšeš, že máš výšku branou jen z bara. Proč? Mám zkušenost, že je míchání s GPS naprosto nejlepší řešení, protože u bara stačí, aby se po pár minutách provozu elektronika na desce ohřála, a už je uplně někde jinde, míchání GPS toto vykompenzuje.
Dále píšeš, že máš odpojené čidlo skutečné rychlosti. Taky nevím proč? U koptér je rychlost vcelku podružný údaj, ale u letadla, je to zásadní informace.

Takže když to shrnu, tak si myslím, že nejvetší problém bude s verzí firm. Objevilo se jich teď vcelku dost rychle po sobě, a myslím, že tam maj dost chyb, takže bych ještě chvilku počkal a pak teprve přecházel na novější verze.

EDIT: co se týká směru desky, tak základní směr vpřed je USB a GPS konektory dopředu, ale je to naprosto jedno. I kdybys dal desku na záda a v nesmyslném směru, tak ve chvíli kdy jí kalibruješ osy jí řekneš, kde je vpředu, vzadu, pravo, levo a jak je na zádech a APM se tomu přispůsobí.

[Doktor007]

Rozhodně se nepouštím do měnění parametrů když není třeba jen jsem upravil základní nastavení aby na Skywalkeru fungovala dobře stabilizace. Má malá křidélka a do stabilní polohy mu chvíli trvalo než se dostal, proto jsem zvětšil roll P z 0,4 na 0,9 a přidat I z 0 na 0,3.
Airspeed jsem nezapínal zatím záměrně dokud nezjistím kde je problém s RTL.
Baro - je takto v továrním nastavení, proto jsem to neměnil. Pokud je lepší to namixovat s GPS tak dám na radu a nastavím, ale v jakém poměru baro x GPS, 50/50, 70/30?
O downgradu jsem přemýšlel, ale zatím nedělal.

Co jsem včera večer udělal bylo:
- uložil si konfigurace
- vyresetoval APM
- přestavěl umístění v letadle
- provedl opět veškerou kalibraci
a ejhle, dnes když jsem to testoval, docela silný vítr, letadlo při stoupání šlo jen nahoru, ale jinak se nehnulo z místa, to vše začalo fungovat. Žádný problém s RTL, FBWA, atd.

Nevím co mi pomohlo, zda reset, ale ten už jsem dělal nebo změna umístění. Nyní je APM cca 12cm od baterií, regulátoru a Becu.
Ještě budu pár letů testovat abych měl jistotu a pak povolím airspeed.

V nové verzi MP se objevilo L1 Control a TECS, můžete mi říct co to znamená? Je to nějaké nastavení na šetření spotřeby baterií?

[jaroslav.falcon]

Silové, vodiče mohou mít vliv na kompas. Nejlépe když je zakroutíš a APM je co nejdále od možného rušení.

[Tyrano-cz]

Ono jde o to, že všechno souvisí se vším. Já jsem APM měl zatím ve třech letadlech, od samokřídla co má 120cm až po větroň s rozpětím 4m. A když bylo všechno v základním nastavení dobře nastavené, tak jsem žádné parametry měnit nemusel a ladit jsem začínal, až když všechno fungovalo tak jak má. U toho RTH jsi se možná dostal do situace, kdy APM "zachraňovalo" letadlo. U tohohle se dostáváme úplně do jiného vesmíru proti koptérářům. Koptéra může zastavit, letadlo ne. Při režimu RTH má APM kontrolu nad motorem a ty plynem nastavuješ jen air a nebo ground rychlost od minimální hodnoty po tu maximální. A teď jde o to, co APM udělá, ve chvíli, kdy ztratí rychlost pod minimální hranici? Já to nevím, protože jsem se v takové situaci ještě neocitnul, ale logické by mělo být, že obětuje výšku, aby získal rychlost, takže skloní nos k zemi a přidá plyn. A ve chvíli, kdy nemáš zapojené čidlo skutečné rychlosti, tak bere rychlost od GPS. A co se stane když letíš pod nějakým úhlem k zemi? Stoupá ti vertical speed, a zároveň klesá ground speed. A jelikož se rychlost letu bere jen z ground speed, tak je na problém zaděláno. APM vyhodnocuje stále ztrátu rychlosti a pokouší se s tím něco udělat a pouští se stále do většího klesání až skončí střemhlavým letem na plný plyn s "nulovou rychlostí". A bohužel podle mého názoru jsi tomu šel obrovsky naproti, tím, že že jsi zvýšil parametr pro sílu a rychlost reakcí. Protože jsi ty parametry najednou změnil z cca 20% na 50% a to je obrovskej skok.
Nekamenujte mne za tohle slohové cvičení a moje názory, ale snažil jsem se vysvětlit chování APM a tohle mi přijde logický. Jsem holt zvyklej přemejšlet o tom co a proč dělám a ne něco změnit a zkusit co to udělá.

[Doktor007]

Každý názor je k zamyšlení. Ty parametry co jsem měnil byli již dříve vyzkoušené, ještě než se vyskytl problém s RTL.
Ale snad už to bude v pořádku, včera po změnách bylo OK.
Jak máš nastavený určování výšky? V jakém poměru baro x GPS, 50/50, 70/30?
Pokud zapnu airspeed tak mám pohlídat jen nastavení minimální a maximální rychlosti?

[Tyrano-cz]

Já mám nastaveno GPS/baro - 30/70 tzn parametr 0.7, ale četl jsem že lidi lítaj i s poměrem 50/50. Ale asi je pravda, že když ti jeden zdroj informací odejde, a je jedno, jestli to bude baro a nebo GPS a bude posílat naprosto nesmyslný data, tak kdoví co se stane. Asi jde o to, jakou logiku má APM, jestli evidentně nesprávná data nebude brát v potaz a nebo bude jen otrocky počítat -což si myslím je pravděpodobnější. Tzn, že pokud odejde GPS fix a GPS bude hlásit výšku třeba 5000m, tak jestli to jen otrocky přepočítá a vyprůměruje, tak je stejně hotovo, protože si bude myslet, že je ve výšce 1500m.

Maximální a minimální rychlost pak nastavuješ parametrem ARSPD_FBW_MAX a MIN a je dobré si to nejdříve vyzkoušet ručně, při jaké rychlosti ještě letadlo v pohodě letí a podle toho to nastavit.

[Doktor007]

Tak problém je vyřešen, odlétal jsem pár hodin a vše funguje jak má.
Jen pro shrnutí, APM jsem v letadle umístil dostatečně daleko od regulátoru a druhého Becu a provedl reset APM do továrního nastavení a pak importoval uloženou konfiguraci a provedl veškerou kalibraci.
Standa

[lajco888]

Zdarec kupil som APM 2.6 na moju quadcopteru skalibroval som vsetko ako ma byt cize vodovahu kompas a radio nastavil som mody a isiel som testovat a brutalne mi to vlnilo. Mam problem ako na tomto videu

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=YWi3WjGg5lQ[/youtube]

akurat ze mne to tak vlni ze mi ju az prekacuje isiel som podla toho videa a vobec sa mi to nepodarilo odstranit neviem co mam s tym robit...

Najzaujimavejsie na tom je ze predtym som mal MultiWii Pro a vtedy som mal kopteru bez vibracii prehodil som tam tuto APM 2.6 a robi mi to toto uz som kvoli tomu aj vrtule dolamal a vobec to neviem stabilizovat prosim o pomoc

[sobi]

Akú máš úroveň vibrácií v logoch (IMU -> AccX, AccY, AccZ) a akú verziu FW používaš?
Ak si ešte nemenil úroveň logovania, nastav si pre ladenie nastavení úroveň logovania napr. na:

Kód: Vybrat vše

LOG_BITMASK,43006

nech máš v logoch relevantné údaje.
Ak máš vibrácie v norme (X,Y -5 až +5, Z -15 až -5) a koptéru ti obracia, tak by som skúsil zvýšiť hodnoty

Kód: Vybrat vše

STB_PIT_P
STB_RLL_P

a ak sa bude bočne alebo predozadne klepať, tak znížiť hodnoty

Kód: Vybrat vše

RATE_PIT_I
RATE_PIT_P
RATE_RLL_I
RATE_RLL_P

Inak, thread pre koptéry je tu, tam ti budú skôr vedieť poradiť:
http://rcmania.cz/viewtopic.php?f=132&t=57819