Přesné měření výšky baro čidlem pro záchranu helikopéry

[Woita]

LV: Asi jsem nepochopil smysl těchto otázek.
Minimální (tj.hlídaná) výška je taková, jakou si kdo nastaví. Je jasné že 10 cm nemá smysl nastavovat. Ani 1cm, ani 3 mm. Musí to být taková výška, aby záchrana dokázala heli srovnat.
Já mám nastavenou minimální výšku 3m a funguje to dobře. Pod touto hladinou bych neměl letět.
Pokud se záchrana aktivuje ve chvíli, když jsem nízko (ty 3m) ale mám to pod kontrolou, tak se prostě vrtulník srovná do vodorovna a vystřelí o několik metrů nahoru, to je jasné ne? Toto hlídání výšky mám na přepínač, takže když chci letět níž, přepínačem si hlídání deaktivuji.
Ještě máme v plánu do algoritmu udělat progresivní záchranu na základě vertikální rychlosti - když heli bude klesat rychleji, záchrana se aktivuje dříve, tak aby dokázala heli srovnat. Mělo by to zvýšit bezpečnost. Tam by pak bylo možné nastavit i ten 1m (při pomalém klesání), a s rostoucí vertikální rychlostí mít tu progresi. Velmi rychle klesající heli by měla začít reagovat (odhaduji) tak v 5m nebo i výše.

[Woita]

este som si spomenul na nieco spred 30 rokov, bolo to
pre buldozer bez vodica: nechat rotovat laser vo vyske
nad zemou a potom staci na heli umiestnit par snimacov,
ak vojde do luca-roviny tak sa aktivuje zachrana

Tohle je zajímavý nápad. Jak rychle ten laser rotuje? Dokáže rotovat tak rychle, aby relativně malá helikoptéra (resp. to maličké čidlo) neprolétla skrz rovinu laseru když se laser zrovna bude dívat jinam?

[LV]

Ja len, ze kosackari u nas prave lietali max do 5m. Spodna vyska aj pod 1m.

[Lark]

Ohledně té rychlosti by možná byl lepší než rotační, spíš trvalý paprsek, roztažený čočkou ve tvaru poloviny válce. Ten vytváří čáru v úhlu 180°.

[BoŠ]

Ja len, ze kosackari u nas prave lietali max do 5m. Spodna vyska aj pod 1m.

Kosačkár, který létá max do 5m většinou záchranu nepoužívá, začátečnící nebo rekreační letci zase pokud něco trénují, tak to nelítají v jednom metru. Ne každý je zkušený (motyko) letec.

[honza.i]

Létám takto jen s jedním variem celou sezonu 2018 a naprostá spokojenost.
Jsem měl hladiny 2,5m a 2m. záchrana se vypíná automaticka nad touto hladinou, nemám nastavené že heli musí nestoupat x metrů nad a teprve pak se záchran vypne. Někomu to vyhovuje mě to ruší stačí mi jen zabránění kolize.

Pro hrubou představu co se dá nastavit od čeho se odpíchnout za předpokladu, že se Vám neposouvá hranice/výškam země.

Mám nastavené různé letové hladiny dle stylu létání.
S diferenciálním měření by se mělo jít dát nastavit hladiny níže př:
Př pro začátečníka trénink základních přesunů
První výška pod 2 m sepne spínač se záchranou s minimálním stoupáním heli se srovná a zahrána se nad hladinou vypne. Heli skočí takovou žabku začátečník se nelekne rychlého stoupání a ověří si letovou hladinu, správnou funkci systému, heli se zbytečně nezatěžuje.

Druhý spínač mám 1,5m záchranu. Je to jako pojistka pokud by vrtulník letěl rychle a dostal se i pod tuto hranici vystřelí na horu se záchraným kolektivem př. 80-100%

Pro pokročilé prvky podle mě stačí vytvořit logický spínač, který přičítá k těmto letovým hladinám rychlost klesání v m/sec. Spínač by fungoval automaticky proporcionálně pro všechny rozsahy rychlostí až do limitu varia cca 10m/sec, nad bych vždy nastavil +10m

Spínač by fungoval následně pokud heli klesá 5m/sec, automaticky se zvednou letové hladiny první na 7m, druhá na 6,5m. Pokud heli nesrovnáte nebo nezpomalíte sepne se Vám první záchrana v 7m heli se srovná, pokud setrvačností propadne pod 6,5m sepne plná záchrana.

To bych viděl jako začátek pokud si nejste jistí obratností a setrvačností Vaší heli začněte výše a pak postupně snižujte.

U mě odhaduji extrémní krajní limit s podmínkou diferenciálního měření, heli T-rex 500 bude zvládat první hladinu 1,5m, druhou 1m (i při nakloněné heli budu mít ocas pořád 0,5m nad zemí) s kolektivem na druhé hladině 100% + přičítat cca 1/3až1/4 vertikálního klesání.

Při pomalém vertikálním cloumání budu moci krásně létat nízko př hlavou dolu a přitom bez bezpečně. Při prudkém pohybu proti zemi, který by heli při této nízké výšce nevybrala , zároveň nebude klesání zpomalovat pilot se automatická záchrana sepne dříve s dostatečnou rezervou.

V každém případě vždy doporučuji začít ve větších výškách a postupně snižovat dle chování a nastavení konkrétní heli.


Z bezpečnostního důvodu doporučuji naprogramovat spínač automatického vypínání automatické záchrany.


Př hlídám napětí článků při poklesu napětí mám nastavené varování vibracemi a vypnutí automatické záchrany se zpožděním doporučuji pro začátek 5sec časem snížit př na 2 sec. V Případě problémů jsem varován srovnám heli, okamžitě jdu na přistání, nemusím myslet na další vypínač ušetřím čas, soustředím se jen na let a daný problém. Samozřejmě vypínání mám nastavené i na teplotu motoru a plánuji i na vibrace př povolený šroub v hlavě.

V případě nucené autorotace se Vám nestane, že byste nestihli nebo zapomněli přepínačem vypnout automatickou záchranu a ta by Vám zastavila rotor př. 1,5m nad zemí to by samozřejmě vedlo k rozsekání heli.

[Amper]

asi to bude moc velky/drahy ale pokud je potreba presne merit vejsku tak jedina opravdu presna vec je Lidar

https://www.robotshop.com/eu/en/lidar-l ... inder.html

Dosah za optimalnich podminek je 40m, za sluneho dne nad travou by mel byt kolem 20ti. V kombinaci s uC akcelerometrem ktery bude znat uhel naklonu se da spocitat vejska i v nestandardnich pozicich plus minus cca 80 stupnu od kolmice (pro dosah 20m a vejsku 2m).


Jinak todle difrencialni mereni vejsky by melo byt pro modelarske potreby v pohode dostatecne ale stejne bych pocital s rozptylem +- 1m takze pokud vite ze potrebujete pro zachranu 2m tak bych limit dal 3.

[jaroslav.falcon]

jenže těch lidarů by tam muselo být více, protože ta helina může být jak koli natočená, na rozdíl od koptéry, která má jen náklony

[VTjr]

Tohle je zajímavý nápad. Jak rychle ten laser rotuje? Dokáže rotovat tak rychle, aby relativně malá helikoptéra (resp. to maličké čidlo) neprolétla skrz rovinu laseru když se laser zrovna bude dívat jinam?

Obávám se, že proletí.

Ohledně té rychlosti by možná byl lepší než rotační, spíš trvalý paprsek, roztažený čočkou ve tvaru poloviny válce. Ten vytváří čáru v úhlu 180°.

Jenže tam bude značný problém s dosahem. Osvětlení klesá se čtvercem vzdálenosti a u roztaženého paprsku to bude klesat velmi výrazně. Totiž, i ten normální koncentrovaný laserový paprsek má nezanedbatelnou divergenci svazku. Typicky jsou to jednotky až desítky mrad, takže například při divergenci 5mrad, se už jen na vzdálenosti 1m paprsek průměru 1mm rozšíří o 5mm, tedy na 6mm , na 10m to bude 50mm a na 100m už půl metru. Tak si spočítejte nakolik i u koncentrovaného svazku klesne původní osvětlení v místě stopy. A obecně diodové lasery mají tu divergenci horší než kupř plynové He-Ne trubice (s těmi ale točit dokola by byl asi značný problém). No a ta divergence svazku se nedá spravit jen tak snadno. Jedině pomocí optické teleskopické soustavy (tzv. expandéru) se za cenu n-násobného rozšíření svazku stejným poměrem n-krát sníží jeho divergence. Ale tohle vše má smysl jen když je paprsek statický, protože u rotujícího paprsku by to muselo rotovat vše, spolu i s tou optickou soustavou.

Takže ten problém s dosahem je tak, nebo tak, no a vzhledem k malé šířce paprsku (jakkoli rozplácnutého) bude čas přeletu vrtulníku přes jeho stopu velmi krátký. Dejme tomu, pokud by byl paprsek v místě přeletu široký 100mm (ale i to už by byl značně oslabena hustota jeho optického výkonu v místě dopadu), tak při rychlosti letu jen 10m/s by to vrtulník se svými čidly přelétl za 10ms. To by se paprsek musel točit >6000ot/min, spíš ještě 2-3-krát rychleji.

Pak je tu problém jak zařídit dostatečně citlivé všesměrové čidlo laserového paprsku na tom vrtulníku? Aby byl obsažen celý prostor, tak by těch čidel muselo být minimálně 6, ale spíš ještě mnohem víc. I při 6 čidlech by totiž každé muselo zabírat prostorový úhel v kuželu víc než 90°. Ale každá taková širokouhlá optika před čidlem má zase za následek výrazné snížení citlivosti toho čidla. A taky tu vzniká problém, co když se do zorného pole čidla dostane například Slunce, nebo jiný jasný zdroj světla? Jak to spolehlivě odlíšit?

Já se obávám, že to, co bylo dobré pro buldozér (pohybující se pomalu a defacto v 2D prostoru), nebude možno použít pro mnohem rychlejší helinu v 3D. Prostě tudy cesta nevede.

Mně osobně se naopak to řešení s barometrickými čidly velice líbí. Opravdu smekám
I když uznávám oprávněnost těch výhrad ohledně změn tlaku pod/nad rotorem, co sem napsal Zdzd. Ale absolutně nedovedu odhadnout míru jejich vlivu, i když to by se asi dalo nejak změřit. Ono na místní tlak vzduchu má vliv mnoho faktorů, i vítr, rychlost letu, jakož i prachobyčejná termická bublina.
Možná by byla vhodná kombinace již zmíněného diferenciálního barometrického snímání s GPS modulem. Tak to mívají turistická GPS-ka, kde se jedno koriguje druhým. Jen samotné barometrické snímání podle záznamů starčího přístroje jen kvůli větru vykazovalo výškové kolísání v rozsahu +-desítky metrů bez toho, že bych se hnul z místa.

[honza.i]

Jestli se bojíte vlivu rotoru na čidlo udělejte si jednoduchý test.

Postavte heli na zem vynulujte výšku, zapněte motor, „zaviste“heli na zemi.
Vário by vlivem vyššího tlaku při zapnutém rotoru mělo ukazovat pokles "nadmořské výšky". Pokles těsně nad zemí bude výší než pak ve vzduch, nad zemí vytvoříte polštář z přetlaku. Polštář se u mích heli objevuje do max. výšky jen cca 1,5 násobku průměru rotoru.

Rozdíl mezi tímto standardem a Invertem by pak mě být cca dvounásobek Vámi naměřené hodnoty.

Osvědčilo se mi namontovat čidlo co nejvíce ke středu rotoru mimo přímí proud vzduchu z listů. Nemám čidlo pod kapotou, ale nad těsně pod hlavou, aby kapota nefungovala jako kompresor u náporového motoru (mám jen částečnou kapotu).

Schválně jsem pak napište výsledky o kolik se Vám to posunulo, ať máme co nejvíce měření z různých strojů.

U mě to v minulosti bylo zanedbatelné. Př teplotní drift po přenosu heli z tepla do zimy jsem před startem zaznamenal v průměru 0,5m až max. 1m při rozdílu teplot +24 a-12. Po vynulování se pak již výška držela v pořádku. Poklesu výšky vlivem změny tlaku rotorem jsem si ve srovnání s 0,5m teplotním driftem nevšiml, tak jsem ho neřešil. Teplotní drift u jsem se zbavil naprogramování funkce automatického nulování výšky při zapnutí motoru na zemi mi, pak mi přestal zajímat i teplotní drift.

Momentálně provádím údržbu a nemůžu to sám změřit dříve jak cca koncem příštího týdnu, to již mám měřit diferenciálně.

[prikrylm]

Zajímavý nápad. Kamarád si vzal do hlavy, že si postaví 700 helikoptéru. Nalítáno má dost málo, ale pořídil si do helikoptéry Pixhawk. Tím by se mohla záchrana popisovaná výše řešit taky. Takže vřelé díky za inspiraci, budu klidnější, když bude krizové situace řešit stroj.

---
Jak přestane funět, zkusím zalogovat barometr na vrtulníku. Mám jeden těžký 450 a lehký Maxir, tak uvidíme.

[zdzd]

Zajímavý nápad. Kamarád si vzal do hlavy, že si postaví 700 helikoptéru. Nalítáno má dost málo, ale pořídil si do helikoptéry Pixhawk. Tím by se mohla záchrana popisovaná výše řešit taky. Takže vřelé díky za inspiraci, budu klidnější, když bude krizové situace řešit stroj.

Tak zrovna tenhle nápad mi z hlediska bezpečnosti přijde hodně, ale hodně mimo mísu...

[jaroslav.falcon]

jestli má 700 kilo ať jde do spirita. Pixhawk to není ideální směr pokud se chce naučit lítat s heli. Navíc bude muset řešit vibrace, aby byly max +-3g ideál je +-0,5g a bude muset ladit PID

určitě mu to rozmluv a nasměruj na stránky spirit-systems

[Woita]

Ubastlil jsem několik čidel s Arduinem a přesnějším baro senzorem MS5611 (stejně tak je zkouší i Jarda.Falcon), loguju, měřím, zkouším.
Zatím mě to moc nepřesvědčilo, že by to bylo o tolik lepší než standardní "HighPrecision" varia od FrSky.
Až nasbírám informace a vyhodnotím, hodím sem výsledky.

Na Youtube jsou videa, kde porovnávají různá čidla a tyto MS5611 vycházejí daleko lépe než třeba Bosch BP280 apod, ale mě to zatím na první pohled přijde všechno podobné.
Viz např. [youtube]http://www.youtube.com/watch?v=VaOHiJ6fhjs[/youtube]

[prikrylm]

Tak zrovna tenhle nápad mi z hlediska bezpečnosti přijde hodně, ale hodně mimo mísu...

Jako komplet celé vlákno?